JPS609281B2 - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関する。

シーケンスコントローラには歩進型と走査型とがある。
歩進型は制御プログラムの或るステップに対応した動作
が完了すると、その完了の検出信号によってプログラム
がーステップ歩進せしめられて次のステップの動作が開
始されるように亀票手亭２夢舞蕪巻塞ぎ需要菱鱈穆実委
き姿事おり制御装置は常時繰返して入力装置を走査して
被制御系の状態を検知し、その状態に対応して定められ
た制御を行うようになっている。走査型は制御が事実上
連続的であるような制御が可能であるが制御プログラム
の作成が難しく制御装置も複雑高価なものとなる。歩進
型の制御装置では被制御系の動作は段階的となり、時に
はぎこちない制御しかできないと云う弱点もあるが、プ
ログラムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装
置も比較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被
制御対象も多いので、そのような対象に対しては大へん
経済的なシーケンスコントローラである。本発明は上述
した歩進型シ−ケンスコントローラを対象としたもので
あり、従来この型のシーケンスコントローラはプログラ
ムを作成しこれを制御装置（シーケンスコントローラ）
に入力させるのにピンボードとピンを用いていたのを、
キーボード‘こ並べた幾つかのキーの操作によってプロ
グラムを制御装置に入力し得るようにすると共に、歩進
型でありながらタイマ動作の設定のような複雑なプログ
ラム内容を設定できるようにすることを目的としてなさ
れたものである。

ピンボード式のシーケンスコントローラではプログラム
の各ステップ毎にピンボードの所定段のピン孔の所定位
置にピンを挿入することによりプログラムをシーケンス
コントローラに入力させるので、作成したプログラムの
全体がピンの配置によって表示されていると云う利点が
ある反面、ピンの接触不良のため信頼性が充分でなく、
ピンが多数要るのでその管理が面倒であり、プログラム
のステップ数が多い場合、ピンボードの面積が大となる
等の欠点がある。

本発明によればプログラムをキーボードにおけるキーの
操作でシーケンスコントローラのメモリに入力できるの
でピンの管理、ピンの接触不良、プログラムのステップ
数が多くなると大きなピンボードを有するシーケンスコ
ントローラとしなければならないと云った問題がなくな
り、管理、信頼性、価格（殊にプログラムステップ数の
多い場合）の面でピンボード式のものより優れたものが
得られることになる。以下実施例によって本発明を説明
する。第１図は本発明の−実施例のシーケンスコントロ
ーラの操作パネルの正面図である。

パネルの右下隅にある一群のキー１は操作及び命令、デ
ータ等の入力キーで数字の記入されたキーは命令の入力
とデータ数字の入力の両方兼用になっており、ローマ字
の記入されたキーは操作用のキーである。左上の上下二
段の表示部２．３は出力端子表示ランプの列で１番から
３２蚤までの３２個あり或るプログラムステップで指定
された出力端子を示す位置のランプが点灯するようにな
っている。右上の二段の表示部４，４′は入力端子表示
ランプの列でやはり１番から３２蚤まであり、或るプロ
グラムステップで指定されている入力端子に入力が加わ
ったとき対応するランプが点灯する。表示部３の下にあ
る数字表示部５は４個の枠５１，５２，５３，５４に分
れており、一番左の枠５１は２桁でステップ番号を表示
し、その右の枠５２は命令の種類を１桁の数で表わし図
の例の４と云う数字は例えばアンドの命令を意味する。
この命令語とそのコード数字との対訳表が数字部５の下
の枠６に致してある。数字表示部５で左から３番目、一
番右の枠５３，５４は夫々２桁の数字で夫々がデータの
数値を表わす。次に上記パネルにおける操作法の概略を
述べる。

