JPS608159A - 動力舵取装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は動力舵取装置６′が異常な使用条件で長時間
１史川された時、故障を発生しないようにした、動力舵
取装置首の制御力θ上に関するものである。

［従来技術］ 近年、Ｊ同快なハンドルＪ＋％作の行なえる動力舵取装
置の実装された自動車が増加している。この装置は車速
寸たは操舵量に応じて七−夕駆動されるオイルポンプの
回転数を変え、メイル流量を制御している。この場合、
動力舵取装置の出力は車速に反比例し、また操舵（よに
比例して増加する。しかし、正常な運転が行なわ、１１
．ている＋１４は最大出力の状態が長時間継続して発生
ずることはないので、動力舵取装置は長時間１史川し゛
Ｃ最大出力をｉｆ持できる連続定格とする必要はなく、
最大出力が要求される期間だけ十分にその能力を元挿す
るように短時間定格として構成できる３、このように短
時間定格にすることによって形状を小形化し、経断性を
良くすることができるので、動力舵取装置は短時間定格
として構成されることか多い、。

しかしながら、例えば据え切り操作の状態の−まま長時
間放置するような、異′帛な使用状態のもとでは動力舵
取装置が過負荷に々す、短時間定格の動力舵取装置では
長時間の過負荷に耐えられず、故障してしまうことがあ
るという欠点を有していた。

〔発明の目的および構成〕

したがってこの発明の目的は、短時間定格の動力舵取装
置が長時間異常な条件で使用された場合でも故障を発生
することがない、動力舵取装置の制御方法を提供するこ
とにある。

このような目的を達成するためこの発明は、動力舵取装
置が高負荷状態にある時は警告を発し、過負荷状態にあ
る時は動力操舵を所定時間停止するようにしたものであ
る。以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。。

〔実施例〕

第１図は動力舵取装置にｔの構成を示す図である。

同図において１はステアリング部、２はオイルポンプ２
ａを駆動するモータ、３は制御部、４は操舵特性を選択
する選択スイッチ、５はエンジン、５ａハスピード七ン
サ、−，５ｂはスタータセンサ、５Ｃはエンジンセンサ
、６は操舵センサ、７はイグニッションスイッチ、８は
電池、９はオルタネータである。操舵センサ６は、第２
図に示すように発光ダイオード６ａ、スリット円板６ｂ
、フォトトランジスタ６Ｃから構成され、操舵量に比例
したパルスを送出するようになってい７）。スタータセ
ンサ５ｂはエンジン始動用の図示しないスタータモータ
が動作している時に電池８の電圧が送出され、エンジン
センサ５ｃはエンジン動作時に電池８の電圧が送出され
るようになっている。々おモータ２と並列に接続された
ダイオード２ｂはモータ２の過渡電圧吸収用ダイオード
である１、制御部３は波形成形回路３０．３１、発振回
路３２，３３、分周比設定回路３４、計報衣示器３５、
スイッチング回路３６、電流値判定回路３７、制御回路
３Ｂ　、３９、安定化回路４０，４１，４２、プルアッ
プ回路４３、操舵特性を表示する表示器４４から構成さ
れている。

波形成形回路３０は抵抗３０ａ〜３０ｄ、アンド回路３
Ｑｅ＋３Ｏｆから構成され、波形成形回路３１は抵抗３
１ａ、３１ｂ、ダイオード３１ｅ、アンド回路３１ｄ。

３１ｅから構成されている。発振回路３２ｉ−１：抵抗
３２ａ　、　３２ｂ、コンデンｆ３２ｃ、３２ｄ、水晶
３２ｅから構成され、発振回路３３は抵抗３３ａ、コン
デンサ３３ｃ、３３ｄ、水晶３３ｅから構成されている
。２分周比設定回路３４は抵抗３４ａ〜３４Ｃ，、スイ
ッチ３４ｅ〜３４ｇから構成され、スピード七ン丈５ａ
から発生する単位走行距離あたシのパルス数が自動車の
車種によって異なることがあるので、スイッチ３４ｅ〜
３４ｇを適宜設定することによって制御回路３９の内部
に組込まれている分周回路の分周比を制御し、端子３９
ａから送出される単位時間あたりのパルス数を車種によ
って変らないようにしている。

