JPS607802B2 - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関する。

シーケンスコントローラには歩進型と走査型とがある。
歩進型は制御プログラムの或るステップに対応した動作
が完了すると、その完了の検出信号によってプログラム
がーステツプ歩進せしめられて次のステップの動作が開
始されるように制御を行うものである。走査型は被制御
系の状態を示すデータが制御装置の入力装置に入力され
ており制御装置は常時繰返して入力装置を走査して被制
御系の状態を検知し、その状態に対応して定められた制
御を行うようになっている。走査型は制御が事実上連続
的であるような制御が可能であるが制御プログラムの作
成が難しく制御装置も複雑高価なものとなる。歩進型の
制御装置では被制御系の動作は段階的となり、時にはぎ
ごちない制御しかできないと云う弱点もあるが、プログ
ラムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装置も
比較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被制御
対象も多いので、そのような対象に対しては大へん経済
的なシーケンスコントローラである。本発明は上述した
歩進型シーケンスコントローラを対象としたものであり
、従釆この型のシーケンスコントローラはプ。

グラムを作成した制御装置（シーケンスコントローラ）
に入力させるのにピンボードとピンを用いていたのを、
キーボードに並べた幾つかのキーの操作によってプログ
ラムを制御装置に入力し得るようにすることを目的とし
てなされたものである。ピンボード式のシーケンスコン
トローラではプログラムの各ステップ毎にピンボードの
所定段のピン孔の所定位置にピンを挿入することにより
プログラムをシーケンスコントローラに入力させるので
、作成したプログラムの全体がピンの配置によって表示
されていると云う利点がある反面、ピンの接触不良のた
め信頼性が充分でなく、ピンが多数要るのでその管理が
面倒であり、プログラムのステップ数が多い場合、ピン
ボードの面積が大となる等の欠点がある。

本発明によればプログラムをキーボードにおけるキーの
操作でシーケンスコントローラのメモＩＪ‘こ入力でき
るのでピンの管理、ピンの接触不良、プログラムのステ
ップ数が多くなると大きなピンボードを有するシーケン
スコントローラとしなければならないと云った問題がな
くなり、管理、信頼性、価格（殊にプログラムステップ
数の多い場合）の面でピンボード式のものより優れたも
のが得られることになる。以下実施例によって本発明を
説明する。第１図は本発明の一実施例のシーケンスコン
トローラの操作パネルの正面図である。

パネルの右下隅にある一群のキー１は操作及び命令、デ
ータ等の入力キーで数字の記入されたキーは命令の入力
とデータ数字の入力の両方兼用になっており、ローマ字
の記入されたキーは操作用のキーである。左上の上下二
段の表示部２，３は出力端子表示ランプの列で１番から
３２蚤までの３２個あり或るプログラムステップで指定
された出力端子を示す位置のランプが点灯するようにな
っている。右上の二段の表示部４，４′は入力端子表示
ランプの列でやはり１番から３２蚤まであり、或るプロ
グラムステップで指定されている入力端子に入力が加わ
ったとき対応するランプが点灯する。表示部３の下にあ
る数字表示部５は４個の枠５１，５２，５３，５４に分
れており、一番左の枠５１は２桁でステップ番号を表示
し、その右の枠５２は命令の種類を１桁の数で表わし図
の例の４と云う数字は例えばアンドの命令を意味する。
この命令語とそのコード数字との対訳表が数字部５の下
の枠６に記載してある。数字表示部５で左から３番目、
一番右の枠５３，５４は夫々２桁の数字で夫々がデータ
の数値を表わす。次に上記パネルにおける操作法の概略
を述べる。

