JPH0564559B2 - - Google Patents
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- JPH0564559B2 JPH0564559B2 JP58189236A JP18923683A JPH0564559B2 JP H0564559 B2 JPH0564559 B2 JP H0564559B2 JP 58189236 A JP58189236 A JP 58189236A JP 18923683 A JP18923683 A JP 18923683A JP H0564559 B2 JPH0564559 B2 JP H0564559B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- address
- counter
- position signal
- phase
- Prior art date
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Links
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 19
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
本発明は、回転子の回転位置に同期してROM
などのメモリに予め記憶させておいた正弦波信号
を順次読出し、この正弦波信号によつてSM型
ACサーボモータの電機子コイルの電流を制御す
るSM型ACサーボモータの駆動装置に関するも
のである。 周知のように、この種のSM型ACサーボモー
タは回転子の回転速度に反比例した周期でロータ
リーエンコーダから発生されるパルス信号をカウ
ンタに順次カウントさせ、このカウント値を正弦
波の位相を指定するアドレス信号として発生さ
せ、このアドレス信号によりメモリに予め記憶さ
せておいた正弦波信号を読出してSM型ACサー
ボモータの電機子コイルの電流を制御するように
構成されている。 ところが、従来において前記カウンタは、SM
型ACサーボモータの回転子が１回転して基準位
置に達する毎に速度検出器から発生されるインデ
ツクス信号（回転子の１回転に１回発生する信
号）によつてリセツトし、リセツト後再びロータ
リーエンコーダから発生されるパルス信号を順次
カウントさせるように構成されるいるため、ノイ
ズ等によつてこのカウンタが誤動作した場合、そ
のカウント値は回転子が１回転するまで補正され
ず、この間に位相のずれた正弦波信号が発生され
るものとなり、脱調を招くなど回転制御が円滑に
行なえなくなるという事態が生じていた。 本発明はこのような事情に鑑みなされたもの
で、その目的はノイズが発生したとしても脱調を
未然に防止し、回転速度変動が少なく円滑な回転
制御を行なうことができるSM型ACサーボモー
タの駆動装置を提供することにある。 本発明は上記目的を達成するため、回転子が所
定電気角回転する毎に一巡に複数ビツトの位置信
号を発生する位置検出器を設け、かつこの位置信
号が変化する毎にメモリに予め記憶させておいた
該位置信号に対応する規定のアドレス信号を読出
し、この規定のアドレス信号をカウンタに読み込
ませ読み込んだ後は再びパルス信号を順次カウン
トさせることにより、所定電気角回転する毎にカ
ウンタのカウント値（アドレス信号）を規定値に
セツトして補正するようにしたものである。 以下、図示する実施例に基づき本発明を詳細に
説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロツク
図であつて、SMは例えば４極の永久磁石回転子
を有するSM型ACサーボモータ、PDは回転子の
回転位置を検出するための位置検出器、REは回
転子の回転速度に反比例した周期のパルス信号を
出力するロータリーエンコーダであつて、ロータ
リエンコーダREの出力するパルス信号が正弦波
発生回路SWG（Ｄ／Ａ変換器を内蔵）に入力され
る。すると、正弦波発生回路SWGはロータリエ
ンコーダREのパルス信号に基づきＵ、Ｖ、Ｗ相