プログラムの書込み。まず電源スイッチＰＳをオン側に
倒し、次にプログラムコンソールスィッチＣＳをオン側
に入れ、次にステップを“０”にするためスイッチＳ２
をリセット側に１度倒す。また、こ）でプログラムを記
載するメモリはすべてクリアされているものとする。そ
して、プログラムの各ステップを順次入力して行く。プ
ログラムの各ステップは書込みの始めにキー群中のｍＳ
のキーを押し次に命令のキーを押す。各ステップの命令
は必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キーは自
動的に命令の入力操作となり、その次以降のキー操作は
自動的にデータの入力となる。従って同じキーが書込み
操作時押された順位によって命令入力用として働き或は
データ記入用として働く。まず第０ステップの命令を書
込む。川Ｓのキーを押し、ついで数字２のキーを押す。
数字２のキーはリターン則ち出発点に戻れの命令で、数
字表示部の左から第１枠５１は“００’１、第２枠５２
は“２”となり第０ステップはこれだけで次にＲ／Ｗの
キーを押す。これはメモリへの読出し書込みを指令する
キーで、メモ川こはリターンの命令が記入され、Ｒ／Ｗ
のキーを押すことによりステップが自動的に歩進せしめ
られ数字表示部の第１枠５１の表示は“０ｒとなり他の
枠は全部０となる。こ）で第１ステップの命令を入力す
る。このステップが例えば入力端子１と３の入力のアン
ドによって出力端子２と４に出力を出すと云う内容であ
れば、まず形通りｍＳのキーを押しアンドの命令を示す
数字キー４を押すと数字表示部の枠５１の表示が４とな
る。命令は一語に限られるから次に押すキーは当然にデ
ータの入力操作となる。今の場合入力端子１と３の入力
のアンドを孫れと云う命令なので数字キ−“０”次に“
１”を押す。数字表示部の枠５３の表示が０１となり、
次に数字キー“０”を押し次いで“４”を押すと数字表
示部の枠５４の表示が０４となって、数字表示部はプロ
グラムの第１ステップの内容を“アンド”“０１”“０
４’’と表示する。次に出力端子を指定すると云う意味
でＯＵＴのキーを押すと表示部３の数字１のランプが点
滅する。次にＯＦＦのキーを押すと表示部３の数字１の
上のランプが消え数字２の上のランプが点滅する。次に
ＯＮのキーを押すと数字２の上のランプが点灯して出力
端子２に出力すべしと云う命令内容が表示され次の数字
３の上のランプが点滅開始する。出力は端子２と４とに
なされるので再びＯＦＦのキーを押す。そこで上記○Ｆ
Ｆキーを押すことで表示部３の数３の上のランプが消灯
し、次にＯＮのキーを押すことにより４番目の出力端子
が指定されたことになる。これで第１ステップの命令の
構成が終ったのでＲ／Ｗのキーを押して第１ステップの
命令をメモリーこ記入すると共にプログラムのステップ
を一段歩進させて数字表示部５の第１枠５１は“０２’
’を表示する。以下上述したような操作により１ステッ
プずつプログラム内容がメモリに入力されて行く。この
ようにして最後のステップがプログラムの全部を１５回
線返して実行せよと云う内容であるとすると、次の順序
でキーを押す。「ｍＳ」「８」（線返せの命令のコード
番号）「１ハ「５」（１９国を意味する）「０」「１」
（プログラムのステップ１からの意、即ちステップ１か
らこのステップまでを１５回線返すことになる。）「Ｒ
ノＷ」と云うように押す。プログラムの形式上の最後は
「ＥＮＤ」の命令で上記繰返しの命令の次のステップで
「ＩＮＳ」、「ＥＮＤ」、「Ｒ／Ｗ」の順のキー操作で
全プログラムの記入が終る。次に上記したプログラムを
実行させるには、プログラムコンソールスィッチＣＳを
ＯＦＦ側に題し、スイッチＳＩを“自動”側に倒し、ス
タートスイッチＳ３を下へ１度倒す。これでプログラム
の実行が開始される。プ。グラム実行中は数字表示部５
の右にある表示灯５５が点灯している。数字表示部５の
各枠は今実行しつ）あるプログラムステップの番号、プ
ログラム内容等を数字で表示している。例えば第１ステ
ップを実行中は数字表示部５の第１枠５１には０１の数
字が出て第１ステップであることを示し、このステップ
の命令がＡＮＤであるときは第２枠５２は０４の数字を
示し、ＡＮＤ条件が成立すべき二つの入力端子が１番と
３番とであると数字表示部の第３枠５３には０１の数字
が、また第４枠５４には０３の数字が表われる。この第
１ステップでは指定された出力端子２，４へ出力が出力
されるとともに表示部２のランプ２，４が点灯する。第
１ステップは入力端子１と３とに共に入力信号が入った
らプログラムはーステップ進行して数字表示部等の表示
は第２ステップの内容表示に変わると）もに第２ステッ
プの実行が開始される。即ちプログラムの進行は或るス
テップの命令内容則ち設定条件が成立するとステップが
歩造されて次段のステップの実行に移る。第２図は上述
装置の内部構成を示すブロック図である。