プログラムの書込み。まず電源スイッチＰＳをオン側に
倒し、次にプログラムコンソールスィッチＣＳをオン側
に入れ、次にステップを“０”にするためスイッチＳ２
をリセット側に１度倒す。また、こ）でプログラムを記
憶するメモリはすべてクリアされているものとする。そ
して、プログラムの各ステップを順次入力して行く。プ
ログラムの各ステップは書込みの始めにキー群中の瓜Ｓ
のキーを押し次に命令キーを押す。各ステップの命令は
必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キーは自動
的に命令の入力操作となり、その次以降のキー操作は自
動的にデータの入力となる。従って同じキーが書込み操
作時押された順位によって命令入力用として働き或はデ
ータ記入用として働く。まず第０ステップの命令を書込
む。ＷＳのキーを押し、ついで数字２のキーを押す。数
字２のキーはリターン則ち出発点に戻れの命令で、数字
表示部の左から第１枠６１は“０び、第２枠５２は“２
”となり第０ステップはこれだけで次にＲ／Ｗのキーを
押す。これはメモリへの読出し書込みを指令するキーで
、メモＩＪＩこはリターンの命令が記入され、Ｒ／Ｗの
キーを押すことによりステップが自動的に歩進せしめら
れ数字表示部の第１枠５１の表示は“０１”となり他の
枠は全部０となる。こ）で第１ステップの命令を入力す
る。このステップが例えば入力端子１と３の入力のアン
ド‘こよって出力端子２と４に出力を出すと云う内容で
あれば、まず形通りＩＮＳのキーを押しアンドの命令を
示す数字キー４を押すと数字表示部の枠５１の表示が４
となる。命令は一語に限られるから次に押すキーは当然
にデータの入力操作となる。今の場合入力端子１と３の
入力のアンドを孫れと云う命令なので数字キー“０”次
に“１”を押す。数字表示部の枠５３の表示が０１とな
り、次に数字キー“０”を押し次いで“４”を押すと数
字表示部の枠５４の表示が０４となって、数字表示部は
プログラムの第１ステップの内容を‘‘アンド”“０”
“０４’’と表示する。次に出力端子を指定すると云う
意味でＯＵＴのキーを押すと表示部３の数字１のランプ
が点滅する。次にＯＦＦのキーを押すと表示部３の数字
１の上のランプが消え数字２の上のランプが点滅する。
次にＯＮのキーを押すと数字２の上のランプが点灯して
出力端子２に出力すべしと云う命令内容が表示され次の
数字３の上のランプが点滅開始する。出力は端子２と４
とになされるので再びＯＦＦのキーを押す。そこで上記
○ＦＦのキーを押すことで表示部３の数３の上のランプ
が消灯し、次にＯＮのキーを押すことにより４番目の出
力端子が指定されたことになる。これで第１ステップの
命令の構成が終ったのでＲ／Ｗのキーを押して第１ステ
ップの命令をメモリに記入すると共にプログラムのステ
ップを一段歩進させて数字表示部５の第１枠５１は‘‘
０２’’を表示する。以下上述したような操作により１
ステップずづプログラム内容がメモリに入力されて行く
。このようにして最後のステップがプログラムの全部を
１５回線返して実行せよと云う内容であるとする、次の
順序でキーを押す。「ＩＮＳ」「８」（繰返せの命令の
コード番号）「１」，「５」（１５回を意味する）「０
」，「１」（プログラムのステップ１からの意、即ち１
からこのステップまでを１５回線返すことになる。）「
Ｒ／Ｗ」と云うように押す。プログラムの形式上の最後
は「ＥＮＤ」の命令で上記繰返しの命令の次のステップ
で「ＷＳ」，「ＥＮＤ」，「Ｒ／Ｗ」の順のキー操作で
全プログラムの記入が終る。次に上記したプログラムを
実行させるには、プログラムコンソールスィッチＣＳを
ＯＦＦ側に倒し、スイッチＳＩを“自動”側に倒し、ス
タートスイッチＳ３を下へ１度倒す。

これでプログラム実行が開始される。プログラム実行中
は数字表示部５の右にある表示灯５５が点灯している。
数字表示部５の各枠は今実行しつ）あるプログラムステ
ップの番号、プログラム内容等を数字で表示している。
例えば第１ステップを実行中は数字表示部５の第１枠５
１には０１の数字が出て第１ステップであることを示し
、このステップの命令がＡＮＤであるときは第２枠５２
は０４の数字を示し、ＡＮＤ条件が成立すべき二つの入
力端子が１番と３番とであると数字表示部の第３枠５３
には０１の数字が、また第４枠５４には０３の数字が表
われる。この第１ステップでは指定された出力端子２，
４へ出力が出されるとともに表示部２のランプ２，４が
点灯する。第１ステップは入力端子１と３とに共に入力
信号が入ったらプログラムはーステップ進行して数字表
示部等の表示は第２ステップの内容表示に変わると〉も
に第２ステップの実行が開始される。即ちプログラムの
進行は或るステップの命令内容即ち設定条件が成立する
とステップが歩進されて次段のステップの実行に移る。
第２図は上述装置の内部構成を示すブロック図である。