舛報表示器３５は抵抗３５ａと発光ダイオード３５ｂに
よって構成されている１、スイッチング回路３６幻、抵
抗３６ａ　＝　３６ｆ、トランジスタ３６ｇ、３６ｈか
ら構成されている。電流値設定回路３１は抵抗３７ａ〜
３７ｍ、コンデンサ３７ｐ、増幅器３７ｑ、コンパレー
タ３７ｒ〜３７ｔから構成され、モータ２に流れる電流
があらかじめ定めた３紳類の設寓値のどの値を越えてい
るかを判定するようになっている１、制御回路３８は端
子３８ａ〜３８１（に供給さオしる信号をもとに後述す
る処理を行ない入力信号に対応する５ビツトの並列信号
を端子３８Ｊ〜３８ｑよシ出力するとともに、必要な時
点に端子３８ｒ、３８ｇからアラーム信号、リセット信
号を送出し、また端子３８ｔ〜３８Ｗのいずれか１つの
端子に操舵特性表示用の零レベルの信号を送出するよう
になっている１、制御回路３９は前述したように端子３
９ｂ〜３９ｄに供給される信号に応じた分周比で端子３
９ｅにイν、給される信号を分周して端子３９ａに出力
すると共に、端子３９ｆに信号が供給された時はり七ツ
）　１ｌｊｌｊ御され、端子３９ｇに信号が供給された
１１♀は端子３９１１〜３９Ｊに零レベルの信号を送出
し、端子３９ｍ〜３９ｓに供給される信号に応じてデユ
ーティ比の変化する信号を端子３９ｔ〜３９Ｗより送出
するようになっている。安定化回路４０〜４２は供給さ
れた電圧を５ボルトに安定化して出力するようになって
おり、安定化回路４１は抵抗４１＆、４１ｂ、コンデン
サ４１ｃ、ツェナーダイオード４１ｄからセ・、成され
、安定化回路４２は抵抗４２ａ、４２ｂ、コンデンジ−
４２Ｃ、ツェナーダイオード４２ｄから構成さオｔてい
る。、プルアップ回路４３は抵抗４３ｆｔ〜４３ｄ　Ｖ
こより構成されている。表示器４４は抵抗４４ａ〜４４
ｄ、発光ダイオード４４６〜４４ｈから構成され、スイ
ッチ４まだは制御回路３８で自動的に選択される（ドに
舵９゛ｑ性を表示するようになっている。なお、’ｒｌ
ｊｌ）御回路３８はスイツチ４による操舵特性を優先的
に表示するように々っている。

第３図はこの発明の方法を適用して動力舵取装置６１を
構成した時のモータ電流波形を示すグラフであり、横軸
は時刻、縦軸は電流を示している。この特性を得るため
に第２図の制御部３を次のように構成する１、 モータ２の電流値がＡ１以上となった時は高負荷状態で
あると判定してＰイ報表示器３５を点灯し、警報を発す
る。、史にモータ２の電流が増加して電流値がＡ２以上
となシ、この状態が１２時間継続した時は過負荷状態で
あると判定し、モータ２に供給する霜、流をＴ１時間に
わたって遮断する。

このため時刻ｔ１から高負荷状態であることが判定され
、咬だ時刻ｔ３で過負荷状態であることが判定されるの
で電流が遮断され、時刻ｔ４で電流の供給が再開される
。寸だ、計報表示器３５は期間Ｔ３にわた９点灯さぜる
、。

第４図は制御部３の動作を表わすフローチャートであり
、（ａ）はメインルーチン、（ｂ３はサブルーチンを示
し、メインルーチンはデータ処理中に定期的な割込命令
が与えられ、割込命令が与えられ／ζ時はメインルーチ
ンの処理が中ＩＵ１さｉｔ、フローは（ｂ）に示すシー
ブルーチンの開始点へに移行するＪ：うになっている。

そして、サブルーチンが処理を終って終了点Ｉ３に達す
ると、フローはメインルーチンに戻るようになっている
。このｌＩ近、メインル−チンは割込命令によって中断
されていた処理が再開されるようになっている。

先ず、モータ２に供給される電流の値かＡ１以下である
通常動作時の処理について説明する。メインルーチンは
ステップ１ｏｏｒｌ′Ｃある時、Ｉ主制御」の処理を行
なう。制（１１部３の１ｌｉｌｌ俳回路３Ｂはパワース
テアリングの処理を行なうが、この他にも自動車の運転
を行なうために必要な処理も併せて行なうようになって
いる。なお、第２図はパワーステアリング動作に必要な
回路だけを示している。

ステップ１００の「主１ＵＩＪ御」はパワーステアリン
グ動作を除いた、「自動車の運転を行々うために必要な
制御を行なう処理」を意味している３３通常動作時にお
いて、メインルーチンはステップ１００に示す「主制御
」の処理が終了すると、ステップ１０１に示ず「■≧Ａ
１？」の判定を行なう。この時点の電流値はＡ１以下で
あるからステップ１０１は１−ＮＯＪと判定され、フロ
ーはステップ１０２に示す１箱、流５ＴＦ＝１ｊｌの判
定を行々う。通常動作時は電流ＳＴＦ　、すなわち電流
ストップフラグが１０−１にセットされているので、ス
テップ１０２は１−ＮｏＪと判定され、次はステップ１
０３に示す［警告灯オフ−１、およびステップ１０４に
示す「１２秒タイマリセット−１の処Ｊ」が行なわｈる
。この時点は肴報表示器３５が点灯ｌ〜ておらず、１２
秒タイマもカウントを開始しでいないので、ステップ１
０３　、１０４の処理によってやｆ報表示器３５および
制御回路３Ｂの内部にある１２秒タイマは状態変化が生
じない。次にステップ１０５に示すように再び１−電流
５ＴＦ＝１？Ｊが判断されるが、ここでも判断結果は１
ＮＯ」であるから、制御回路３８はステップ１０６に示
す［電流オン１の処理を行ないモータ２に供給している
電流を継続して供給する。そして、フローはステップ１
００ＶＬｃ戻り、再び前記の動作を行々うので、フロー
はステップ１００〜１０６を循環する。