ＣＰＵと記入されたブロックはこの装置における中央制
御装置でマイクロコンピュータであり、Ｍはこのシーケ
ンス制御装置が実行すべきプログラムを記憶させるメモ
リで前述したプログラム書込み操作でプログラムが記憶
せしめられている。今プログラムの或るステップを実行
中でそのステップで指定された出力を出しているものと
する。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステップの命
令を読出しＣＰＵ内のアキュームレータに記憶させてお
り、他方常時入力端子瓜１〜Ｉｎｎを走査してその入力
状態を見ており、この入力状態とアキュームレータに記
憶させてあるそのステップの命令中の入力端子番号及び
条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回路で比較し、両者が一
致したらメモリＭのアドレス指定数に１を加えて次のス
テップを議出し、上と同様の操作を行う。即ちこの装置
は外部負荷の制御については歩進型であるが内部的には
走査型のシーケンス制御を行っている。しかしこの走査
型のシーケンス制御は外部に対して実行すべき動作とは
無関係に上述したように一定しており、この内部制御の
プログラムはＣＰＵ内の謙出し専用メモリ（ＲＯＭ）に
記憶させてある。外部負荷を制御するプログラムを書込
む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプログラム書込み用の内部
制御プログラムを議出し、そのプログラムに従って前述
したパネルのキー群１及びコンソールスィッチＣＳ、ス
イッチＳ２等が接続されている内部入力回路の入力状態
を繰返し走査する。正確にはＣＰＵはＲＯＭに書込まれ
た内部制御プログラムに従い外部入力回路ｍの各入力端
子ＩＮＩ〜Ｉｎｎ及び内部入力端子に接続されたコンソ
ールスィツチＣＳ、スイッチＳ２等の開閉状態、キー群
１等を走査し内部入力回路における入力状態によってプ
ログラムの書込みかプログラムの実行かその他の動作か
を識別し内部入力回路の入力状態に応じて夫々の動作が
実行されるようになっている。今の場合内部入力回路の
入力状態がプログラム書込みとなっているので上述した
ようにキー群１と内部入力回路の走査のみが行われてキ
ー群によりセットされた命令は順次メモリＭに書込まれ
て行く。更にプログラムの書込み、実行その他の動作に
おいて、ＣＰＵは書込み中のプログラムのステップの内
容或は実行中のプログラムのステップの内容或はプログ
ラム中の指定したステップの内容等を数字表示部５、表
示部２，３等に表示する動作をＲＯＭの内部制御プログ
ラムに従い実行している。要するにＣＰＵはＲＯＭに書
込まれたＣＰＵ自身を制御する内部制御プログラムによ
って動作しており、内部入力回路の入力状態によってＣ
ＰＵを制御する内部制御プログラムが切換わって装置全
体としての外部的動作が外部負荷制御プログラムの書込
み、同プログラムの実行等に切換わる。