のうちＵ相、Ｗ相位相の正弦波信号を発生し、こ
の信号を乗算器１０，１１に供給する。 一方、ロータリエンコーダREの出力信号に基
づき作られた速度フイードバツク信号Voは加算
器１２に入力され、ここにおいて速度基準信号Vi
との差が求められる。この差の信号（Vi−Vo）
はＵ、Ｖ、Ｗ相の電機子コイルに流す電機子電流
の電流振幅指定信号ｉとなつて乗算器１０，１１
に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相の正弦波信
号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電流指
定値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流
指令値ａ、ｃはそれぞれＵ相、WV相の電機子電
流のフイードバツク信号io(U)、io(W)との偏差が求
められた後、パルス幅変調回路（PWN）１３，
１５に入力される。一方、Ｖ相の電流指定値ｂは
Ｕ相、Ｗ相の電流指令値ａ、ｃから−（ａ＋ｃ）
により求められ、この後Ｖ相の電機子電流のフイ
ードバツク信号io(V)との偏差を求めてＶ相のパル
ス幅変調回路１４に入力される。これにより、各
相のパルス幅変調回路１３，１４，１５からトラ
ンジスタブリツジＢのトランジスタを選択的にオ
ン・オフするパルス信号が発生され、各相の電機
子電流は電流指定値ａ、ｂ、ｃに見合う値に制御
され、SM型ACサーボモータSMは速度基準信号
Viに対応した回転速度で回転するようになる。 ところで、この実施例の位置検出器PDは、第
２図に示すように機械角60°間隔で配置された３
個のフオトセンサ２０Ａ〜２０Ｃを有する。この
フオトセンサ２０Ａ〜２０Ｃに対向する発光ダイ
オードの光を、機械角180°で対向しかつ90°の拡
がりを持つスリツト板２１の突起部２１Ａ，２１
Ｂによつて回転子の回転に同期して遮蔽すること
により、回転子が機械角で90°回転する毎に、第
３図の波形図に示すように論理“１”または
“０”の変化タイミングが電気角で60°毎に現われ
る３ビツトの信号が得られるように構成されてい
る。すなわち、電気角の360°毎で一巡する次の第
１表に示すような３ビツトの信号が得られるよう
に構成されている。
などのメモリに予め記憶させておいた正弦波信号
を順次読出し、この正弦波信号によつてSM型
ACサーボモータの電機子コイルの電流を制御す
るSM型ACサーボモータの駆動装置に関するも
のである。 周知のように、この種のSM型ACサーボモー
タは回転子の回転速度に反比例した周期でロータ
リーエンコーダから発生されるパルス信号をカウ
ンタに順次カウントさせ、このカウント値を正弦
波の位相を指定するアドレス信号として発生さ
せ、このアドレス信号によりメモリに予め記憶さ
せておいた正弦波信号を読出してSM型ACサー
ボモータの電機子コイルの電流を制御するように
構成されている。 ところが、従来において前記カウンタは、SM
型ACサーボモータの回転子が１回転して基準位
置に達する毎に速度検出器から発生されるインデ
ツクス信号（回転子の１回転に１回発生する信
号）によつてリセツトし、リセツト後再びロータ
リーエンコーダから発生されるパルス信号を順次
カウントさせるように構成されるいるため、ノイ
ズ等によつてこのカウンタが誤動作した場合、そ
のカウント値は回転子が１回転するまで補正され
ず、この間に位相のずれた正弦波信号が発生され
るものとなり、脱調を招くなど回転制御が円滑に
行なえなくなるという事態が生じていた。 本発明はこのような事情に鑑みなされたもの
で、その目的はノイズが発生したとしても脱調を
未然に防止し、回転速度変動が少なく円滑な回転
制御を行なうことができるSM型ACサーボモー
タの駆動装置を提供することにある。 本発明は上記目的を達成するため、回転子が所
定電気角回転する毎に一巡に複数ビツトの位置信
号を発生する位置検出器を設け、かつこの位置信
号が変化する毎にメモリに予め記憶させておいた
該位置信号に対応する規定のアドレス信号を読出