フローがステップ１００〜１０６を循環するうちに割込
命令が発生すると、制御回路３８はメインルーチンの処
理を中断して第４図（ｂ〕に示すサブルーチンの処理に
移る。サブルーチンでは先ずステップ２００に示すよう
に「電流５ＴＦ＝］？Ｊが判断さｔ土るが、電流ストッ
プフラグは１０ｊにセットさねでいるので、ステップ２
００はＩＮＯ」と判定さ、１１、ステップ２０１に示す
１−Ｔ２秒タイマカウントｌが行なわれる。そして、ス
テップ２０２に示すｌ　Ｔ２秒経過？」が判断されるが
、１２秒タイマはステップ２０１において動作を開始（
７たのでめるから１２秒に達しておらず、ステップ２０
２は１ＮＯｊと１４］定され、フローはサブルーチンの
終了点ＢｖＣ達した後、メインルーチンに戻る。そして
、メインルーチンの動作が再開されると、フローは再び
ステップ１００〜１０６を循環するので、ステップ２０
１でカウントを開始した１２秒タイマはステップ１０４
でリセットされる。したがって、通常動作時はメインル
ーチンのステップ１００〜１０６の循環処理と、サブル
ーチンのステップ２００〜２０２の処理が繰返して行な
われ、第２図の装置の制御出力は変化しない。

次に、モータ２に供給される電流の値がＡＩ　より大き
く、Ａ２　より小さい高負荷状態時の動作について説明
する６、この時はメインルーチンのステップ１０１に示
ず［Ｉ≧Ａ１？ｊが１”ＹＥＳ　ｊと判定されるので、
ステップ１０７　Ｋ示す「餐告灯オン」の処理が行なわ
れる３、このため、制御回路３８はｆｌｉＵ御回路３９
を介して誉報表示器３５に拷報信号を送出し、警報表示
器３５を点灯させる。そして、ステップ１０８に示す［
Ｉ≧Ａ２？１の判断が行なわれるが、この時点ではモー
タ２に供給される電流値はＡ２以下であるから、ステッ
プ１０８は１−ＮＯＩと判定され、コロ−はステップ１
０１＜ｍ進む。これ以後は通常動作時と同様に処理が行
なわれ、モータ２に供給される電流ＩがＡ１≦ｘＧＡ２
の高負荷状態の時はメインルーチンのステップ１００，
１０１．１０７，１０８，１０４゜１０５．１０６の循
環処理とサブルーチンのステップ２００〜２０２の処理
が繰返し行なわれる。この結果、警報表示器３５が点灯
して高負荷状態を表示する。

次にモータ２に供給される電流値がＡ２より大きくかつ
、その電流の継続時間が所定期間に達する過負荷状態時
の処理について説明する。この時、メインルーチンのス
テップ１０１１ｄ、　ｌ−’ＹＥＳＪと判定すれるので
、ステップ１０７に示す１待告灯オン」の処理が行なわ
れ、高負荷状態時と同様に警報表示器３５が点灯する。

そして、ステップ１０８に示す「Ｉ≧Ａ２？」はＹＥＳ
と判定されるので、次はステップ１０５に示す１”電流
５ＴＦ＝１？　ｌが判定されるか、この時点では電流ス
トップフラグはｌＱｌにセットされているため、ステッ
プ１０５はｌ’　ＮＯＪと判定される。このため制御回
路３８はステップ１０６に示す［電流オン−１の処理を
継続し、モータ２への電流供給を続ける。そして、メイ
ンルーチンは割込命令が発生するまでステップ１００，
１０１．１０７，１０８゜１０５．１０６のループを循
環する。１メインルーチンが上記のループを循環中に割
込命令が発生すると、フローはサブルーチンに移り、ス
テップ２００の［電流５ＴＦ＝１？、ｌの判断が行なわ
れるが、このステップはステップ１０５と同様に１Ｎｏ
ｊと判定されるのでステップ２０１に示す［Ｔ２秒タイ
マカウント］の処理か行なわれる。次にステップ２０２
に示すＩＴ２秒経過？」が判定さ！＋、るが、この時点
ではまだ１２秒経過してい々いのて、ステップ２０２は
ｌＮ０−１と判定され、フローｔ：Ｊ、メインルーチン
に戻る。この結果、メインルーチンの循環処理とザブル
ーチンの処理が繰返して行なわれる。この時、メインル
ーチンではステップ１０４のｉ　Ｔ２２秒クイマリセラ
−、Ｊか行なわれないのでザブルーチンの処理が行なわ
れる度にステップ２０１に示ず１−１２秒タイマカウン
ト−１の処理が行なわれ、１２秒タイマがカウントアツ
プしていく。

