JPS6082091A - Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 - Google Patents
Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置Info
- Publication number
- JPS6082091A JPS6082091A JP58189236A JP18923683A JPS6082091A JP S6082091 A JPS6082091 A JP S6082091A JP 58189236 A JP58189236 A JP 58189236A JP 18923683 A JP18923683 A JP 18923683A JP S6082091 A JPS6082091 A JP S6082091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- address
- counter
- servo motor
- sine wave
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１回転子の回転位置に同期してＲＯＭなとのメ
モリに予め記憶させて：１５いた正弦波信号を順次読出
し、この正弦波信−′ｒ、旨ＪよってＳＭ型ＡＣ号−ボ
モータの電機子コイルの電流を制御するＳＭｊｌｉ！Ｊ
Ａ Ｃサーボモータの駆動装置に門するものである。
モリに予め記憶させて：１５いた正弦波信号を順次読出
し、この正弦波信−′ｒ、旨ＪよってＳＭ型ＡＣ号−ボ
モータの電機子コイルの電流を制御するＳＭｊｌｉ！Ｊ
Ａ Ｃサーボモータの駆動装置に門するものである。
周知のように、この種のＳＭ型ＡＣ’Ｊ−ボモー夕は回
転子の回転速度に反比例した周期で速度検出器から発生
されるパルス信号をカウンタに順次カウントさせ、この
カウント値を正弦波の位相を指定するアドレス信号とし
て発生させ、このアドレス信号によりメモリに予め記憶
させておいた正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣサーボモ
ータの電機子コイルの電流を制御するように構成されて
いる。
転子の回転速度に反比例した周期で速度検出器から発生
されるパルス信号をカウンタに順次カウントさせ、この
カウント値を正弦波の位相を指定するアドレス信号とし
て発生させ、このアドレス信号によりメモリに予め記憶
させておいた正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣサーボモ
ータの電機子コイルの電流を制御するように構成されて
いる。
ところが、従来において前記カウンタは、ＳＭ型ＡＣサ
ーボモータの回転子が１回転して基準位置に達する毎に
速度検出器から発生されるインデックス信号（回転子の
１回転に１回発生する信号）によってリセットし、リセ
ット後再び速□□□検出器から発生されるパルス信号を
順次カウントさせるように構成されているため、ノイズ
等によってこノカウンタが誤動作した場合、そのカウン
ト値は回転子が１回転するまで補正されず、この間に（
ｈ７相のずれた正弦波信号が発生されるものとなり。
ーボモータの回転子が１回転して基準位置に達する毎に
速度検出器から発生されるインデックス信号（回転子の
１回転に１回発生する信号）によってリセットし、リセ
ット後再び速□□□検出器から発生されるパルス信号を
順次カウントさせるように構成されているため、ノイズ
等によってこノカウンタが誤動作した場合、そのカウン
ト値は回転子が１回転するまで補正されず、この間に（
ｈ７相のずれた正弦波信号が発生されるものとなり。
脱調を招くなど回転制御が円滑に行なえなくなるという
事態が生じていた。
事態が生じていた。
本発明はこのような事情に鑑みなされたもので。
その目的はノイズが発生したとしても脱調を未然に防止
し２円滑な回転制御を行なうことができる５ＩＩＪ、Ｉ
ＡＣサ−ホモータの駆動装置を提供することにある。
し２円滑な回転制御を行なうことができる５ＩＩＪ、Ｉ
ＡＣサ−ホモータの駆動装置を提供することにある。
本発明は上記目的を達成するため５位置検出器は回転子
が所定電気角回転する毎に一巡する複数ビットの位置信
号を発生する構成とし、かっこの位置信号が変化する毎
にメモリに予め記憶させておいた該位置信号に対応する
規定のアドレス信号を読出し、この規定のアドレス信号