し、この規定のアドレス信号をカウンタに読み込
ませ読み込んだ後は再びパルス信号を順次カウン
トさせることにより、所定電気角回転する毎にカ
ウンタのカウント値（アドレス信号）を規定値に
セツトして補正するようにしたものである。 以下、図示する実施例に基づき本発明を詳細に
説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロツク
図であつて、SMは例えば４極の永久磁石回転子
を有するSM型ACサーボモータ、PDは回転子の
回転位置を検出するための位置検出器、REは回
転子の回転速度に反比例した周期のパルス信号を
出力するロータリーエンコーダであつて、ロータ
リエンコーダREの出力するパルス信号が正弦波
発生回路SWG（Ｄ／Ａ変換器を内蔵）に入力され
る。すると、正弦波発生回路SWGはロータリエ
ンコーダREのパルス信号に基づきＵ、Ｖ、Ｗ相
のうちＵ相、Ｗ相位相の正弦波信号を発生し、こ
の信号を乗算器１０，１１に供給する。 一方、ロータリエンコーダREの出力信号に基
づき作られた速度フイードバツク信号Voは加算
器１２に入力され、ここにおいて速度基準信号Vi
との差が求められる。この差の信号（Vi−Vo）
はＵ、Ｖ、Ｗ相の電機子コイルに流す電機子電流
の電流振幅指定信号ｉとなつて乗算器１０，１１
に入力され、ここにおいてＵ相、Ｗ相の正弦波信
号と乗算されることにより、Ｕ相、Ｗ相の電流指
定値ａ、ｃに変換される。このＵ相、Ｗ相の電流
指令値ａ、ｃはそれぞれＵ相、WV相の電機子電
流のフイードバツク信号io(U)、io(W)との偏差が求
められた後、パルス幅変調回路（PWN）１３，
１５に入力される。一方、Ｖ相の電流指定値ｂは
Ｕ相、Ｗ相の電流指令値ａ、ｃから−（ａ＋ｃ）
により求められ、この後Ｖ相の電機子電流のフイ
ードバツク信号io(V)との偏差を求めてＶ相のパル
ス幅変調回路１４に入力される。これにより、各
相のパルス幅変調回路１３，１４，１５からトラ
ンジスタブリツジＢのトランジスタを選択的にオ
ン・オフするパルス信号が発生され、各相の電機
子電流は電流指定値ａ、ｂ、ｃに見合う値に制御
され、SM型ACサーボモータSMは速度基準信号
Viに対応した回転速度で回転するようになる。 ところで、この実施例の位置検出器PDは、第
２図に示すように機械角60°間隔で配置された３
個のフオトセンサ２０Ａ〜２０Ｃを有する。この
フオトセンサ２０Ａ〜２０Ｃに対向する発光ダイ
オードの光を、機械角180°で対向しかつ90°の拡
がりを持つスリツト板２１の突起部２１Ａ，２１
Ｂによつて回転子の回転に同期して遮蔽すること
により、回転子が機械角で90°回転する毎に、第
３図の波形図に示すように論理“１”または
“０”の変化タイミングが電気角で60°毎に現われ
る３ビツトの信号が得られるように構成されてい
る。すなわち、電気角の360°毎で一巡する次の第
１表に示すような３ビツトの信号が得られるよう
に構成されている。
【表】
一方、正弦波発生回路SWGにおいて、例えば
Ｕ相の正弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図に
示すように、タイミングパルス発生回路TPG、
ゲート回路Ｇ、遅延回路DL、ロータリエンコー
ダREから出力されるパルス信号をカウントする
カウンタCTR、メモリMEM、オアゲートOR、
アンドゲートAND、DA変換器DAC、回転方向
判別回路RWSとから構成され、タイミングパル
ス発生回路TPGは第３図ａ〜ｃに示すような３
ビツトの位置信号Up，Vp，Wpが位置検出器RD
から入力されると、第３図ｄに示すように正逆転
に応じて電気角60°毎に所定幅のタイミングパル
スTPを出力する。 一方、カウンタCTRはロータリエンコーダRE
から出力されるパルス信号をカウントし、Ｕ相の
正弦波信号の位相を指定する例えば８ビツトの位
相信号B8（MSB）〜B1（LSB）を出力している
が、前記タイミングパルスTPが発生すると、こ
の信号TPがリセツト信号Ｒとして印加されるこ
とによつてリセツトされる。すなわち、カウンタ
