JPS61108064A - 動力舵取装置の操舵力制御装置 - Google Patents
動力舵取装置の操舵力制御装置Info
- Publication number
- JPS61108064A JPS61108064A JP23092084A JP23092084A JPS61108064A JP S61108064 A JPS61108064 A JP S61108064A JP 23092084 A JP23092084 A JP 23092084A JP 23092084 A JP23092084 A JP 23092084A JP S61108064 A JPS61108064 A JP S61108064A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- car
- power
- increases
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、車速および車頭に基づいて動力舵取装置の操
舵力を制御する動力舵取装置の操舵力制御装置に関する
ものである。
舵力を制御する動力舵取装置の操舵力制御装置に関する
ものである。
〈従来の技術〉
車速感応形の動力舵取装置においては、高速時に操舵力
を重くして高速安定性を高めるようにしているが、これ
は専ら直進走行におけるハンドルのふらつきを防止する
ものであって比較的高速時のコーナリングにおける操向
安定性については効果がない。
を重くして高速安定性を高めるようにしているが、これ
は専ら直進走行におけるハンドルのふらつきを防止する
ものであって比較的高速時のコーナリングにおける操向
安定性については効果がない。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような場合に、ハンドルを切りすぎると車が傾いて
操向安定性が悪くなり、ときとして車が構転する場合も
ある。
操向安定性が悪くなり、ときとして車が構転する場合も
ある。
く問題点を解決するための手段〉
本発明は上記した従来の問題点を解決するためになされ
たもので、第１図および第２図に示すように車の速度を
検出する車速検出手段２３と、車輪１０に対する車体ボ
ディ１４の相対変位を検出する一対の変位検出器１５．
１６の信号に基づいて車頭を検出する本領検出手段２１
を設け、これら車速検出手段２３および車頭手段２１か
らの信号に基づいて制御回路２４によりソレノイドバル
ブ２７を制御して動力舵取装置２５の操舵力を車速か高
くかつ車頭が大きいときほど重（なるように制御するも
のである。
たもので、第１図および第２図に示すように車の速度を
検出する車速検出手段２３と、車輪１０に対する車体ボ
ディ１４の相対変位を検出する一対の変位検出器１５．
１６の信号に基づいて車頭を検出する本領検出手段２１
を設け、これら車速検出手段２３および車頭手段２１か
らの信号に基づいて制御回路２４によりソレノイドバル
ブ２７を制御して動力舵取装置２５の操舵力を車速か高
くかつ車頭が大きいときほど重（なるように制御するも
のである。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、１０．１０は自動車の後輪を構成する
左右の車輪を示し、これら車輪１０．１０にアクスルハ
ウジング１１に軸承されたアクスルが連結されている。
左右の車輪を示し、これら車輪１０．１０にアクスルハ
ウジング１１に軸承されたアクスルが連結されている。
アクスルハウジング１１にはサスペンション１３を介し
て車体ボディ１４が支持されている。車体ボディ１４と
アクスルハウジング１１との間には左右一対の変位検出
器１５゜１６が設けられ、これら変位検出器１５．１６
よりアクスルハウジング１１と車体ボディ１４との相対
変位に応じた電気信号がそれぞれ出力される。
て車体ボディ１４が支持されている。車体ボディ１４と
アクスルハウジング１１との間には左右一対の変位検出
器１５゜１６が設けられ、これら変位検出器１５．１６
よりアクスルハウジング１１と車体ボディ１４との相対
変位に応じた電気信号がそれぞれ出力される。
第１図において、前記一対の変位検出器１５゜１６の出
力は、車傾検出手段２１および積載重量検出手段２２の
双方にそれぞれ加えられ、車傾検出手段２１においてτ
対の変位検出器１５．１６の出力が減算され、前記アク
スルハウジング１１と車体ボディ１４との左右の相対変
位量より車輪１０．１０に対する車体ボディ１４の傾き
が検出される。また積載重量検出手段２２においては一
対の変位検出器１５．１６の出力が加算され、前記アク
スルハウジング１１に対する車体ボディ１４の絶対変位
量に基づいて車体ボディ１４上に負荷される積載重量が
検出される。
力は、車傾検出手段２１および積載重量検出手段２２の
双方にそれぞれ加えられ、車傾検出手段２１においてτ
対の変位検出器１５．１６の出力が減算され、前記アク
スルハウジング１１と車体ボディ１４との左右の相対変
位量より車輪１０．１０に対する車体ボディ１４の傾き
が検出される。また積載重量検出手段２２においては一
対の変位検出器１５．１６の出力が加算され、前記アク
スルハウジング１１に対する車体ボディ１４の絶対変位