上述装置の基本的な動作としてＡＮＤ命令とＯＲ命令に
関連して装置の構成及び動作を具体的に説明する。今例
としてプログラムの第３５ステップがアンド命令で入力
端子の第１２番川１２と第１３番Ｗ１３とに共に入力が
入ったらステップが１歩進し、そしてそのステップ（第
３５ステップ）で、出力様子の第１、２、３、５、８に
信号を出力せよと云う内容であるとする。表示部２，３
及び５の表示のフオ−マットは第３図のようになる。プ
ログラムの実行が進んで第３４ステップの動作が完了す
るとステップカウンタの計数は３５になっており、この
計数がプログラムを書込んだメモリＭのアドレス指定情
報となりメモリＭの３５蚤地の命令艮０ち第３５ステッ
プの命令が謙出され、第３図のフオーマットで、表示部
２，３，５に表示される。同時に第３５ステップで指定
された出力端子１．２，３，５，８に出力が出される。
ＣＰＵでは命令の種類を判別しＡＮＤ命令と判ると入力
回路における入力端子ＩＮ１２の入力状態をチェックし
、この入力が有りになるまでチェックを繰返している。
ＩＮ１２の入力が有りになると入力回路Ｎ１３をチェッ
クする。そして入力回路ｍ１３の入力が有りになるまで
入力端子ＩＮ１２、ＩＮＩ３の入力状態を続けてチェッ
クする動作を繰返す。この過程でＩＮ１２の入力が０に
なったら再び入力端子ＩＮ１２のみのチェックを繰返す
動作に戻る。このようにして入力端子ＩＮ１２及びＩＮ
１３が共に入力有りになったことが検出されたらステッ
プカウンタの計数を数１だけ歩進させ次のステップの命
令を読出す。ＣＰＵにおける以上の動作のプログラムは
ＲＯＭに書込んである。ステップカウンタはＣＰＵが有
するランダムアクセスメモリＲＡＭを用いてもよく、メ
モリＭを用いてもよい。上詐取ＡＭをプログラム書込み
用のメモリＭとして用いてもよい。第４図は上述したＡ
ＮＤ命令におけるＣＰＵの動作をフローチャートで表わ
したものである。

ＯＲ命令における表示部２，３，５の表示のフオーマツ
トはＡＮＤのときと同じで命令の種類を表わす表示部５
２の数字がＯＲ命令のコードである５となる。そこで第
３図を借用してＯＲ命令の表示のフオーマットを説明す
ると、表示部５３，５４に示される数字は２つの入力端
子の番号を示し、同時に出力端子１，２，３．５，８に
出力が出され、入力端子１２，１３の何れかに入力信号
が入ったら次ステップの命令が実行動作に移ることにな
る。第５図はＣＰＵにおけるＯＲ命令実行動作のフロー
チャートを示す。

メモリＭから議出した命令がＯＲ命令と判定されると表
示部２，３，５に命令内容を表示すると共に出力端子１
，２，３，５，８へ出力を出し入力端子ＩＮ１２をチェ
ックし入力がなければＩＮ１３をチェックすると云う動
作を繰返し何れの入力端子にでも入力が検出され）ばス
テップカウンタの計数に１を加え次ステップの命令を読
出しその実行に移る。以上で本発明に係る一実施例装置
の全体的な説明を終り、以下本発明に係る一実施例装置
によって本発明の特徴的な機能動作について述べる。

２語タイマ命令。

これはプログラムの前段のステップで時間を設定し後段
のステップで条件を設定する。通常の１語命令のタイマ
機能は設定時間が経過したら単に次段にステップを進め
ると云うだけのものである。２語タイマ命令は前段ステ
ップで設定した時間が経過しかつ次段で指定入力端子に
信号が入ったときステップを次の次のステップへ進める
タイマＡＮＤと、前段で指定の時間が経過するか後段で
指定した入力端子に信号が入るか何れかによって次々段
にステップを進めるタイマＯＲの二通りの形がある。

これら二通りの命令内容を論理回路で示すと第６図Ａ．
Ｂのようになる。この図でＡがタイマＡＮＤ、Ｂがタイ
マＯＲである。これらの命令の書込みはまずＩＮＳキー
を押し次にＯＦＦ／汀Ｍのキーを押す。このキーによっ
て２藷タイマ命令がセットされ、次に数字キーで時間を
セットする。表示部は第７図に示すように５１にステッ
プ番号、５２にＴの文字が現れて２語タイマ命令である
ことを示し、５３にタイマ時間の分の桁が、５４に同じ
く秒の桁が表示される。タイマ時間のセットが終ったら
Ｒ／Ｗキーを押す。すると表示部５１の表示は次のステ
ップ番号に変る。そこで再びｍＳキーを押しタイマＡＮ
Ｄなら数字キー４をまたタイマＯＲなら数字キー５を押
し、その後数字キーによってＡＮＤ又はＯＲの条件をな
す入力様子番をセットしＲ／のキーを押して２藷タイマ
命令の書込みを終る。第８図はタイマＡＮＤ又はタイマ
ＯＲの命令の実行のフローチャートを示す。