CTRは電気角60°毎にリセツトされる。 一方また、タイミングパルスTPが発生すると、
ゲート回路Ｇが開き、メモリMEMの上位アドレ
ス信号として３ビツトの位置信号Up，Vp，Wpが
印加される。同時に、カウンタCTRから出力さ
れる位相信号B8〜B1が入力されるメモリMEMの
下位アドレス入力のうちアドレス入力（A1）に
は、回転方向判別回路RWSの出力信号と、タイ
ミングパルスTPをアンドゲートANDに入力し、
このアンドゲートANDの出力信号（正転中であ
れば“１”逆転中であれば“０”）をオアゲート
ORを介して入力する。この時、カウンタCTRタ
イミングパルスTPによつてリセツトされている。 従つて、タイミングパルスTPの発生時には、
位置信号Up，Vp，Wpの内容に応じて次の第２表
に示すようなアドレス信号A11〜A1が入力される
ことになる。
Ｕ相の正弦波信号Ｕを発生する回路は、第４図に
示すように、タイミングパルス発生回路TPG、
ゲート回路Ｇ、遅延回路DL、ロータリエンコー
ダREから出力されるパルス信号をカウントする
カウンタCTR、メモリMEM、オアゲートOR、
アンドゲートAND、DA変換器DAC、回転方向
判別回路RWSとから構成され、タイミングパル
ス発生回路TPGは第３図ａ〜ｃに示すような３
ビツトの位置信号Up，Vp，Wpが位置検出器RD
から入力されると、第３図ｄに示すように正逆転
に応じて電気角60°毎に所定幅のタイミングパル
スTPを出力する。 一方、カウンタCTRはロータリエンコーダRE
から出力されるパルス信号をカウントし、Ｕ相の
正弦波信号の位相を指定する例えば８ビツトの位
相信号B8（MSB）〜B1（LSB）を出力している
が、前記タイミングパルスTPが発生すると、こ
の信号TPがリセツト信号Ｒとして印加されるこ
とによつてリセツトされる。すなわち、カウンタ
CTRは電気角60°毎にリセツトされる。 一方また、タイミングパルスTPが発生すると、
ゲート回路Ｇが開き、メモリMEMの上位アドレ
ス信号として３ビツトの位置信号Up，Vp，Wpが
印加される。同時に、カウンタCTRから出力さ
れる位相信号B8〜B1が入力されるメモリMEMの
下位アドレス入力のうちアドレス入力（A1）に
は、回転方向判別回路RWSの出力信号と、タイ
ミングパルスTPをアンドゲートANDに入力し、
このアンドゲートANDの出力信号（正転中であ
れば“１”逆転中であれば“０”）をオアゲート
ORを介して入力する。この時、カウンタCTRタ
イミングパルスTPによつてリセツトされている。 従つて、タイミングパルスTPの発生時には、
位置信号Up，Vp，Wpの内容に応じて次の第２表
に示すようなアドレス信号A11〜A1が入力される
ことになる。
【表】
ここで、上位アドレス信号A11〜A9で指定され
るアドレスをｍ、下位アドレス信号A8〜A1で指
定されるアドレスをａとすると、ｍ＝０の「ｍ＋
ａ」番地にはカウンタCTRからのアドレス信号
B8〜B1に対応した位相の正弦波振幅値が記憶さ
れているが、ｍ≠０でかつａ＝０またはａ＝１の
「ｍ＋ａ」番地には３ビツトの位置信号Up，Vp，
Wpの変化時に対応した正弦波位相信号が記憶さ
れているアドレス信号が予め記憶されている。す
なわち、例えば、正転中にA11＝“１”、A10＝
“０”、A9＝“１”に変化した時には正弦波の位相
は電気角0°であるから電気角0°の位相信号が記憶
されていアドレス信号を、A11＝“１”、A10＝
“０”、A9＝“１”、A8〜A2＝“０”、A1＝“１”の
アドレスに記憶させておく。又逆転中にA11＝
“１”、A10＝“０”、A9＝“１”に変化した時には
正弦波の位相は電気角60°であるから電気角60°の
位相信号が記憶されているアドレス信号をA11＝
“１”、A10＝“０”、A9＝“１”、A8〜A1＝“０”の
アドレスに記憶させておく。 従つて、タイミングパルスTPが発生すると、
メモリMEMには位置信号Up，Vp，Wpの内容に
応じて第２表に示したようなアドレス信号が入力
され、位置信号Up，Vp，Wpに対応した正弦波の
アドレス信号が読出される。このアドレス信号は