をカウンタに読み込ませ読み込んだ後は再びパルス信号
を順次カウントさせることにより、所定電気角回転する
毎にカウンタのカウント値（アドレス信号）を規定値に
セットして補正するようにしたものである。
が所定電気角回転する毎に一巡する複数ビットの位置信
号を発生する構成とし、かっこの位置信号が変化する毎
にメモリに予め記憶させておいた該位置信号に対応する
規定のアドレス信号を読出し、この規定のアドレス信号
をカウンタに読み込ませ読み込んだ後は再びパルス信号
を順次カウントさせることにより、所定電気角回転する
毎にカウンタのカウント値（アドレス信号）を規定値に
セットして補正するようにしたものである。
以下９図示する実施例に基づき本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図であっ
て、ＳＭは例えば４極の永久礎石回転子を有するＳＭ型
ＡＣサーボモータ、ＰＤは回転子の回転位置を検出する
ための位置検出器、ＲＥは回転子の回転速度に反比例し
た周期のパルス信号を出力するロータリエンコーダであ
り、ロータリエンコーダＲＥの出力するパルス信号は正
弦波発生回路ｓｗｃ（’４変換器を内蔵）に入力される
。
て、ＳＭは例えば４極の永久礎石回転子を有するＳＭ型
ＡＣサーボモータ、ＰＤは回転子の回転位置を検出する
ための位置検出器、ＲＥは回転子の回転速度に反比例し
た周期のパルス信号を出力するロータリエンコーダであ
り、ロータリエンコーダＲＥの出力するパルス信号は正
弦波発生回路ｓｗｃ（’４変換器を内蔵）に入力される
。
相の正弦波信号を発生し、この信号を乗算器１０゜１１
に供給する。
に供給する。
一方、ロータリエンコーダＲＥの出力信号に基づき作ら
れた速度フィードバック信号Ｖｏは加算器１２に入力さ
れ、ここにおいて速度基準信号Ｖｉとの差がめられる。
れた速度フィードバック信号Ｖｏは加算器１２に入力さ
れ、ここにおいて速度基準信号Ｖｉとの差がめられる。
この差の信号（ＶｉＶｏ）はＵ’、Ｖ、Ｗ相の電機子コ
イルに流す電機子電流の電流振幅指令信号ｉとなって乗
算器１０．１１に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相の
正弦波信号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電流
指令値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流指令
値ａ、ｃはそれぞれＵ相、Ｗ相の電機子電流のフィード
バック信号１ｏ（ＩＪ）、 ｉｏｉとの偏差がめられた
後、パルス幅変調回路（ＰＷＭ）１３．１５に入力され
る。一方、■相の電流指令値すはＵ相。
イルに流す電機子電流の電流振幅指令信号ｉとなって乗
算器１０．１１に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相の
正弦波信号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電流
指令値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流指令
値ａ、ｃはそれぞれＵ相、Ｗ相の電機子電流のフィード
バック信号１ｏ（ＩＪ）、 ｉｏｉとの偏差がめられた
後、パルス幅変調回路（ＰＷＭ）１３．１５に入力され
る。一方、■相の電流指令値すはＵ相。
Ｗ相の電流指令値ａ、ｃから−（ａ＋ｃ）によりめられ
、この後Ｖ相の電機子電流のフィードバック信号１ｏ（
Ｖ） との偏差をめてＶ相のパルス幅変調回路１４に入
力される。これにより、各相のパルス幅変調回路１３，
１４．１５からトランジスタブリッジＢのトランジスタ
を選択的にオン・オフするパルス信号が発生され、各相
の電機子電流は電流指令値Ｂ、ｂ、ｃに見合う値に制御
され。
、この後Ｖ相の電機子電流のフィードバック信号１ｏ（
Ｖ） との偏差をめてＶ相のパルス幅変調回路１４に入
力される。これにより、各相のパルス幅変調回路１３，
１４．１５からトランジスタブリッジＢのトランジスタ
を選択的にオン・オフするパルス信号が発生され、各相
の電機子電流は電流指令値Ｂ、ｂ、ｃに見合う値に制御
され。
ＳＭ型ＡＣサーボモータＳＭは速度基準信号Ｖｉに対応
した回転速度で回転するようになる。
した回転速度で回転するようになる。
ところで、この実施例の位置検出器ＰＤは、第２図に示