ＣＰＵと記入されたブロックはこの装置におる中央制御
装置でマイクロコンピュータであり、Ｍはこのシーケン
ス制御装置が実行すべきプログラムを記憶させるメモリ
で前述したプログラム書込み操作でプログラムが記憶せ
しめられている。今プログラムの或るステップを実行中
でそのステップで指定された出力を出しているものとす
る。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステップの命令
を議出しＣＰＵ内のアキュームレータに記憶させており
、他方常時入力端子ＩＮＩ〜Ｉｎｎを走査してその入力
状態を見ており、この入力状態とアキュームレ−外こ記
憶させてあるそのステップの命令中の入力端子番号及び
条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回路で比較し、両者が一
致したらメモリＭのアドレス指定数に１を加えて次のス
テップを読出し、上と同様の操作を行う。即ちこの装置
は外部負荷の制御については歩進型であるが、内部的に
は走査型のシーケンス制御を行っている。しかしこの走
査型のシーケンス制御は外部に対し実行すべき動作とは
無関係に上述したように一定しており、この内部制御の
プログラムはＣＰＵ内の論出し専用メモリ（ＲＯＭ）に
記憶させてある。外部負荷を制御するプログラムを書込
む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプログラム書込み用の内部
制御プ。グラムを議出し、そのプログラムに従って前述
したパネルのキー群１及びコンソールスィッチＣＳ，ス
イッチＳ２等が接続されている内部入力回路の入力状態
を繰返し走査する。正確にはＣＰ山まＲＯＭに書込まれ
た内部制御プログラムに従い外部入力回路風の各入力端
子ＩＮＩ〜Ｉｎｎ及び内部入力端子に接続されたコンソ
ールスィッチＣＳ，スイッチＳ２等の開閉状態、キー群
１等を走査し内部入力回路における入力状態によってプ
ログラムの書込みかプログラムの実行かその他の動作か
を識別し内部入力回路の入力状態に応じて夫々の動作が
実行されるようになっている。今の場合内部入力回路の
入力状態がプログラム書込みとなっているので上述した
ようにキー群１と内部入力回路の走査のみが行われてキ
ー群によりセットされた命令は順次メモリＭに書込まれ
て行く。更にプログラムの書込み、実行その他の動作に
おいて、ＣＰＵは書込み中のプログラムのステップの内
容或は実行中のプログラムのステップの内容或はプログ
ラム中の指定したステップの内容等を数字表示部５、表
示部２，３等に表示する動作をＲＯＭ内の内部制御プロ
グラムに従い実行している。要するにＣＰＵはＲＯＭに
書込まれたＣＰＵ自身を制御する内部制御プログラムに
よって動作しており、内部入力回路の入力状態によって
ＣＰＵを制御する内部制御プログラムが切換わって装置
全体としての外部的動作が外部負荷制御プログラムの書
込み、同プログラム実行等に切換わる。