メインルーチンとサブルーチンの動作が繰返さノしるう
ちに、１２秒タイマはやかて１２秒カウントを終了する
のでステップ２０２の１−Ｔ２秒経過？」が１−ＹＥＳ
ｊと判定され、ステップ２０３に示す１市、流ストップ
フラグを１−１」にセットする処理、ステップ２０４に
示すｒＴ２秒タイマリセット］の処理、ステップ２０５
に示す［−Ｔ１秒タイマリセット］の処理が行なわれ、
フローはメ・ｆフローチンに戻る。

ステップ２０５で１１秒タイマをリセットしているが、
この時点では１１秒タイマはセットされていないので、
Ｔ１秒タイマＱ」、ステップ２０５によって状態変化が
発生することはない。

電流ストップフラグかＩ’ｌｌにセットされた後、メイ
ンルーチンの動作に戻った時は、ステップ１０５　（７
）　ｔ−＠流５ＴＦ−４？　ｊ　７５’　１ＹＥｓ、ｌ
　ト判定すレルノで、制御回路３８はステップ１０９に
示す１−′上流オフ」の制御を行なう１．このため、制
御回路３８は制御回路３９、スイッチング回路３６を介
してモータ２に供給されていた電流を遮断する制御を行
なう。そして、処理がサブルーチンに移った時はステッ
プ２００の１−ＩＬ流５ＴＦ＝ｌ？ｊが１ＹＥｓＪと判
断されるので、ステップ２０６に示す１−Ｔ１秒タイマ
カウント」の動作が行なわれる。その後、ステップ２０
７に示す（−Ｔ１秒経過？」が判断されるが、この時点
ではまだＴ１秒経過していないのでステツブ２０７は［
ＮＯＪと判定され、フローはメインルーチンに戻る。

メインルーチンに戻るとステップ１０１０［■≧ＡＩ？
」が判断されるが、この時点ではモータ２の電流が遮断
されているので、ステップ１０１は１−Ｎｏｊと判〃１
される。そして、ステップ１０２の１電流５ＴＦ＝１？
Ｊの判断が行なわれるが、電流ストップフラグはステッ
プ２０３でｌ’　Ｉ　、Ｉにセットされているので、ス
テップ１０２はｌ　’　ＹＥＳ　ｊと判ＩＥＩｒされる
。次のステップ１０５もステップ１０２と同じ判断を行
なうので１−ＹＥＳＪと判断され、ステップ１０９に示
す１電流オフ」の処理が行なわれ、モータ電流の遮断状
態が継続する。したがってモーフ′屯流遮断時１−ｊ：
メインルーチンのステップ１００，１０１．１０２，１
０５，１０９の循環処理とサブルーチンのステップ２０
０　、２０６　、２０７の処理が繰返して行なわ）１．
る。

メインルーチンとサブルーチンの処理を繰返すうちにＴ
１秒タイマはやがてＴ１　秒のカウントを終了し、ステ
ップ２０７（７）ＩＴ１秒経過？」が［ＹＥＳＪと判定
される。このためステップ２０８に示す［電流ストップ
フラグを「υ−１にセット」する処理、ステップ２０４
に示す「１２秒タイマリセット」およびステップ２０５
に示すｒ　Ｔ１秒タイマリセット」の処理が行なわれ、
フローはメインルーチンに戻る。

この時、電流ストップフラグはｌ−０−１にセットされ
ているが、電流遮断処理は）γ〔除されていないので、
ステップ１０１に示ずｌ−Ｉ≧Ａ１？ｊは１−Ｎｏ」と
判断され、次のステップ１０２に示す（電流５ＴＦ＝１
？」はＩＮＯ」と判定され、ステップ１０３に示す「警
告灯オフ」の処理が行なわれ、情報表示器３５が滅灯す
る。そして、ステップ１０４に示ず１−１２秒タイマリ
セット」の処理が行なわれた後、ステップ１０５に示す
１亀流５ＴＦ＝ｌ？ｊがｉ’　Ｎｏ　ｊと判断される。

このためステップ１０６に示す１電流オン」の処理が行
なわれ、モータ２を駆動する電流の供給が再開される。

そして、フローがステップ１０１に戻った時点でＩＩ≧
ＡＩ？Ｊの判断が行なわれ、電流がＡ１　よシも大きけ
れば高負荷状態の処理が行なわれ、ＡＩ　よりも小さけ
れば通常動作の処理が行なわれる。メインルーチンの処
理中割込命令が発生するとフローはザブルーチンに移る
が、この時丈ブルーチンはステップ２００の１−電流５
ＴＦ＝１？Ｊステツプ２０２のｌ’Ｔ２秒経過？１がい
ずれも１−ＮＯ」と判断されるので、この時のサブルー
チンの処理は高負荷状態の処理または通常動作の処理に
影響を与えない１２以上の処理によって第３図の特性を
実現できる。