量に基づいて車体ボディ１４上に負荷される積載重量が
検出される。
の各出力は制御回路２４にそれぞれ加えられる。
２５は動力舵取装置を示し、この動力舵取装置２５は操
舵力を制御するために、例えば油圧反力機構に導入する
反力油圧を制御するソレノイドバルブ２７を備えている
。力窃）るソレノイドバルブ２７は前記制御回路２４に
より車速、車頭ならびに積載重量に応じて制御されるよ
うになっており、操舵力を車速か高いほど重く、車頭が
大きいほど重くなるように制御し、また積載重量が大き
いほど軽くなるように制御する。
舵力を制御するために、例えば油圧反力機構に導入する
反力油圧を制御するソレノイドバルブ２７を備えている
。力窃）るソレノイドバルブ２７は前記制御回路２４に
より車速、車頭ならびに積載重量に応じて制御されるよ
うになっており、操舵力を車速か高いほど重く、車頭が
大きいほど重くなるように制御し、また積載重量が大き
いほど軽くなるように制御する。
上記した構成により、車が比較的高速で走行している状
態でコーナリングを行うと、車が傾き、一対の変位検出
器１５．１６の出力に差かもたらされる。かかる変位検
出器１５．１６の出力差に基づいて車頭を検出でき、こ
の車頭の増大に応じて制御回路２４は油圧反力機構に導
入すべき反力油圧を上昇せしめるようにソレノイドバル
ブ２７を制御する。このように車頭に応じて動力舵取装
置２５の操舵力が重くなるように制御することにより、
コーナリングの際のハンドルのきりすぎによる車の横転
等を防止できるようになる。なおこの場合車頭が一定値
を越えた場合に、ブザー等により運転者に警告を発する
ことを併用すればより効果的である。
態でコーナリングを行うと、車が傾き、一対の変位検出
器１５．１６の出力に差かもたらされる。かかる変位検
出器１５．１６の出力差に基づいて車頭を検出でき、こ
の車頭の増大に応じて制御回路２４は油圧反力機構に導
入すべき反力油圧を上昇せしめるようにソレノイドバル
ブ２７を制御する。このように車頭に応じて動力舵取装
置２５の操舵力が重くなるように制御することにより、
コーナリングの際のハンドルのきりすぎによる車の横転
等を防止できるようになる。なおこの場合車頭が一定値
を越えた場合に、ブザー等により運転者に警告を発する
ことを併用すればより効果的である。
また積載重量に応じて車体ボディ１４がアクスルハウジ
ング１１に対して相対変位するため、一対の変位検出器
１５．１６の出力の和によって積載重量を検出でき、こ
の積載重量の増大に応じて制御回路２４は油圧反力機構
に導入すべき反力油圧を低下せしめて積載重量の増大に
よりハンドル操作が重くなるのを防止する。
ング１１に対して相対変位するため、一対の変位検出器
１５．１６の出力の和によって積載重量を検出でき、こ
の積載重量の増大に応じて制御回路２４は油圧反力機構
に導入すべき反力油圧を低下せしめて積載重量の増大に
よりハンドル操作が重くなるのを防止する。
この場合、積載重量の増大により車の重心位置が上がり
、従って積載重量が大きな場合には、積載重量が０の場
合ないしは少ない場合に比べて同一の操向条件において
も横転しやす（なるが、前述したように車（頃に応じて
操舵力を制御するものであるので、車頭が一定量輪達す
るとそれ以上のハンドル操作を抑制すべく操舵力が重く
なるように制御され、積載重量が大きな場合でもハンド
ルのきりすぎによる横転等を確実に防止できるようにな
る。
、従って積載重量が大きな場合には、積載重量が０の場
合ないしは少ない場合に比べて同一の操向条件において
も横転しやす（なるが、前述したように車（頃に応じて
操舵力を制御するものであるので、車頭が一定量輪達す
るとそれ以上のハンドル操作を抑制すべく操舵力が重く
なるように制御され、積載重量が大きな場合でもハンド
ルのきりすぎによる横転等を確実に防止できるようにな
る。
上記した実施例においては、動力舵取装置２５の操舵力
を油圧反力機構に導入する反力油圧をソレノイドバルブ
２７によって制御する例について説明したが、ソレノイ
ドバルブによる操舵力の制御は、動力舵取装置に供給す
る油量を制御する方式、あるいは動力操舵装置のパワー
シリンダ間をバイパス制御する方式等各種の方式を採り
得るものである。
を油圧反力機構に導入する反力油圧をソレノイドバルブ
２７によって制御する例について説明したが、ソレノイ
ドバルブによる操舵力の制御は、動力舵取装置に供給す
る油量を制御する方式、あるいは動力操舵装置のパワー
シリンダ間をバイパス制御する方式等各種の方式を採り
得るものである。
また上記実施例においては、車頭を検出するための変位
検出器１５．１６の出力に基づいて積載重量を検出し、
この積載重量に応じて操舵力を制御する例について述べ
たが、積載重量に応じて制御することは必ずしも必要な
要件ではない。
検出器１５．１６の出力に基づいて積載重量を検出し、
この積載重量に応じて操舵力を制御する例について述べ
たが、積載重量に応じて制御することは必ずしも必要な
要件ではない。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明は、車速検出手段および車傾検
出手段を設けて、車速か高くかつ車頭が大きいときほど
操舵力を重くするように制御するものであるので、高速
