JP3274894B2 - モータ駆動方法 - Google Patents
モータ駆動方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ駆動方法に関
し、特に、正弦波駆動形ブラシレスモータをパルス幅変
調（ＰＷＭ）方式によるパルス信号にて駆動する場合の
逆起電流によるモータ減速を防止するための新規な改良
に関する。
し、特に、正弦波駆動形ブラシレスモータをパルス幅変
調（ＰＷＭ）方式によるパルス信号にて駆動する場合の
逆起電流によるモータ減速を防止するための新規な改良
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、正弦波駆動形ブラシレスモータ
は、図３に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗの三相の駆動コイル
１，２，３に流れる電流を正弦波状に制御する必要があ
り、そのために各駆動コイル１，２，３に一対設けられ
た合計６個のトランジスタＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，Ｗ
Ｈ，ＷＬのオン・オフを制御してＵ，Ｖ，Ｗ相の各駆動
コイルに適切な電圧を印加しなければならない。そのた
め、従来は、図４で示すパルス幅変調方式（以下、ＰＷ
Ｍ方式と云う）によるパルス信号を用いた駆動方式を採
用していた。
は、図３に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗの三相の駆動コイル
１，２，３に流れる電流を正弦波状に制御する必要があ
り、そのために各駆動コイル１，２，３に一対設けられ
た合計６個のトランジスタＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，Ｗ
Ｈ，ＷＬのオン・オフを制御してＵ，Ｖ，Ｗ相の各駆動
コイルに適切な電圧を印加しなければならない。そのた
め、従来は、図４で示すパルス幅変調方式（以下、ＰＷ
Ｍ方式と云う）によるパルス信号を用いた駆動方式を採
用していた。
【０００３】すなわち、前述の方式では各相すなわち各
駆動コイル１，２，３のハイアーム側のトランジスタＵ
Ｈ，ＶＨ，ＷＨとローアーム側のトランジスタＵＬ，Ｖ
Ｌ，ＷＬとは互いにオン・オフが逆となっており、ＰＷ
Ｍ方式の１サイクルのうち、区間イでは各相ともハイア
ーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＨがオンしている
ので、各Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電圧差は零となり、電流が流れ
ることはない。
駆動コイル１，２，３のハイアーム側のトランジスタＵ
Ｈ，ＶＨ，ＷＨとローアーム側のトランジスタＵＬ，Ｖ
Ｌ，ＷＬとは互いにオン・オフが逆となっており、ＰＷ
Ｍ方式の１サイクルのうち、区間イでは各相ともハイア
ーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＨがオンしている
ので、各Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電圧差は零となり、電流が流れ
ることはない。
【０００４】次に、図４の区間口では、Ｕ，Ｖ相はハイ
アーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨがオンであり、Ｗ相
はローアーム側のトランジスタＷＬがオンしているの
で、Ｕ，Ｖ相とＷ相とにＶCCの電圧差が生じ、Ｕ，Ｖ相
からＷ相へ電流が流れる。次に、区間ハでは、Ｕ相はハ
イアーム側のトランジスタＵＨがオン、Ｖ，Ｗ相はロー
アーム側のトランジスタＶＬ，ＷＬがオンであるため、
Ｕ相とＶ，Ｗ相とにＶCCの電圧差が生じＵ相からＶ，Ｗ
相へ電流が流れる。
アーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨがオンであり、Ｗ相
はローアーム側のトランジスタＷＬがオンしているの
で、Ｕ，Ｖ相とＷ相とにＶCCの電圧差が生じ、Ｕ，Ｖ相
からＷ相へ電流が流れる。次に、区間ハでは、Ｕ相はハ
イアーム側のトランジスタＵＨがオン、Ｖ，Ｗ相はロー
アーム側のトランジスタＶＬ，ＷＬがオンであるため、
Ｕ相とＶ，Ｗ相とにＶCCの電圧差が生じＵ相からＶ，Ｗ
相へ電流が流れる。
【０００５】次に、区間ニでは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相ともロー
アーム相のトランジスタＵＬ，ＶＬ，ＷＬがオンである
ため、Ｕ，Ｖ，Ｗ相には電圧差はなく、電流は流れな
い。
アーム相のトランジスタＵＬ，ＶＬ，ＷＬがオンである
ため、Ｕ，Ｖ，Ｗ相には電圧差はなく、電流は流れな
い。
【０００６】また、ＰＷＭ方式では、１サイクルの周期
Ｔが短いため、区間イ〜ニの動きによりＵ，Ｖ，Ｗ相に
は平均してＶｕ，Ｖｖ，Ｖｗ（０＜Ｖｗ＜Ｖｖ＜Ｖｕ）
の電圧が印加された状態と等価になり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相の各電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはその電圧差に対応して流