第５図は他の実施例を方法を適用して動力蛇取装置けを
構成した時のモータ電流波形を示すグラフである。この
特性を得るため第２図の制御部３を次のように構〕戊す
る。

モータ２の電流値が〜Ａ１以上となった時は高負荷状態
であると判定して警報表示器３５を点灯し、警報を発す
る。更にモータ２の電流が増加して電流値がＡ２以上と
なった時からＴ２の期間にわたって電流の積分を続ける
。この時、ｆｈ流の値が第５図に示すようにＡ２以下と
なる期間があっても、積分は継続するようにしておく。

そして、積分値が所定値に達した時は過負荷状態である
と判定し、Ｔ２の期間終了時点からＴ１　の期間にわた
ってモータ２に供給する電流を遮断する１、 第６図はこの時の制御部の動作を表わすフローチャート
であシ、（−）はメインルーチン、（ｂ＞はツ゛ブルー
チンであシ、メインルーチンからサブルーチンへの移行
およびサブルーチンからメインルーチンへの移行の条件
は第４図の場合と同一である。

先ず、モータ２に供給される電流の電流値がＡ１以下で
ある通常動作時の処理から説明する。メインルーチンは
ステップ１０ｏに示す１主１ｒｉｌＪ御」の処理が終了
すると、ステップ１０１に示す１■≧Ａ１？」の判定を
行なうが、この時点の電流値はＡ１以下であるからステ
ップ１０１はｌ’ＮＯ１と判定すれ、ステップ１０２に
示す１電流５ＴＦ＝１？Ｊの判定を行なう。通常動作時
は電流ストップフラグがＩＯ，、ｌにセットされている
ので、ステップ１０２は［−Ｎｏ−１と判定され、フロ
ーはステップ１０３に示すＩＷ報灯オフ」の処理を経て
ステップ１０４に示す１積分Ｆ二１？」に進む。この時
点は積分が行なわれていないので積分Ｆ、すなわち積分
フラグはｌ’ＤＪにセットされ′Ｃいるので、左ン゛−
ツゾ１０４はｌＮｏ−１ど判定され、ステップ１０５に
示すＩ−１’＋：流５ＴＦ＝１？　］　ノ判定が行なわ
れる。ステップ１０５はステップ１０２と同様にｆ−Ｎ
ＯＪと判定され、フローはステップ１０６に示す１−電
流オン−１を経−ごステップ１００に戻る。そして、再
び前記の動作が行なわれるので、フロー―、ステップ１
００〜１０６を循環する。

メインルーチンのフローがステップ１００〜１０６を循
環するうちに割込命令が発生ずるとメインルーチンは今
まで行なっていた処理を中断してフローは第６図（ｂ）
に示すサブルーチンの開始点Ａに移行する３、ここでは
ステップ２００に示すように１−電流Ｓ″ｒＦ＝１　？
　、ｌが判１υｉされるが、この時点も電流ストップフ
ラグはｌ’ＯＪであるためステップ２００は１−Ｎｏ、
Ｊと判定され、ステップ２０１に示す「積分Ｆ＝１？」
の判定が行なわれる。このステップはステップ１０４と
同様にｒ　Ｎｏ　ｊと判定されるので、フローはサブル
ーチンの終了点ｆ３に達した後、メインルーチンに戻る
。このため、通常動作時はメインルーチンのステップ１
００・〜・１０６の循環処理と、サブルーチンのステッ
プ２００〜２０１の処理を繰返して行なう。このため動
力舵取装置Ｎの制御状態に変化が生じない１、 次に、モータ２に供給される′ａｌ、流の値がＡ１　よ
シ大きく、Ａ２　より小さい高負荷状態時の動作につい
て説明する。この時はメインルーチンのステップ１０１
に示す「工ｌ≧Ａｌ？ｊがＩＹＥＳ」　と判定さノする
ので、ステップ１０７に示す１警報灯オン」の処理が行
なわれる。このためｔｆｊ制御回路３８は制御回路３９
を介して警報表示器３５を点灯させ、高負荷状態にある
ことを穴示する。そして、ステップ１０８に示すＩＩ≧
Ａ２？」の判断が行なわれるが、この時点ではモータ２
に供給される市泪ｃ値はＡ２以下であるからステップ１
０８はＩＮ□ｉと判定され、フローはステップ１０４に
進む。これ以後は通常動作時と同様に処理が行なわれ、
モータ２に供給される電流工がＡ１≦工≦Ａ２の高負荷
状態時はメインルーチンのステップ１００，１０１，１
０１，１０８，１０４，１０５゜１０６の循環処理と丈
ブルーチンのステップ２００　。