タイマ動作はメモリ内に記憶させた設定時間数字を単位
時間毎に１ずつ減少させて行き設定時間が０であること
を検出するようになっている。図のフローチャートで、
或るステップで命令内容が２語タイマＴであるときはま
ず次のステップの命令を読み、それに従って入力端子の
入力状態をチェックし、命令がタイマＯＲで指定入力端
子に入力有りの場合条件成立で次ステップの命令実行に
移り、入力無しの場合タイマ時間０かチェックし、０な
ら条件成立、０でなければ指定入力端子の入力有無をチ
ェックし、入力無しであれば単位時間が経過したか否か
をチェックし、否であれば上述動作を繰返し、単位時間
が経過しておればメモリの設定時間から１を引算して上
述動作を繰返す。タイマＡＮＤの場合も同様であり、第
８図のフローチャートによってその動作は容易に判る。
本発明シーケンスコントローラは上述したような構成で
、歩進型に属するのでプログラムの作成が容易であり、
しかもプログラムの書込みはキーボード‘こおけるキー
操作行われるので従来のピンポード式のものに比し、ピ
ンの接触不良等の心配がなく、ピンボードが不要だから
小型化できると共に、タイマ動作を加えられるから、歩
進型でありながら複雑なプログラムの設定が可能となる
等の特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は同じ
く内部構成を示すブロック図、第３図は同じく表示にお
けるＡＮＤ命令の表示フオーマット、第４図は同じく上
記ＡＮＤ命令の実行に関する装置動作のフローチャート
、第５図は同じくＯＲ命令実行動作のフローチャート、
第６図は２語形式タイマ命令の動作内容を示す論理回路
図、第７図は上記命令の表示フオーマット、第８図は同
じく命令実行のフローチャートを示す。 １・・・・・・キー群のキー、２，３，５・・・・・・
表示部、ＣＰＵ・・・・・・中央制御装置、Ｍ・・…・
シーケンスコントロールプログラムを書込むメモリ、Ｉ
ＮＩ〜Ｉｎｎ・・・・・・入力端子、ＯＵＴＩ〜ＯＵＴ
ｎ・・・・・・出力端子。 力′図次２四 灸３図 次４図 メタ図 次６図 次７図 次ぎ四

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 命令の種類並びにデータの入力キー群と、外部負荷
   制御プログラム用メモリと、外部入力端子群と、出力端
   子群と、上記入力キー群のキーインの状態を走査し上記
   入力キー群により設定された命令を上記メモリに書込み
   、また同メモリに書込まれたプログラムを読出し、上記
   外部入力端子群を走査し、上記読出したプログラムの内
   容に従って出力端子に信号を出力することにより外部負
   荷を制御するように内部制御プログラムを書込んだＲＯ
   Ｍを有し、上記入力キー群内の一つのキーとして２語タ
   イマ命令キーを備え、外部負荷制御プログラムの上記メ
   モリへの書込み操作において、或るステツプで押した上
   記２語タイマ命令キーと次のステツプで押したＡＮＤ又
   はＯＲの命令キーとにより上記２ステツプのうちの適宜
   に定めた一方のステツプにおいて書込まれた数値データ
   を設定時間とし、他方のステツプで書込まれた数値デー
   タを入力端子指定符号として、上記設定時間の経過と上
   記指定された入力端子の入力とにつきＡＮＤ又はＯＲの
   条件成立を求める命令を構成し、かつ外部負荷制御に当
   りこの命令に従って外部負荷制御がなされるようにした
   内部制御プログラムを上記ＲＯＭ内に設けたシーケンス
   コントローラ。