れることになる。この場合には、ｉｕ＞０，ｉｖ＝０，
ｉｗ＜０となり、この電圧ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは前述の区
間イ、ニのように各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧差が零（０）の
区間においても、各駆動コイル１，２，３のインダクタ
ンスの働きにより電流は流れ続けようとする。すなわ
ち、区間イではトランジスタＵＨ，ＷＨに並列に設けら
れたフライホイルダイオードＤＷＨによりＵＨ→Ｕ→Ｗ
→ＤＷＨの循環ループにより流れる。また、区間ニでは
トランジスタＵＬのフライホイルダイオードＤＵＬによ
りＤＵＬ→Ｕ→Ｗ→ＷＬの循環ループにより流れ続け
る。
Ｔが短いため、区間イ〜ニの動きによりＵ，Ｖ，Ｗ相に
は平均してＶｕ，Ｖｖ，Ｖｗ（０＜Ｖｗ＜Ｖｖ＜Ｖｕ）
の電圧が印加された状態と等価になり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ
相の各電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはその電圧差に対応して流
れることになる。この場合には、ｉｕ＞０，ｉｖ＝０，
ｉｗ＜０となり、この電圧ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは前述の区
間イ、ニのように各相Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧差が零（０）の
区間においても、各駆動コイル１，２，３のインダクタ
ンスの働きにより電流は流れ続けようとする。すなわ
ち、区間イではトランジスタＵＨ，ＷＨに並列に設けら
れたフライホイルダイオードＤＷＨによりＵＨ→Ｕ→Ｗ
→ＤＷＨの循環ループにより流れる。また、区間ニでは
トランジスタＵＬのフライホイルダイオードＤＵＬによ
りＤＵＬ→Ｕ→Ｗ→ＷＬの循環ループにより流れ続け
る。
【０００７】もし、前述のような循環ループができなく
なると、流れていた電流が瞬時に零（０）となり、イン
ダクタンスの働きにより、逆サージ電圧が発生すること
になる。そのため、零電圧印加の区間でも６個の各トラ
ンジスタＵＨ〜ＷＬを全てオフとすることは望ましくな
い。
なると、流れていた電流が瞬時に零（０）となり、イン
ダクタンスの働きにより、逆サージ電圧が発生すること
になる。そのため、零電圧印加の区間でも６個の各トラ
ンジスタＵＨ〜ＷＬを全てオフとすることは望ましくな
い。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータ駆動方法
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、モータが回転すると、各相
の駆動コイルには回転数に比例した誘起電圧が発生し、
このため、例えば、前述の区間イ、ニでは、この誘起電
圧のみが印加されている状態となり、この誘起電圧は一
般に回転を止めるような向きの電流を流そうとするの
で、区間イ、ニでは流れていた電流が次第に減ってい
き、この誘起電圧が大きい場合には逆方向の電流（逆起
電流）が流れることとなる。この場合、区間イでは、Ｗ
Ｈ→Ｗ→Ｕ→ＤＵＨの循環ループとなり、区間ニではＳ
ＷＬ→Ｗ→Ｕ→ＵＬの循環ループとなる。従って、この
ように逆起電流が流れると、モータは減速しようとする
ため、高速回転の場合に特に効率の悪い制御となってい
た。すなわち、ＰＷＭ方式の零電圧印加区間でハイアー
ム側又はローアーム側のトランジスタが全てオンしてい
るため、前述の逆起電流を流すループが発生していた。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、モータが回転すると、各相
の駆動コイルには回転数に比例した誘起電圧が発生し、
このため、例えば、前述の区間イ、ニでは、この誘起電
圧のみが印加されている状態となり、この誘起電圧は一
般に回転を止めるような向きの電流を流そうとするの
で、区間イ、ニでは流れていた電流が次第に減ってい
き、この誘起電圧が大きい場合には逆方向の電流（逆起
電流）が流れることとなる。この場合、区間イでは、Ｗ
Ｈ→Ｗ→Ｕ→ＤＵＨの循環ループとなり、区間ニではＳ
ＷＬ→Ｗ→Ｕ→ＵＬの循環ループとなる。従って、この
ように逆起電流が流れると、モータは減速しようとする
ため、高速回転の場合に特に効率の悪い制御となってい
た。すなわち、ＰＷＭ方式の零電圧印加区間でハイアー
ム側又はローアーム側のトランジスタが全てオンしてい
るため、前述の逆起電流を流すループが発生していた。
【０００９】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、正弦波駆動形ブラシレスモ
ータをパルス幅変調（ＰＷＭ）方式によるパルス信号に
て駆動する場合の逆起電流によるモータ減速を防止する
ようにしたモータ駆動方法を提供することを目的とす
る。
めになされたもので、特に、正弦波駆動形ブラシレスモ