２０１の処理が繰返して行なわれる１、この結果、警報
表示器３５が点灯して高負荷状態が表示される。

次にモータ２に供給される電流値がＡ２　よりも大きく
、かつ電流の積分値が所定値より大きい過負荷状態時の
動作について説明する。この時、メインルーチンのステ
ップ１旧はｉ’ＹＥｓＪと判定されるので、ステップ１
０γに示ず「行告灯オン」の処理が行なわれ、高負荷状
態時と同様に警報表示器３５が点灯する。そして、ステ
ップ１０８に示す１−Ｉ≧Ａ２？」は過負荷状１ル時で
あるから１−ＹＥＳ　、Ｊと判定され、次にステップ１
０９に示ず１積分フラグを１１」にセットする処理が行
なわれる。その後、フローはステップ１０４に進み、１
私分Ｆ、＝１？Ｊか判定されるが、積分フラグはステッ
プ１０９において１−１４にセットされているので、ス
テップ１０４は１−ＹＥＳＪと判定され、ステップ１１
０に示す［電流全積分−１の処理が行なわｉする１、こ
こではモータ２に供給されている′ｔ［Ｉ、流の値と、
その電流が供給された時間が演算されたうえで累計され
る。そして、ステップ１０５に示す１−電流５ＴＦ＝１
？ｊがｉ’　Ｎ　Ｏｊと判定され、ステップ１０６に示
す［電流オン」の処理が行なわれた後、フローはステッ
プ１００に戻って、メインルーチンは割込命令が発生ず
るまでステップ１００，１０１，１０７，１０８，１０
９，１０４，１１０，１０５，１０６のループを循環す
る１゜ メインルーチンが上記のループを循環中に割込命令が発
生すると、フローはザブルーチンに移り、ステップ２０
０に示す］−電流５ＴＦ＝１　？　ｊが判定されるが、
このステップはｊ’　Ｎｏ−１と判定され、ステップ２
０１に示すｌ−積分Ｆ＝１？ｊの判定が行なわノア、る
。

積分フラグはステップ１０９で１１−１にセットされて
いるので、ステップ２０１は１−ＹＥＳ」と判定され、
フローはステップ２０２に示す［Ｔ２秒タイマヵクント
」に進み、制御回路３８内の１２秒タイマかカウントを
開始する。そして、ステップ２０３において１−Ｔ２秒
経過？」が判定されるが、この時点では壕だ１２秒経過
していないのでステップ２０３は「ＮＯ」と判定され、
フローはメインルーチンＫｌｙｃる。この結果、メイン
ルーチンの循環処理とサブルーチンの処理が繰返して行
なわれる。この時、サブルーチンの処理が行なわれる度
にステップ２０２に示す「７２秒タイマカウント」の処
理が行なわれ、１２秒タイマがカウントアツプしていく
。

メインルーチンとザブルーチンの動作が繰返し行々われ
るうちに１２秒タイマはやがて１２秒のカウントを終了
するので、ステップ２０３のｌ’−Ｔ２秒経過？」がｌ
”ｙｇｓｊと判定され、ステップ２０４に；］ミす１積
分フラグを［Ｏ−１にセットする一１動作が行なわれる
１、そＬ７−乙ステップ２０５において積分値は所定値
〜Ｖ１に達したか否かの１積分≧Ｗｌｊｌの判定が行な
われる。この１（奇、４′Ｊｔ分値がＷＩ　Ｋ：達して
いなければ過負荷状態時で々いため、ステップ２０６に
示ずｌ−３！ｊ分メモリクリアー」の処理、ステップ２
０７に示ず１−１２秒タイマリセット−１の処理ステッ
プ２０８に示すｌ　１１秒タイマリセット」の処理を経
て、フローはメインルーチンに戻る。この時はステップ
１０１Ｖｃ示すＩＩ≧Ａ１？ｌの判断に応じてモータ２
に供給さ〕する１（１，流の大きさで高負荷状態丑たは
通常動作状態が判断され、その後のステップで高負荷状
態または通常使用状態の処理が行なわれる。

一方、ステップ２０５において「積分≧Ｗ１？」が「Ｙ
ＥＳ　Ｊであればステップ２０９に示す「電流ストップ
フラグを「］」にセセラする処理−１が行なわｈた後、
ステップ２０６〜２０８に示ず１積分メモリクリヤ」、
［゛Ｔ２秒タイマリセット、１、ｌ’Ｔ１秒タイマリセ
ット」の処理が順次行なわれ、フローはメインルーチン
に戻る。

電流ストップフラグが１“］−１にセットされ／ζ後に
メインルーチンの動作に戻った時は、ステップ１０５の
１−電流５ＴＦ＝１？ｊが１−ＹＥＳ」と判定されるの
で、ステップ１１１に示される１電流オフ」の処理が行
なわれる。このため、制（ｉｌ１１回路３９は制御回路
３８、スイッチング回路３６を介してモータ２に供給し
ていた電流を遮断する制御を行なう。そして、処理がサ
ブルーチンに移った時はステップ２００の１−電流５Ｔ
Ｆ＝１　？　ｊがｌ’ＹＥｓＪと判断されるので、ステ
ップ２１０に示す１“１１秒タイマカウント−１の動作
が行なわれる。その後、ステップ２１１に示ず＋−Ｔ１
秒経過？」が判断されるが、この時点はまだＴ１秒経過
していないので、ステップ２１１は［Ｎｏ　ｊと判定さ
れ、フローはメインルーチンに戻る。