カウンタCTRの読み込み入力にフイードバツク
され、タイミングパルスTPを遅延回路DLで若干
遅延して作られたロード信号Ｌによつてカウンタ
CTRに読み込まれる。 すなわち、カウンタCTRには電気角60°毎に正
しい正弦波のアドレス信号が読み込まれる。カウ
ンタCTRはこのアドレス信号の読み込み後は再
びロータリエンコーダREから出力されるパルス
信号を順次カウントするようにな。この時、タイ
ミングパルスTPGが消滅（“０”）になることに
よつてゲート回路Ｇは閉状態に復帰する。この結
果、次の新たなタイミングパルスTPの発生まで
は、メモリMEMはカウンタCTRから出力される
アドレス信号B8〜B1によつてその記憶内容（正
弦波信号）が読出されるようになる。 メモリMEMから出力された正弦波信号は、
DA変換器DACによつてアナログの正弦波信号Ｕ
に変換されて出力される（第３図ｅ参照）。なお、
DA変換器DACはタイミングパルスTPが発生
（“１”）している時には変換動作が禁止される。 ところで、この実施例ではメモリMEMに正弦
波振幅値とアドレス信号とを同時に記憶させてい
るが、これらは別個のメモリに記憶させてもよ
い。また、メモリMEMの最下位アドレス入力
（A1）にタイミングパルスTPを与えるようにし
ているが、信号TPの発生時に位置信号Up，Vp，
Wpを上位アドレス入力A11〜A9を与えるのみで
もよい。 以上説明したことから明らかなように本発明
は、位置検出器は回転子が所定電気角回転する毎
に一巡する複数ビツトの位置信号を発生する構成
とし、かつこの位置信号が変化する毎にタイミン
グパルス発生器が出力するタイミングパルスによ
つてメモリに予め記憶させておいた該位置信号に
対応する規定の正弦波のアドレス信号を読出し、
この正弦波のアドレス信号をカウンタに読み込ま
せ、カウンタで読み込み後は再びロータリーエン
コーダのパルス信号を順次カウントさせることに
より、所定電気角回転する毎にカウンタのカウン
ト値（アドレス信号）を規定値にセツトして補正
するようにしたものである。このため、アドレス
信号を発生するカウンタはノイズによつて該動作
したとしても、SM型ACサーボモータが所定の
電気角回転するまでの間に規定のアドレス信号を
読み込ませることにより該動作が補正される。こ
の結果、脱調を未然に防ぎ、円滑な回転制御を行
うことができる。特に、上記のように構成したこ
とにより、回転子の一回転に１つ発生するインデ
ツクス信号が不要となりロータリエンコーダの構
成を簡略化できる。また、位置検出器のスリツト
とロータリーエンコーダのインデツクス信号のス
リツトとの位置調整が不要になる等の効果があ
る。
るアドレスをｍ、下位アドレス信号A8〜A1で指
定されるアドレスをａとすると、ｍ＝０の「ｍ＋
ａ」番地にはカウンタCTRからのアドレス信号
B8〜B1に対応した位相の正弦波振幅値が記憶さ
れているが、ｍ≠０でかつａ＝０またはａ＝１の
「ｍ＋ａ」番地には３ビツトの位置信号Up，Vp，
Wpの変化時に対応した正弦波位相信号が記憶さ
れているアドレス信号が予め記憶されている。す
なわち、例えば、正転中にA11＝“１”、A10＝
“０”、A9＝“１”に変化した時には正弦波の位相
は電気角0°であるから電気角0°の位相信号が記憶
されていアドレス信号を、A11＝“１”、A10＝
“０”、A9＝“１”、A8〜A2＝“０”、A1＝“１”の
アドレスに記憶させておく。又逆転中にA11＝
“１”、A10＝“０”、A9＝“１”に変化した時には
正弦波の位相は電気角60°であるから電気角60°の
位相信号が記憶されているアドレス信号をA11＝
“１”、A10＝“０”、A9＝“１”、A8〜A1＝“０”の
アドレスに記憶させておく。 従つて、タイミングパルスTPが発生すると、
メモリMEMには位置信号Up，Vp，Wpの内容に
応じて第２表に示したようなアドレス信号が入力
され、位置信号Up，Vp，Wpに対応した正弦波の
アドレス信号が読出される。このアドレス信号は
カウンタCTRの読み込み入力にフイードバツク
され、タイミングパルスTPを遅延回路DLで若干