すように機械角６０°１ｔｆＪ１９４で配置された３個
の７オト七ンサ２０Ａ〜２０ＣをイＪする。このフォト
センサ２０Ａ〜２０Ｃに対向する発光ダイオードの光を
７機械角１８０°で対向しかつ９０°の拡がりを持つス
リット板２１の突起Ｍ、２１ Ａ、２１ Ｂによって回
転子の回転に同期して遮蔽することにより２回転子が機
械角で９６′回転する毎に、第３図の波形図に示すよう
に論理”１“またはｏ″の変化タイミングが電気角で６
０°毎に現われる３ビツトの信号が得られるように構成
されている。すなわち。
すように機械角６０°１ｔｆＪ１９４で配置された３個
の７オト七ンサ２０Ａ〜２０ＣをイＪする。このフォト
センサ２０Ａ〜２０Ｃに対向する発光ダイオードの光を
７機械角１８０°で対向しかつ９０°の拡がりを持つス
リット板２１の突起Ｍ、２１ Ａ、２１ Ｂによって回
転子の回転に同期して遮蔽することにより２回転子が機
械角で９６′回転する毎に、第３図の波形図に示すよう
に論理”１“またはｏ″の変化タイミングが電気角で６
０°毎に現われる３ビツトの信号が得られるように構成
されている。すなわち。
電気角の３６０°毎で一巡する次の第１表に示すような
３ビツトのは号が得られるように構成されている。
３ビツトのは号が得られるように構成されている。
第１表
一方、正弦波発生回路ＳＷＧにおいて９例えばＵ相の正
弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図に示すように、タ
イミングパルス発生回路ＴＰＧ。
弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図に示すように、タ
イミングパルス発生回路ＴＰＧ。
ゲート回路Ｇ、遅延回路Ｄ Ｌ 、口〜タリエンフーダ
ＲＥから出力されるパルス信号をカウントするカウンタ
ＣＴ’Ｒ，メモリＭＥＭ、オアゲートＯＲ。
ＲＥから出力されるパルス信号をカウントするカウンタ
ＣＴ’Ｒ，メモリＭＥＭ、オアゲートＯＲ。
アンドゲートＡＮＤ、ＤＡ変換器ＤＡＣ，回転方向判別
回路ＲＷＳとから構成され、タイミングパルス発生回路
ＴＰＧは第３図（ａ）〜（ｃ）に示すような３ビツトの
位置信号Ｕｐ、 ＶＩ）、 Ｗ、が位置検出器ＰＤから
人力されると、第３図（ｄ）に示すように正逆転ニ応シ
てｔＪ［１６０°毎に所定幅のタイミングパルスＴＰを
出力する。
回路ＲＷＳとから構成され、タイミングパルス発生回路
ＴＰＧは第３図（ａ）〜（ｃ）に示すような３ビツトの
位置信号Ｕｐ、 ＶＩ）、 Ｗ、が位置検出器ＰＤから
人力されると、第３図（ｄ）に示すように正逆転ニ応シ
てｔＪ［１６０°毎に所定幅のタイミングパルスＴＰを
出力する。
一方、カウンタＣＴＲはロータリエンコーダＲＥから出
力されるパルス信号をカウントし、Ｕ相の正弦波信号の
位相を指定する例えば８ビツトの位Ｒとして印加される
ことＧこよってリセットされる。
力されるパルス信号をカウントし、Ｕ相の正弦波信号の
位相を指定する例えば８ビツトの位Ｒとして印加される
ことＧこよってリセットされる。
すなわち、カウンタＣＴＲは電気角６υ０毎にリセット
される。
される。
一方また。タイミングパルスＴＰが発生すると。
ゲート回路Ｇが開き、メモリＭＥＭの上位アドレス信号
として３ビ゛刈・の位置信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐが印加さ
れる。同時に、カウンタＣＴ Ｒがら出力される位相信
号８８〜Ｂ＋が入力されるメモＩＪＭＥＭの下位アドレ
ス入力のうちアドレス入力（Ａｌ）には。
として３ビ゛刈・の位置信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐが印加さ
れる。同時に、カウンタＣＴ Ｒがら出力される位相信
号８８〜Ｂ＋が入力されるメモＩＪＭＥＭの下位アドレ
ス入力のうちアドレス入力（Ａｌ）には。
回転方向判別回路ＲＷＳの出力信号と、タイミングパル
スＴＰをアンドゲートＡＮＤに入力し、このアントゲ−
）ＡＮＤの出力信号（正転中であれば”１゛逆転中であ
れば”ｃｉ’ ）をオアゲー）ＯＲを介して入力する。
スＴＰをアンドゲートＡＮＤに入力し、このアントゲ−
）ＡＮＤの出力信号（正転中であれば”１゛逆転中であ
れば”ｃｉ’ ）をオアゲー）ＯＲを介して入力する。
この時、カウンタＣ，Ｔ ＲはタイミングパルスＴＰに
よってリセットされている。
よってリセットされている。
従って、タイミングパルスＴＰの発生時には。