ータをパルス幅変調（ＰＷＭ）方式によるパルス信号に
て駆動する場合の逆起電流によるモータ減速を防止する
ようにしたモータ駆動方法を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によるモータ駆動
方法においては、三相の各駆動コイルを各一対で合計６
個のトランジスタを介して制御するようにしたモータ駆
動方法において、流そうとする電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの
向きに従って各相Ｕ，Ｖ，Ｗのハイオーム側のトランジ
スタＵＨ，ＶＨ，ＷＨ又はローアーム側のトランジスタ
ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを選択し、それ以外のトランジスタを
ＰＷＭの１サイクル中常にオフとし、前記選択した各ト
ランジスタのうち、流そうとする電流の絶対値が最大の
相のハイアーム側又はローアーム側のトランジスタはパ
ルス幅変調の１サイクル中常にオンとし、他の相のトラ
ンジスタは当該相(1〜3の何れか）に流す電流に応じて
オン・オフすることにより、前記各駆動コイルに逆起電
流が流れないようにした方法である。
方法においては、三相の各駆動コイルを各一対で合計６
個のトランジスタを介して制御するようにしたモータ駆
動方法において、流そうとする電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの
向きに従って各相Ｕ，Ｖ，Ｗのハイオーム側のトランジ
スタＵＨ，ＶＨ，ＷＨ又はローアーム側のトランジスタ
ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを選択し、それ以外のトランジスタを
ＰＷＭの１サイクル中常にオフとし、前記選択した各ト
ランジスタのうち、流そうとする電流の絶対値が最大の
相のハイアーム側又はローアーム側のトランジスタはパ
ルス幅変調の１サイクル中常にオンとし、他の相のトラ
ンジスタは当該相(1〜3の何れか）に流す電流に応じて
オン・オフすることにより、前記各駆動コイルに逆起電
流が流れないようにした方法である。
【００１１】
【作用】本発明によるモータ駆動方法においては、各ト
ランジスタのうち、流そうとする電流の絶対値が最大の
トランジスタはパルス幅変調の１サイクル中常にオンと
し、他のトランジスタは当該相に流す電流に応じてオン
・オフするため、例えば、図１及び図２に示されている
ように、特定の区間では電流の循環が形成され、誘起電
圧により逆向きの逆起電流が流れようとしても逆向きの
電流を流すループが存在しないので逆起電流は流れず、
安定したモータの回転を得ることができる。
ランジスタのうち、流そうとする電流の絶対値が最大の
トランジスタはパルス幅変調の１サイクル中常にオンと
し、他のトランジスタは当該相に流す電流に応じてオン
・オフするため、例えば、図１及び図２に示されている
ように、特定の区間では電流の循環が形成され、誘起電
圧により逆向きの逆起電流が流れようとしても逆向きの
電流を流すループが存在しないので逆起電流は流れず、
安定したモータの回転を得ることができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるモータ駆動方
法の好適な実施例について詳細に説明する。なお、図３
に示す各トランジスタＵＨ〜ＷＬ、各駆動コイル１〜
３、各相Ｕ，Ｖ，Ｗ、各フライホイルダイオードＤＵＨ
〜ＤＷＬについては、同一構成を用いているため、ここ
ではその説明を省略し、図３の構成をそのまま用いるも
のとする。
法の好適な実施例について詳細に説明する。なお、図３
に示す各トランジスタＵＨ〜ＷＬ、各駆動コイル１〜
３、各相Ｕ，Ｖ，Ｗ、各フライホイルダイオードＤＵＨ
〜ＤＷＬについては、同一構成を用いているため、ここ
ではその説明を省略し、図３の構成をそのまま用いるも
のとする。
【００１３】まず、図３において各相Ｕ，Ｖ，Ｗの各駆
動コイル１，２，３を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは図
１においてはｉｕ＞ｉｖ＞０＞ｉｗの場合であり、この
場合、オンするトランジスタは電流の向きに従ってトラ
ンジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＬとし、他のトランジスタＵ
Ｌ，ＶＬ，ＷＨはオフとする。また、│ｉｗ│＞ｉｕ＞
ｉｖであるため、流そうとする電流の絶対値が最大のト
ランジスタＷＬを図１のようにＰＷＭの１サイクル中常
にオンさせ、他のトランジスタＵＨ，ＶＨは電流ｉｕ，
ｉｖに応じてオン・オフする。
動コイル１，２，３を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは図
１においてはｉｕ＞ｉｖ＞０＞ｉｗの場合であり、この
場合、オンするトランジスタは電流の向きに従ってトラ
ンジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＬとし、他のトランジスタＵ
Ｌ，ＶＬ，ＷＨはオフとする。また、│ｉｗ│＞ｉｕ＞
ｉｖであるため、流そうとする電流の絶対値が最大のト