上述装置の基体的な動作としてＡＮＤ命令とＯＲ命令に
関連して装置の構成及び動作を具体的に説明する。

今例としてプログラムの第３５ステップがアンド命令で
入力端子の第１２番Ｗ１２と第１３番川１３とに共に入
力が入ったらステップが１歩進し、そしてそのステップ
（第３５ステップ）で、出力端子の第１，２，３，５，
８に信号を出力せよと云う内容であるとする表示部２，
３及び５の表示のフオーマットは第３図のようになる。
プログラムの実行が進んで第３４ステップの動作が完了
するとステップカウンタの計数は３５になっており、こ
の計数がプログラムを書込んだメモリＭのアドレス指定
情報となりメモリＭの３５蜜地の命令艮０ち第３５ステ
ップの命令が読出され、第３図のフオーマットで、表示
部２，３，５に表示される。同時に第３５ステップで指
定された出力端子１，２，３，５，８に出力が出される
。ＣＰＵでは命令の種類を判別しＡＮＤ命令と判ると入
力回路における入力端子ＩＮ１２の入力状態をチェック
し、この入力が有りになるまでチェックを繰返している
。ＩＮ１２の入力が有りになると入力回路Ｎ１３をチェ
ックする。そして入力回路ｍ１３の入力が有りになるま
で入力端子ＩＮ１２，ＩＮ１３の入力状態を続けてチェ
ックする動作を繰返す。この過程でＩＮ１２の入力が０
になったら再び入力端子ＩＮ１２のみのチェックを繰返
す動作に戻る。このようにして入力端子ＩＮ１２及び川
１３が共に入力有りになったことが検出されたらステッ
プカゥンタの計数を数１だけ歩進させ次のステップの命
令を謙出す。ＣＰＵ‘こおける以上の動作のプログラム
はＲＯＭに書込んである。ステツプカウンタはＣＰＵが
有するランダムアクセスメモリＲＡＭを用いてもよく、
メモリＭを用いてもよい。上許ＲＡＭをプログラム書込
み用のメモリＭとして用いてもよい。第４図は上述した
ＡＮＤ命令におけるＣＰＵの動作をフローチャートで表
わしたものである。

ＯＲ命令における表示部２，３，５の表示のフオーマッ
トはＡＮＤのときと同じで命令の種類を表わす表示部５
２の数字がＯＲ命令のコードである５となる。そこで第
３図を借用してＯＲ命令の表示のフオーマットを説明す
ると、表示部５３，５４に示される数字は２つの入力端
子の番号を示し、同時に出力端子１，２，３，５，８に
出力が出され、入力端子１２，１３の何れかに入力信号
が入ったら次ステップの命令の実行動作に移ることにな
る。第５図はＣＰＵ‘こおけるＯＲ命令実行動作のフロ
ーチャートを示す。

メモリＭから議出した命令がＯＲ命令と判定されると表
示部２，３，５に命令内容を表示すると共に出力端子１
，２，３，５，８へ出力を出し入力端子ＩＮ１２をチェ
ックして入力がなければＩＮ１３をチェックすると云う
動作を繰返し何れの入力端子にでも入力が検出され）ば
ステップカウン夕の計数に１を加え次ステップの命令を
議出しその実行に移る。以上で本発明に係る一実施例装
置の全体的な説明を終り、以下本発明に係る一実施例装
置の特徴的な機能動作と構成とについて述べる。

‘１’ ２語命令形式のアンド或はオア動作。

通常のＡＮＤ又はＯＲ命令はプログラムの一ステップで
実行され、ＡＮＤ或はＯＲの条件内容のデータは表示部
５３，５４に表示されたものに限られる。しかし種々の
制御においては同時に３個以上の入力端子の入力状態に
ついてＡＮＤ又はＯＲをとる必要がある場合に遭遇する
。こ）に述べる機能はこのような場合に適用されるもの
である。２語命令形式のＡＮＤ城はＯＲはプログラムの
或るステップにおいて表示部５３，５４に表示された入
力端子と次のステップにおいて表示部５３，５４に表示
された入力端子とに関しＡＮＤ又はＯＲの条件が成立す
ればプログラムが次の次のステップに歩進される動作で
ある。この形の命令をメモ川こ書き込む操作は次のよう
なものである。今例えばプログラムの第２及び第３ステ
ップを２語命令形式のＡＮＤ或はＯＲにしたい場合、第
６図に示すようにプログラムの第２ステップの書込みに
当って表示部５１は０２を表示しており、こ）でまずＷ
Ｓキーを押し、次に２語命令を意味するＯＮ／ＺＧのキ
ーを押す。初めに述べたようにキーは２つの操作に対し
て兼用で、それが押された順位により何れの意味の操作
に用いたかゞ区別される。ＯＮ／山ＧのキーはＩＮＳキ
ーの次に押したときは沙Ｇ（２ロジック＝２藷命令）の
意味で機能する。