走行状態でコーナリングする場合にハンドルの切りすぎ
を抑制できるようになって操向安定性が増し、コーナリ
ング時のハンドルの切りすぎによる車の横転等を未然に
防止できる効果がある。
出手段を設けて、車速か高くかつ車頭が大きいときほど
操舵力を重くするように制御するものであるので、高速
走行状態でコーナリングする場合にハンドルの切りすぎ
を抑制できるようになって操向安定性が増し、コーナリ
ング時のハンドルの切りすぎによる車の横転等を未然に
防止できる効果がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は動力舵取
装置の操舵力制御装置の概要を示す制御回路図、第２図
は車傾検出手段を示す概略図である。 １０・・・車輪、１４・・・車体ボディ、１５゜１６・
・・変位検出器、２１・・・車傾検出手段、２３・・・
車速センサ、２４・・・制御回路、２５・・・動力舵取
装置、２７・・・ソレノイドバルブ。 第 １ 図
装置の操舵力制御装置の概要を示す制御回路図、第２図
は車傾検出手段を示す概略図である。 １０・・・車輪、１４・・・車体ボディ、１５゜１６・
・・変位検出器、２１・・・車傾検出手段、２３・・・
車速センサ、２４・・・制御回路、２５・・・動力舵取
装置、２７・・・ソレノイドバルブ。 第 １ 図
Claims (1)
- （１）手動操舵トルクをアシストする動力舵取装置と、
この動力舵取装置の操舵力を制御するソレノイドバルブ
と、車の速度を検出する車速検出手段と、車輪に対する
車体ボディの傾きを検出する車傾検出手段と、これら車
速検出手段および車傾検出手段の出力に基づいて車速が
高くかつ車傾が大きいときほど操舵力が重くなるように
前記ソレノイドバルブを制御する制御手段とによって構
成してなる動力舵取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23092084A JPS61108064A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23092084A JPS61108064A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61108064A true JPS61108064A (ja) | 1986-05-26 |
Family
ID=16915350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23092084A Pending JPS61108064A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61108064A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007238052A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
| JP2011110952A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2016082946A (ja) * | 2014-10-28 | 2016-05-19 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49118126A (ja) * | 1973-03-15 | 1974-11-12 | ||
| JPS5973362A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | Nippon Denso Co Ltd | パワ−ステアリング装置 |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP23092084A patent/JPS61108064A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49118126A (ja) * | 1973-03-15 | 1974-11-12 | ||
| JPS5973362A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | Nippon Denso Co Ltd | パワ−ステアリング装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007238052A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Isuzu Motors Ltd | 車両の横転防止装置 |
| JP2011110952A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2016082946A (ja) * | 2014-10-28 | 2016-05-19 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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