位置信号Ｕｐ、Ｖ、、Ｗｐ の内容に応じて次の第２表
に示すようなアドレス信号Ａ１１〜Ａ１が入力されるこ
とになる。
に示すようなアドレス信号Ａ１１〜Ａ１が入力されるこ
とになる。
第２表
ここで、上位アドレス信号ＡＩｌ〜Ａ９で指定されるア
ドレスをｍ、下位アドレス信号Ａ８〜Ａ１で指定される
アドレスｉａとすると１ｍ−０の「ｒｎ＋ａＪ番地には
カウンタＣＴＲからのアドレス信号Ｂ８〜Ｂ１に対応し
た位相の正弦波振幅値が記憶されているが、ｒｎ！ｑＯ
でかつａ−０またはａ ＝ １の「ｍ＋ａＪ番地には３
ビツトの位置信号Ｕｐ、Ｖ、、ｗｐの変化時に対応した
正弦波位相信号が記憶されているアドレス信号が予め記
憶されている。すなわち９例えば、正転中にＡ、 、＝
ｌｌイ°、ＡＩ ｏ−；’６’、Ａ９−了゛に変化した
時には正弦波の位相は電気角０°であるから電気角００
（７） 位相信号が記憶されているアドレス信号を。
ドレスをｍ、下位アドレス信号Ａ８〜Ａ１で指定される
アドレスｉａとすると１ｍ−０の「ｒｎ＋ａＪ番地には
カウンタＣＴＲからのアドレス信号Ｂ８〜Ｂ１に対応し
た位相の正弦波振幅値が記憶されているが、ｒｎ！ｑＯ
でかつａ−０またはａ ＝ １の「ｍ＋ａＪ番地には３
ビツトの位置信号Ｕｐ、Ｖ、、ｗｐの変化時に対応した
正弦波位相信号が記憶されているアドレス信号が予め記
憶されている。すなわち９例えば、正転中にＡ、 、＝
ｌｌイ°、ＡＩ ｏ−；’６’、Ａ９−了゛に変化した
時には正弦波の位相は電気角０°であるから電気角００
（７） 位相信号が記憶されているアドレス信号を。
Ａｌ１−“”１”＋ Ａｌｏ−“ｏ”： Ａ、＝”“１
”、 Ａ８〜Ａ２＝”０″’、Ａｌ””’了のアドレス
に記憶させておく。又逆転中にＡｌ１−“’１”。
”、 Ａ８〜Ａ２＝”０″’、Ａｌ””’了のアドレス
に記憶させておく。又逆転中にＡｌ１−“’１”。
Ａｌ０−”０°’＋ Ａ９””“１゛に変化した時には
１５弦波の（＋“ｆ相は電気角６０であるから電２角６
０°の（ｌ’／ ｆ４１信号が記憶されているアドレス
信号をＡｌ１−“’１ ”＋ Ａ ｌｏ−”ｄ゛。
１５弦波の（＋“ｆ相は電気角６０であるから電２角６
０°の（ｌ’／ ｆ４１信号が記憶されているアドレス
信号をＡｌ１−“’１ ”＋ Ａ ｌｏ−”ｄ゛。
Ａｇ”１”、 Ａｓ−Ａ１：“６″のアドレスに記憶さ
せておく。
せておく。
従って、タイミングパルスＴＰが発生すると。
メモＩＪＭＥＭには位置信号Ｕ、 、 Ｖ、 、 Ｗ、
の内容に応じて第２表Ｇこ示したようなアドレス信号が
人力され２位置信号Ｕｐ、 Ｖｐ、 Ｗ、に対応した正
弦波のアドレス信号が読出される。このアドレス信号は
カウンタＣＴＲの読み込み入力にフィードバックされ、
タイミングパルスＴＰを遅延回路ＤＬで若干遅延して作
られたロード信号りによってカウンタＣＴＲに読み込ま
れる。
の内容に応じて第２表Ｇこ示したようなアドレス信号が
人力され２位置信号Ｕｐ、 Ｖｐ、 Ｗ、に対応した正
弦波のアドレス信号が読出される。このアドレス信号は
カウンタＣＴＲの読み込み入力にフィードバックされ、
タイミングパルスＴＰを遅延回路ＤＬで若干遅延して作
られたロード信号りによってカウンタＣＴＲに読み込ま
れる。
すなわち、カウンタＣＴＲには電気角６０°毎に正しい
正弦波のアドレス信号が読み込まれる。カウンタＣＴＲ
はこのアドレス信号の読み込み後は再びロータリエンコ
ーダＲＥから出力されるパルス信号を順次カウントする
ようにな。この時、タイミングパルスＴＰＧが消滅（”
０”ｌになることによってゲート回路Ｇは閉状ｆｇｌこ
復帰する。この結果。
正弦波のアドレス信号が読み込まれる。カウンタＣＴＲ
はこのアドレス信号の読み込み後は再びロータリエンコ
ーダＲＥから出力されるパルス信号を順次カウントする
ようにな。この時、タイミングパルスＴＰＧが消滅（”
０”ｌになることによってゲート回路Ｇは閉状ｆｇｌこ
復帰する。この結果。
次の新たなタイミングパルスＴＰの発生までは。
メモリＭＥＭはカウンタＣ′ｒＩｔから出力されるアド
レス信号Ｂ８〜Ｂ１によってその記憶内容（正弦波信号
）が読出されるようになる。
レス信号Ｂ８〜Ｂ１によってその記憶内容（正弦波信号
）が読出されるようになる。
メモＩＪ Ｍ Ｅ Ｍから出力された正弦波信号は、Ｄ
Ａ変換器ＤＡＣによってアナログの正弦波信号Ｕに変換
されて出力される（第３図（ｅ）参照）。なお。
Ａ変換器ＤＡＣによってアナログの正弦波信号Ｕに変換
されて出力される（第３図（ｅ）参照）。なお。