遅延して作られたロード信号Ｌによつてカウンタ
CTRに読み込まれる。 すなわち、カウンタCTRには電気角60°毎に正
しい正弦波のアドレス信号が読み込まれる。カウ
ンタCTRはこのアドレス信号の読み込み後は再
びロータリエンコーダREから出力されるパルス
信号を順次カウントするようにな。この時、タイ
ミングパルスTPGが消滅（“０”）になることに
よつてゲート回路Ｇは閉状態に復帰する。この結
果、次の新たなタイミングパルスTPの発生まで
は、メモリMEMはカウンタCTRから出力される
アドレス信号B8〜B1によつてその記憶内容（正
弦波信号）が読出されるようになる。 メモリMEMから出力された正弦波信号は、
DA変換器DACによつてアナログの正弦波信号Ｕ
に変換されて出力される（第３図ｅ参照）。なお、
DA変換器DACはタイミングパルスTPが発生
（“１”）している時には変換動作が禁止される。 ところで、この実施例ではメモリMEMに正弦
波振幅値とアドレス信号とを同時に記憶させてい
るが、これらは別個のメモリに記憶させてもよ
い。また、メモリMEMの最下位アドレス入力
（A1）にタイミングパルスTPを与えるようにし
ているが、信号TPの発生時に位置信号Up，Vp，
Wpを上位アドレス入力A11〜A9を与えるのみで
もよい。 以上説明したことから明らかなように本発明
は、位置検出器は回転子が所定電気角回転する毎
に一巡する複数ビツトの位置信号を発生する構成
とし、かつこの位置信号が変化する毎にタイミン
グパルス発生器が出力するタイミングパルスによ
つてメモリに予め記憶させておいた該位置信号に
対応する規定の正弦波のアドレス信号を読出し、
この正弦波のアドレス信号をカウンタに読み込ま
せ、カウンタで読み込み後は再びロータリーエン
コーダのパルス信号を順次カウントさせることに
より、所定電気角回転する毎にカウンタのカウン
ト値（アドレス信号）を規定値にセツトして補正
するようにしたものである。このため、アドレス
信号を発生するカウンタはノイズによつて該動作
したとしても、SM型ACサーボモータが所定の
電気角回転するまでの間に規定のアドレス信号を
読み込ませることにより該動作が補正される。こ
の結果、脱調を未然に防ぎ、円滑な回転制御を行
うことができる。特に、上記のように構成したこ
とにより、回転子の一回転に１つ発生するインデ
ツクス信号が不要となりロータリエンコーダの構
成を簡略化できる。また、位置検出器のスリツト
とロータリーエンコーダのインデツクス信号のス
リツトとの位置調整が不要になる等の効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロツク
図、第２図は位置検出器の一実施例を示す図、第
３図は位置検出器の出力信号波形およびこれに基
づいて作られるタイミングパルス、正弦波信号を
示す波形図、第４図は任意の相の正弦波信号を発
生する回路の一実施例を示すブロツク図である。 SM……SM型ACサーボモータ、RE……ロー
タリエンコーダ、PD……位置検出器、SWG……
正弦波発生回路、TPG……タイミングパルス発
生回路、Ｇ……ゲート回路、DL……遅延回路、
CTR……カウンタ、MEM……メモリ、DAC…
…DA変換器。
図、第２図は位置検出器の一実施例を示す図、第
３図は位置検出器の出力信号波形およびこれに基
づいて作られるタイミングパルス、正弦波信号を
示す波形図、第４図は任意の相の正弦波信号を発
生する回路の一実施例を示すブロツク図である。 SM……SM型ACサーボモータ、RE……ロー
タリエンコーダ、PD……位置検出器、SWG……
正弦波発生回路、TPG……タイミングパルス発
生回路、Ｇ……ゲート回路、DL……遅延回路、
CTR……カウンタ、MEM……メモリ、DAC…
…DA変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ SM型ACサーボモータの回転子が基準位置
に達する毎にロータリーエンコーダから出力され
る基準位置信号によりカウンタをリセツトし、こ
のカウンタに回転子の回転速度に反比例した周期