メインルーチンに戻るとステップ１０１のｌ−Ｉ≧Ａ１
？−１が判断されるが、この時点ではモータ２の電ｌ５
ｔｒ、が遮断されているので、ステップ１０１ホ［Ｎｏ
−１と判断される。そして、ステップ１０２０［電流５
ＴＦ＝１？ｌの判断が行なわれるが、霜、流ストップフ
ラグはステップ２０９で「１」にセットされているのて
、ステップ１０２はｌ　ＹＥＳｊと判断される。また、
ステップ２０４でイ六分フラグはｌ−Ｏｊにセットされ
ているので、ステップ１０４に示ずｌ　Ａ”ｉｔ分Ｆ＝
１？ｌはトＮｏ−Ｊと判ｌυテテれる。そして、次のス
テップ１０５に示すｌ”　ｔ＋λ流Ｓ’ｌ’Ｆ’＝ｌｊ
ｌはステップ１０２と同様ＩＹＦＪＳ」と判定されるの
で、ステップ１０９に示ず１−’ｒＱ；流オフー１の処
理が行なわれ、モータ電流の遮断状態が継続する３、シ
たがってモータ電流の遮断時はメインルーアンのステッ
プ１００，１０１．１０２，１０４゜１０５．１１１の
循環処理とツーブルーチンのステップ２００．２１０，
２１１の処理が繰返し行なわれる。

メインルーチンとサブルーチンの処理を繰返すうちに１
１秒タイマはやがて１１秒のカウントを終了し、ステッ
プ２１１の１′Ｆ１秒経過？　ｌがｉ　ＹＥＳ　、１と
判定さ）１、る。このためステップ２１２に示ず１１ｕ
１流ストツプフラグを＋−０１にする１処理、ステップ
２０７に示すｒＴ２秒タイマリセット１、ステップ２０
８に示す「１１秒タイマリセット」の処理が行なわれ、
フローはメインルーチンに戻る。

この時、モータ２の電流はまだ遮断されているので、ス
テップ１０１の［工≧Ａ１？ｊは１ＮＯ１と判定され、
また電流ストップフラグはｌ’ＯＪにセットされている
ので、ステップ１０２の［電流５ＴＦ＝１？ｊは［ＮＯ
Ｉと判定され、ステップ１０３に示すｌ　ｔ’を告灯オ
フ−１の処理が行なわれ、奸報表示器３５が滅灯する。

そして、ステップ１０４に示ず１−積分Ｆ−１？−１お
よびステップ１０５の１−′＾−し流５ＴＦ＝　１　？
　−１ｉｄ−「ＮＯ」と判定され、ステップ１０６に示
すｌ’　７１３、流オン」の処理が行なわれるので、モ
ータ２を駆動する電流の供給が再開される。、そして、
フローがステップ１０１に戻った時点で１１≧Ａ１９」
の判定が行表われ、電流がＡ１　よりも大きければ高負
荷状態の処理が行なわれ、Ａ１　よりも小さければ通常
状態の処理が行なわれる。メインルーチンの処理中、割
込命令が発生するとフローはサブルーチンに移るが、こ
の時サブルーチンはステップ２００の１電ｒ＆　５ＴＦ
＝　１　？　、１、ステップ２０１の積分Ｆ＝１？ｊが
いずれもｌ−Ｎｏ　Ｊと判断きれるので、ザブルーチン
の処理は動力舵取装置の制御状態に影響を与えない。

第７図は他の実施例の方法を適用して動力舵取装置を構
成したＬｉ１７のモータ電流とモータ温度寸たはモータ
１ｌｊｌＪ御用トランジスタの温度を示すグラフである
。この特性を得るために第２図の制御部を次のように構
成する。

モータ２の電流値がＡ】以」二となった時は高置１ｄＩ
状態でβると判定して’！３’報表示器３５を点灯し、
警報を発する。そして、モータ温度“またはモータ制御
用トランジスタ（以干の実施例はモータ温度で説明する
）の温度かに２度以上となった時は過負荷状態であると
判断してモータ電流の供給を遮断する。電流の遮断期間
がＴ１に達した時のモータ温度かに３　（Ｋ３（Ｋ２　
）より低下しているか否かを判定し、低下していた時は
モータ霜、流の供給を再開する。

第８図はこの時のｔｕｆｔ御部の動作を表わすフローチ
ャートであり、（ａ）はメインルーチン、（ｂ）はサブ
ルーチンであり、メインルーチンからザブルーチンへの
移行および、サブルーチンからメインルーチンへの移行
の条件は第４図の場合と同一である。