ＤＡ変換器ＤＡＣはタイミングパルスＴＰが発生（“１
″′）シている時には変換動作が禁止される。
″′）シている時には変換動作が禁止される。
ところで、この実施例ではメモリＭＥＭに正弦波振幅値
とアドレス信号とを同時に記憶させているが、これらは
別個のメモリに記憶させてもよい。
とアドレス信号とを同時に記憶させているが、これらは
別個のメモリに記憶させてもよい。
また、メモリＭＥＭの最下位アドレス人力（Ａ＋）にタ
イミングパルスＴＰを与えるようにしているが、信号Ｔ
Ｐの発生時に位置信号Ｕｐ、Ｖｌ）、Ｗ、を上位アドレ
ス入力ＡＩｌ〜Ａ、に与えるのみでもよい。
イミングパルスＴＰを与えるようにしているが、信号Ｔ
Ｐの発生時に位置信号Ｕｐ、Ｖｌ）、Ｗ、を上位アドレ
ス入力ＡＩｌ〜Ａ、に与えるのみでもよい。
以上説明したことから明らかなように本発明は。
位置検出器は回転子が所定電気角回転する毎に一巡する
複数ビットの位置信号を発生する構成とし。
複数ビットの位置信号を発生する構成とし。
かつこの位置信号が変化する毎にメモリに予め記憶させ
ておいた該位置信号に対応する規、定の正弦波のアドレ
ス信号を読出し、この【Ｕ′−、弦波のアドレス信号を
カウンタに読み込まぜ、カウンタで読み込み後は再びロ
ータリーエンコーダのパルス信号を順次カウントさせる
ことにより、所定電気角回転する毎にカウンタのカウン
ト値（アドレス信号）を規定値にセットして補正するよ
うにしたものである。このため、アドレス信号を発生す
るカウンタハノイズによって該動作したとしても、ＳＭ
ＷＡＣサーボモータが所定の電気角回転するまでの間に
規定のアドレス信号を読み込ませることにより該動作が
補正される。この結果、脱調を未然に防ぎ９円滑な回転
制御を行うことができる。特に。
ておいた該位置信号に対応する規、定の正弦波のアドレ
ス信号を読出し、この【Ｕ′−、弦波のアドレス信号を
カウンタに読み込まぜ、カウンタで読み込み後は再びロ
ータリーエンコーダのパルス信号を順次カウントさせる
ことにより、所定電気角回転する毎にカウンタのカウン
ト値（アドレス信号）を規定値にセットして補正するよ
うにしたものである。このため、アドレス信号を発生す
るカウンタハノイズによって該動作したとしても、ＳＭ
ＷＡＣサーボモータが所定の電気角回転するまでの間に
規定のアドレス信号を読み込ませることにより該動作が
補正される。この結果、脱調を未然に防ぎ９円滑な回転
制御を行うことができる。特に。
上記のように構成したことにより２回転子の一回転に１
つ発生するインデックス信号が不要となりロータリエン
コーダの構成を簡略化できる。また。
つ発生するインデックス信号が不要となりロータリエン
コーダの構成を簡略化できる。また。
位置検出器のスリットとロータリーエンコーダのインデ
ックス信号のスリットとの位置調整が不要になる等の効
果がある。
ックス信号のスリットとの位置調整が不要になる等の効
果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図、第２
図は位置検出器の一実施例を示す図、第３図は位置検出
器の出力信号波形およびこれに基づいて作られるタイミ
ングパルス、正弦波信号を示す波形図、第４図は任意の
相の正弦波信号を発生するｕ路の一実施例を示すブロッ
ク図である。 ＳＭ・・・ＳＭ型ＡＣサーボモータ。 ＲＥ・・・ロータリエンコーダ。 ＰＤ・・・位置検出器、’ｓｗｃ・・正弦波発生回路。 ＴＰＧ タイミングパルス発生回路。 Ｇ・・ゲート回路、ＤＬ・・遅延回路。 ＣＴＲ・・・カウンタ、ＭＥＭ・・・メモリ。 ＤＡＣ・・・ＤＡ変換器。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄
図は位置検出器の一実施例を示す図、第３図は位置検出
器の出力信号波形およびこれに基づいて作られるタイミ
ングパルス、正弦波信号を示す波形図、第４図は任意の
相の正弦波信号を発生するｕ路の一実施例を示すブロッ
ク図である。 ＳＭ・・・ＳＭ型ＡＣサーボモータ。 ＲＥ・・・ロータリエンコーダ。 ＰＤ・・・位置検出器、’ｓｗｃ・・正弦波発生回路。 ＴＰＧ タイミングパルス発生回路。 Ｇ・・ゲート回路、ＤＬ・・遅延回路。 ＣＴＲ・・・カウンタ、ＭＥＭ・・・メモリ。 ＤＡＣ・・・ＤＡ変換器。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＳＭ型ＡＣサーボモータの回転子が基準位置に達する毎