このキーを押すと表示部５２にはＬの文字が表示される
。その後数字キーを押して入力端子番号をセットすると
、その番号が表示部５３，５４に表示される。第６図は
入力端子０１及び０２を指定した所を示している。

このステップにおける入力端子の指定（データ書込み）
が終ったらＲ／Ｗのキーを押す。すると表示部５１の表
示は０３に変り、他の表示部は全部０となる。こ）で第
３ステップの書込みが始まる。これは２語命令の後半で
、まず川Ｓキーを押し２語ＡＮＤなら数字４のキーをＯ
Ｒなら数字５のキーを押し、次に数字キーを押して入力
端子番号をセットし、セットが終ったらＲ／Ｗキーを押
す。この形式では最大４入力端子まで指定でき、３入力
端子につきＡＮＤ，ＯＲをとりたいときは前段ステップ
又は後段ステップの何れかのステップで表示部５３，５
４の表示を重複するようにセットしておけばよい。また
この実施例ではデータ表示部５３，５４の２つしかない
（従ってプログラムメモリのーステップの記入フオーマ
ットがデータ２個分しかない）から２語命令で４入力端
子しか扱えないがプログラムメモリの−ステップのフオ
ーマットが３個分以上のデータを収容し得るように構成
された装置では、２語命令ではその倍の数の入力端子を
扱える。また２番目のステップにおいてもＯＮ／山Ｇキ
−を押し３語命令或は更にそれ以上の語数の命令とする
こともできる。第７図は２語命令が実行される場合のフ
ローチャートを示す。

２語命令ＡＮＤ又はＯＲの命令の実行はこのフローチャ
ートを見れば容易に理解できるから説明は省く。

本発明シーケンスコントロ−ラは上述したような構成で
、歩進型に属するのでプログラムの作成が容易であり、
しかもプログラムの書込みはキーボード‘こおけるキー
操作で行われるので従来のピンボード式のものに比し、
ピンの接触不良等の心配がなく、ピンボードが不要だか
ら小型化できる。

その上２語命令形式のプログラム設定が可能であるから
、より複雑な制御動作が可動となる等の特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は同じ
く内部構成を示すブロック図、第３図は同じく表示にお
けるＡＮＤ命令の表示フオーマット、第４図は同じく上
記ＡＮＤ命令の実行に関する装置動作のフローチャート
、第５図は同じくＯＲ命令実行動作のフローチャート、
第６図は２語命令の表示のフオーマツト、第７図は２語
命令ＡＮＤ又はＯＲの実行のフローチャートを示す。 １・・・・・・キー群のキー、２，３，５・・・・・・
表示部、ＣＰＵ．・・・・・中央制御装置、Ｍ・・・・
・・シーケンスコントロールプログラムを書込むメモリ
、ＩＮＩ〜Ｉｎｎ・・・・・・入力端子、ＯＵＴＩ〜Ｏ
ＵＴｎ・・・・・・出力端子。 次Ｔ図☆２図 才３図 オ４図 三ＦＳ図 次６図 労り図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 命令の種類並びにデータの入力キー群と、外部負荷
   制御プログラム用メモリと、外部入力端子群と、出力端
   子群と、上記入力キー群のキーインの状態を走査し上記
   入力キー群により設定された命令を上記メモリに書込み
   、また同メモリに書込まれたプログラムを読出し、上記
   外部入力端子群を走査し、上記読出したプログラムの内
   容に従って出力端子に信号を出力することによって外部
   負荷を制御するように内部制御プログラムを書込んだＲ
   ＯＭを有し、上記入力キー群内の一つのキーとして２語
   命令キーを備え、外部負荷制御プログラムの上記メモリ
   への書込み操作において、域るステツプで押した上記２
   語命令キーと次のステツプで押したＡＮＤ域はＯＲの命
   令キーとにより上記前後２ステツプで指定された入力端
   子の入力についてＡＮＤ又はＯＲの条件の成立を求める
   命令が構成され、かつ外部負荷制御に当ってこの命令内
   容に従って外部負荷制御が行われるようにした内部制御
   プログラムを上記ＲＯＭ内に設けたシーケンスコントロ
   ーラ。