同図において、メインルーチンは辿常動拌状態または高
負荷状態を判断する処理、相即表示器３５を点灯または
滅幻１′る処理、モータ’ｔｋ流のオンまたはオフを行
なう処理のだめのフローである１、サブルーチンは過負
荷状態を判定する処理、電ｒノｆｉ：停止期間を判定す
る処理、電流供給＋＋４開を判定する処理のためのフロ
ーである０、各部の詳細な動作は第４図、第６図と同様
であるから省略する。第８図において一点鎖線部のフロ
ーを省略すると、電流供給の再開時期は′ｔｈ流停止期
間に関係せず、モータ温度だけで判定することができる
。。

なお、以上の実施例は高負荷状７．ｒＣおよび通常動作
状態の判定を牝、流で行なっているか、とｉｌはモータ
温度、またはモータ電流を制御するトランジスタの温度
によって行々つでも良い。また、電流停止期間を過負荷
判定期間中の最低電流に対応しで決めても良い。丑だ管
り１表示器３５は電流停止期間中だけ表示しても良く、
この時は動力操舵が行なわれていないことを知らせるこ
とができる。

更に、高置イｉ！ｓ状態時丑たは過負荷状態時の処理は
衿告表示器３５を点灯させるだけとすれば、ｆｌｆｌＪ
　ｎｔ４１音１（３の構成が簡単になる。なお、モータ
温度、ま）ζ目″モータ電流をｆｌｉｔ］御するトラン
ジスタの温度によって動作状＋Ｑ駿の判［ｖｌを行なう
場合はモータ、まだはモータ電流をｉｌｊ’ｌ　′１ｌ
ｉ４Ｉするトランジスタに温度七ンーリーを設け、この
七ン丈からの情月を制御回路３８にイｊ（給すれば良い
１Ｊ 〔発１ｙ」の効果Ｊ 以上ＮＩｔ明したようにこの発明に係る動力舵取装ｆＭ
ｔの制御方法は、動力舵取装置の高負荷時には警告信号
を発生し、過負荷時Ｖこは所定の期間にわたって負荷に
供給する電流を既１η［するようにしたものであるから
、短時間定格の動力舵取装置が長時間異常な条件で使用
されだ」場合でも故障を発生することがなくまた、運転
者に動力舵取装置が異常な条件で使用されていることを
知らぜることができるので、異常な運転を止めさぜるの
に役立つ効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は動力舵取装置白１０本１４成を示す説明図、第
２図は第１図に示す制御部３の回路図、第３図はこの発
明に係る方法の一例を適用してＡ１イ成した動力舵取装
置の時刻対モータ↑ｂ’、　＊＋ｔ；　！Ｉ’ｒ　’ｆ
’土を示すグラフ、第４図は第３図の特性を実現する方
法を示す）ａ−チャート、第５図、第７図は他の実施例
を適用した動力舵取装置の１（寸刻対千−ク電流′１年
性を示すグラフ、第６図は第５図の′）゛ケ性を実現す
る方法を示すフローチャート第８図（−１６１１，７図
の特性を実現する方法を示すフローチャー１・である。 、１・・・・ステアリング川５．２　・・・モータ、３
・・・・制御部、５ａ　・・・・スピードセンサ、６・
・・・操舵センサ、８・・・・′Ｐｂ、池、３０．３１
・・・・波形成形回路、３２．３３・・・・発振回路、
３４・・・・分周比設定回路、３５・・・・警報表示器
、３６・・・・スイッチング回路、３７・・・・？１ｉ
、流値判定回１１１ｋ、３８．３９・・・・制御回路、
４０，４１．４２・・・・安定化回路、４３・・・・プ
ルアップ回路、４４・・・・表示器、３６ｇ、３６ｈ・
・・・トランジスタ。 特許出願人　自動車機器株式会社 代理人　山川数４１７．１（０９１１名）簡４図 （Ｑ） （ｂ） （Ｇ） と （Ｇ） ３図 （ｂ） 手続補正書（自制 特許庁長官殿　“１Ｊｆｕ　＊５．　ｆｌ、−９“１、
事件の表示 昭和５８年特　許−願第１１６６３５号２、発明の名称 動力舵取装置の制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　特　許　出願人 ） 一補−ｊＦ−４−命 １ヮヮ、３．ゆのＨ刊−−−−−−昭和　年−−−−−
月・−−−−−−日補−ｔｌ’−ｉ、、１：−リー増加
する発明の数・・・・５・補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 （１）明細書第４頁第１２行訃よび第１４行の「アンド
」を「ナンド」と補正する。 （２）同書同頁第１６行および第１８行の「水晶」を「
セラミック発振子」と補正する。 （３）同書第５頁第５行の「単位時間」を「単位走行距
離」と補正する。 （４）同書第１１頁第１７行の「コロ−」を「フロー」
と補正する。 （５）同書第１３頁第２０行の「セットする処理」を「
セット」する処理」と補正する。 以　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータ駆動されるオイルポンプの回転数を制御して動力
   操舵を行なう動力舵１＆装置の制御方法において、動力
   舵取装置の高負荷時には警告信号を発生し、動力舵取装
   置の過負荷時にはモータに供給する電流を所定期間停止
   １−さぜることを特徴とする動力（４イモ敗装置の制御
   方法、。