ランジスタＷＬを図１のようにＰＷＭの１サイクル中常
にオンさせ、他のトランジスタＵＨ，ＶＨは電流ｉｕ，
ｉｖに応じてオン・オフする。
【００１４】従って、図１の区間イ、ロにおいて電流ｏ
ｕ，ｉｖが流れ、区間ハでは、次の第１表の循環ループ
による電流が流れ続けようとする。
ｕ，ｉｖが流れ、区間ハでは、次の第１表の循環ループ
による電流が流れ続けようとする。
【００１５】
【表１】 すなわち、前述の第１表の循環ループでは、トランジス
タＵＬのフライホイルダイオードＤＵＬからＵ相の第１
駆動コイル１及びＷ相の第３駆動コイル３からトランジ
スタＷＬを経て循環すると共に、トランジスタＶＬのフ
ライホイルダイオードＤＶＬからＶ相の第２駆動コイル
２及びＷ相の第３駆動コイル３からトランジスタＷＬを
経て循環することができ、この区間ハでは逆向きの逆起
電流が流れるループは形成されず、安定した駆動を得る
ことができる。
タＵＬのフライホイルダイオードＤＵＬからＵ相の第１
駆動コイル１及びＷ相の第３駆動コイル３からトランジ
スタＷＬを経て循環すると共に、トランジスタＶＬのフ
ライホイルダイオードＤＶＬからＶ相の第２駆動コイル
２及びＷ相の第３駆動コイル３からトランジスタＷＬを
経て循環することができ、この区間ハでは逆向きの逆起
電流が流れるループは形成されず、安定した駆動を得る
ことができる。
【００１６】次に、図２は、各駆動コイル１，２，３を
流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは図２においてはｉｕ＞０
＞ｉｖ＞ｉｗの場合であり、この場合、オンするトラン
ジスタは電流の向きに沿ってトランジスタＵＨ，ＶＬ，
ＷＬとし、他のトランジスタＵＬ，ＶＨ，ＷＨはオフと
する。また、│ｉｕ│＞ｉｖ＞│ｉｗであるため、流そ
うとする電流の絶対値が最大のトランジスタＵＨを図１
のようにＰＷＭの１サイクル中常にオンさせ、他のトラ
ンジスタＶＬ，ＷＬを電流ｉｖ，ｉｗに応じてオン・オ
フする。
流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは図２においてはｉｕ＞０
＞ｉｖ＞ｉｗの場合であり、この場合、オンするトラン
ジスタは電流の向きに沿ってトランジスタＵＨ，ＶＬ，
ＷＬとし、他のトランジスタＵＬ，ＶＨ，ＷＨはオフと
する。また、│ｉｕ│＞ｉｖ＞│ｉｗであるため、流そ
うとする電流の絶対値が最大のトランジスタＵＨを図１
のようにＰＷＭの１サイクル中常にオンさせ、他のトラ
ンジスタＶＬ，ＷＬを電流ｉｖ，ｉｗに応じてオン・オ
フする。
【００１７】従って、図１の区間イ、ロにおいて電流ｉ
ｖ，ｉｗが流れ、区間ハでは、次の第２表の循環ループ
による電流が流れ続けようとする。
ｖ，ｉｗが流れ、区間ハでは、次の第２表の循環ループ
による電流が流れ続けようとする。
【００１８】
【表２】 すなわち、前述の第２表の循環ループでは、トランジス
タＵＨからＵ相の第１駆動コイル１及びＶ相の第２駆動
コイル２からトランジスタＶＨのフライホイルダイオー
ドＤＶＨを経て循環すると共に、前記第１駆動コイル１
からＷ相の第３駆動コイル３を経てトランジスタＷＨの
フライホイルダイオードＤＷＨを経て循環することがで
き、この区間ハでは逆向きの逆起電流が流れるループは
形成されず、安定した駆動を得ることができる。
タＵＨからＵ相の第１駆動コイル１及びＶ相の第２駆動
コイル２からトランジスタＶＨのフライホイルダイオー
ドＤＶＨを経て循環すると共に、前記第１駆動コイル１
からＷ相の第３駆動コイル３を経てトランジスタＷＨの
フライホイルダイオードＤＷＨを経て循環することがで
き、この区間ハでは逆向きの逆起電流が流れるループは
形成されず、安定した駆動を得ることができる。
【００１９】従って、前述の図１及び図２では、流そう
とする電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの向きに従って各相Ｕ，
Ｖ，Ｗのハイオーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＨ
又はローアーム側のトランジスタＵＬ，ＶＬ，ＷＬを選
択し、それ以外のトランジスタをＰＷＭの１サイクル中
常にオフとする。また、選択したトランジスタのうち、
流そうとする電流の絶対値が最大のトランジスタ（図１
ではＷＬ、図２ではＵＨ）をＰＷＭの１サイクル中常に
オンとし、他のトランジスタはその当該相に流そうとす
る電流に応じた分だけオン・オフする。従って、モータ
の誘起電圧の発生により逆向きの逆起電流が流れようと
しても、それを許す循環ループが存在しないため、逆電
流の流れを防止することができる。なお前述の各トラン
ジスタの選択及び電流検出器（図示せず）により検出し
た各電流の大きさの検出等の制御は、図示しない制御部
を介して行うものである。
とする電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの向きに従って各相Ｕ，
Ｖ，Ｗのハイオーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＨ
又はローアーム側のトランジスタＵＬ，ＶＬ，ＷＬを選
択し、それ以外のトランジスタをＰＷＭの１サイクル中