で前記ロータリーエンコーダから発生されるパル
ス信号をカウントさせて正弦波の位相を指定する
アドレス信号を発生させ、メモリに予め記憶させ
た正弦波信号をこのアドレス信号により読出して
SM型ACサーボモータの電機子コイルの電流を
制御するACサーボモータにおいて、 回転子が所定電気角回転する毎に一巡する複数
ビツトの位置信号を発生する位置検出器を設け、
前記メモリには前記カウンタから出力されるアド
レス信号で指定される記憶アドレスの外に前記複
数ビツトの位置信号で指定される記憶アドレスを
設け、この記憶アドレスには該複数ビツトの位置
信号で示される位相における規定のアドレス信号
と前記位置信号の変化に対応してステツプ状に変
化する起動信号波形とを予め記憶させ、さらにタ
イミングパルス発生器から前記複数ビツトの位置
信号が変化する毎にタイミングパルスを発生さ
せ、最初の前記タイミングパルスが発生されるま
での起動時には前記複数ビツトの位置信号に基づ
いて前記メモリから読出したステツプ状の位置信
号に対応するステツプ状の起動信号波形により電
機子コイル電流を制御する一方、前記タイミング
パルス発生時に前記複数ビツトの位置信号を前記
メモリのアドレス入力に印加し、該位置信号に対
応する規定のアドレス信号を読出して前記カウン
タへの読み込みを行い、読み込み後は再び前記パ
ルス信号をカウントさせてカウンタの出力信号で
示される位相の正弦波信号を前記メモリから順次
読出すように構成したことを特徴とするSM型
ACサーボモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189236A JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189236A JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082091A JPS6082091A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0564559B2 true JPH0564559B2 (ja) | 1993-09-14 |
Family
ID=16237882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189236A Granted JPS6082091A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Ｓｍ型ａｃサ−ボモ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082091A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63262088A (ja) * | 1987-04-20 | 1988-10-28 | Sony Corp | ブラシレスモ−タ |
| JPS63283488A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-21 | 李 二洙 | 直流多相両極性無整流子電動機 |
| JP2547080B2 (ja) * | 1988-10-03 | 1996-10-23 | 日本サーボ株式会社 | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160313U (ja) * | 1982-04-22 | 1983-10-25 | オムロン株式会社 | 位置検出装置 |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP58189236A patent/JPS6082091A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6082091A (ja) | 1985-05-10 |
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