に位置検出器から出力される基準位置信号によりカウン
タをリセットし、このカウンタに回転子の回転速度に反
比例した周期で速度検出器から発生されるパルス信号を
カウントさせて正弦波の位相を指定するアドレス信号を
発生さぜ、このアドレス信号によりメモリに予め記憶さ
せた正弦波信号を読出してＳＭ型ＡＣザーボモータの電
４’Ｍ 子コイルの電流を制御するＡＣサーボモータに
おいて。 前記位置検出器は回転子が所定電気角回転する毎に一巡
する複数ビットの位置信号な発生する構成とし、かつ前
記メモリには前記カウンタから出力されるアドレス信号
で指定される記憶アドレスの外に前記複数ビットの位置
信号で指定される記憶アドレスを設け、この記憶アドレ
スには該複数ビットの位置信号で示される位相における
規定のアドレス信号を予め記憶させ、さらにタイミング
パルス発生器から前記複数ビットの位置信号が変化する
毎にタイミングパルスを発生させ、タイミングパルス発
生時に前記複数ビットの位置信号を前記メモリのアドレ
ス入力に印加し、該位置信号に対応する規定のアドレス
信号を読出して前記カウンタへの読み込みを行い、読み
込み後は再び前記パルス信号をカウントさせてカウンタ
の出力信号で示される位相の正弦波信号を前記メモリか
ら順次読出すように構成したことを特徴とするＳＭ型Ａ
Ｃサーボモータの駆動装置ｉ’ｔ Ｑ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189236A JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189236A JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082091A true JPS6082091A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0564559B2 JPH0564559B2 (ja) | 1993-09-14 |
Family
ID=16237882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189236A Granted JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082091A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPS63283488A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-21 | 李 二洙 | 直流多相両極性無整流子電動機 |
| JPH0297293A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Japan Servo Co Ltd | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160313U (ja) * | 1982-04-22 | 1983-10-25 | オムロン株式会社 | 位置検出装置 |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP58189236A patent/JPS6082091A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160313U (ja) * | 1982-04-22 | 1983-10-25 | オムロン株式会社 | 位置検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPS63283488A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-21 | 李 二洙 | 直流多相両極性無整流子電動機 |
| JPH0297293A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Japan Servo Co Ltd | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0564559B2 (ja) | 1993-09-14 |
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