常にオフとする。また、選択したトランジスタのうち、
流そうとする電流の絶対値が最大のトランジスタ（図１
ではＷＬ、図２ではＵＨ）をＰＷＭの１サイクル中常に
オンとし、他のトランジスタはその当該相に流そうとす
る電流に応じた分だけオン・オフする。従って、モータ
の誘起電圧の発生により逆向きの逆起電流が流れようと
しても、それを許す循環ループが存在しないため、逆電
流の流れを防止することができる。なお前述の各トラン
ジスタの選択及び電流検出器（図示せず）により検出し
た各電流の大きさの検出等の制御は、図示しない制御部
を介して行うものである。
【００２０】
【発明の効果】本発明によるモータ駆動方法は、流そう
とする電流の絶対値が最大のトランジスタはパルス幅変
調の１サイクル中常にオンとし、他のトランジスタをオ
ン・オフするようにしたので、誘起電圧による逆起電流
が流れるループが形成されず、減速状態のない安定した
モータ駆動を行うことができる。
とする電流の絶対値が最大のトランジスタはパルス幅変
調の１サイクル中常にオンとし、他のトランジスタをオ
ン・オフするようにしたので、誘起電圧による逆起電流
が流れるループが形成されず、減速状態のない安定した
モータ駆動を行うことができる。
【図１】本発明によるモータ駆動方法を示す波形図であ
る。
る。
【図２】本発明による他のモータ駆動方法を示す波形図
である。
である。
【図３】本発明及び従来のモータ駆動回路を示す回路図
である。
である。
【図４】従来のモータ駆動方法を示す波形図である。
【符号の説明】 １，２，３ Ｕ，Ｖ，Ｗの駆動コイル ＵＨ〜ＷＬ トランジスタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/08
Claims (1)
- 【請求項１】 三相の各駆動コイル(1,2,3)を各一対で
合計６個のトランジスタ(UH〜WL)を介して制御するよう
にしたモータ駆動方法において、流そうとする電流ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗの向きに従って各相Ｕ，Ｖ，Ｗのハイオ
ーム側のトランジスタＵＨ，ＶＨ，ＷＨ又はローアーム
側のトランジスタＵＬ，ＶＬ，ＷＬを選択し、それ以外
のトランジスタをＰＷＭの１サイクル中常にオフとし、
前記選択した各トランジスタ(UH〜WL)のうち、流そうと
する電流の絶対値が最大の相のハイアーム側又はローア
ーム側のトランジスタはパルス幅変調の１サイクル中常
にオンとし、他の相のトランジスタは当該相(1〜3の何
れか）に流す電流に応じてオン・オフすることにより、
前記各駆動コイルに逆起電流が流れないようにしたこと
を特徴とするモータ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30551792A JP3274894B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | モータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30551792A JP3274894B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | モータ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165573A JPH06165573A (ja) | 1994-06-10 |
| JP3274894B2 true JP3274894B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=17946109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30551792A Expired - Fee Related JP3274894B2 (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | モータ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3274894B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6744925B2 (en) | 1996-03-19 | 2004-06-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Encoding apparatus, decoding apparatus, encoding method, and decoding method |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP30551792A patent/JP3274894B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06165573A (ja) | 1994-06-10 |
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