JP7279576B2 - 車載モータの制御装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決する車載モータの制御装置は、車両を走行させるためのモータの出力トルクが車速及びアクセル操作量に基づき算出されたトルク指令値となるようモータを制御する制御部を備えている。この制御部は、車速が予め定められた上限値以上とならないよう前記トルク指令値を算出する。また、上記制御部は、アクセル操作量が最大であり、且つ、車速が上限値に達していないとき、同上限値に対する車速の乖離に基づいて上記トルク指令値を増量補正するよう構成されている。
この構成によれば、トルク指令値の増量補正の開始後、アクセル操作量が最大未満となった場合には、運転者の高車速要求がなくなったと判断できるため、そのようなタイミングで適切にトルク指令値の増量補正を終了することができる。その結果、トルク指令値の上記増量補正によるモータの出力トルクの増大の停止に遅れが生じて運転者が違和感を覚えることを抑制できる。
この構成によれば、増量補正されたトルク指令値がモータの出力可能な最大トルク以下に制限されるため、そのトルク指令値に基づきモータの出力トルクを制御したとき、同モータに過剰な負担がかかることを抑制できるようになる。
図1は、車載モータの制御装置の電気的構成を示している。同装置は、モータ1によって走行する車両に搭載されるものであって、同モータ1を制御する制御部としての役割を担うコンピュータ2と、車両の運転者によって調整されるアクセル操作量を検出するためのアクセルポジションセンサ3と、車速を検出するための車速センサ4と、を備えている。なお、上記アクセル操作量は運転者の高車速要求の大きさを表す値であり、アクセル操作量が大きくなるほど運転者の高車速要求が大きいこと、すなわち運転者における車速の増速要求が大きいことを意味している。
この制御態様では、コンピュータ2は、車速V及びアクセル操作量に基づきマップを参照して、モータ1の制御に用いられるトルク指令値Tを算出する。そして、コンピュータ2は、モータ1の出力トルクが上記算出されたトルク指令値Tと等しくなるよう、同モータ1を制御する。なお、コンピュータ2は、アクセル操作量の増大に伴って車速Vが過度に上昇することがないよう、上述した車速V及びアクセル操作量に基づくトルク指令値Tの算出を、車速Vが予め定められた上限値Vmax 以上とならないように行う。
この制御態様は、モータ1の制御態様をA制御としたときに生じる上記問題に対処するためのものであり、アクセル操作量が最大であり、且つ、車速Vが上限値Vmax に達していないときに行われる。より詳しくは、アクセル操作量が最大であり、且つ、車速Vが上限値Vmax に達していないとき、車速Vが低下中であることを条件にB制御が開始される、すなわちモータ1の制御態様がA制御からB制御に切り換えられる。
図4は、モータ1の上記制御態様の切り換えを行うためにコンピュータ2を通じて実行されるモータ制御ルーチンを示すフローチャートである。このモータ制御ルーチンは、所定時間毎(例えば16ms毎)の時間割り込みで定期的に実行される。
A制御によって平坦路を走行している車両が傾斜の大きい登坂路にさしかかった場合、運転者は車速Vを維持しようとしてアクセル操作量を最大とする。ただし、A制御においては、トルク指令値Tが図3における実線L1のP1よりも高車速側の部分で示されるように制限されるため、運転者がアクセル操作量を最大としているにもかかわらず、車速Vを維持できずに同車速Vが上限値Vmax から低下側に離れてゆく。その結果、現在の車速Vが運転者の高車速要求に対し足りなくなって、その高車速要求を満たすことができなくなる。
(1)運転者にとって想定外に急速な車速Vの上昇を招くことなく運転者の高車速要求を満たすことができる。
・B制御では、車速Vを上限値Vmax とするためのモータ1の制御としてPI制御を行うようにしたが、これに代えてPID制御を行うようにしてもよい。この場合、B制御におけるトルク指令値Tの増量補正に用いられる補正値Hが、比例項及び積分項だけでなく、現在の車速Vを速やかに上限値Vmax に収束させるべく算出される微分項も用いて算出される。
Claims (5)
- 車両を走行させるためのモータの出力トルクが車速及びアクセル操作量に基づき算出されたトルク指令値となるよう前記モータを制御する制御部を備えており、前記制御部は、車速が予め定められた上限値以上とならないよう前記トルク指令値を算出する車載モータの制御装置において、
前記制御部は、アクセル操作量が最大であり、且つ、車速が前記上限値に達していないとき、同上限値に対する車速の乖離に基づいて前記トルク指令値を増量補正する一方、アクセル操作量が最大未満であるときには前記トルク指令値の増量補正をせず、前記トルク指令値の増量補正の開始後に前記アクセル操作量が最大であって車速が前記上限値に達していない間は前記トルク指令値の増量補正を継続するよう構成されていることを特徴とする車載モータの制御装置。 - 前記制御部は、アクセル操作量が最大であり、且つ、車速が前記上限値に達していないとき、車速が低下中であることを条件に、前記トルク指令値の増量補正を開始する請求項1に記載の車載モータの制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク指令値の増量補正の開始後、アクセル操作量が最大未満となったときに前記トルク指令値の増量補正を終了する請求項2に記載の車載モータの制御装置。
- 前記上限値は、車両の平坦路走行を想定して定められた値であり、
車両の平坦路走行中に車速が前記上限値に到達したときの前記モータの出力トルクをTmax としたとすると、前記制御部は、前記トルク指令値の増量補正の開始後、車速が前記上限値以上となり、且つ、前記トルク指令値がTmax 以下になったときに前記トルク指令値の増量補正を終了する請求項2に記載の車載モータの制御装置。 - 前記制御部は、増量補正された前記トルク指令値を前記モータの出力可能な最大トルク以下に制限する請求項1~4のいずれか一項に記載の車載モータの制御装置。
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