JPS6052272A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用ロボットに関するものであり、さら
に詳しくいうと　ベッド上に回動自在に載設された旋回
テーブルに装着された架台に複数自由度で出力部忙変位
を与えるリンク群が支持され、旋回テーブルの回動に関
する原点検出スイッチおよびオーバランニングリミット
スイッチを備えた産業用ロボットに関するものである。

〔従来技術〕

第１図、第一図は既に提案されたこの種の装置を示し、
全体構成を示す第１図においてベッドｌ上に旋回テーブ
ルコが回動自在釦載置され、この旋回テーブルλ上に旋
回テーブルコの駆動源をなす第１のサーボモータ３が装
着されている。第１のサーボモータ３を収納して旋回テ
ーブルユに結合された架台グは、旋回テーブルコと共に
ベッドｌ上で矢印へ方向に回動する。架台グには第一の
サーボモータＳおよび第３のサーボモータ６が、互いに
対向して装着されており、第一のサーボモ〜り左で矢印
Ｂ方向に揺動される第１　ＩＪンク７の一端が架台グに
支承されている。第３９７２ｇは両端に軸部ざａを有す
るもので、そのほぼ中央が第１リンク７に回転自在に支
承されている。第３９７２ｇの後端には第３リノクデの
上端が連結されており、第３リノクデの下端には一端が
架台ｌに支承された第ｑ　ＩＪンク１０の他端が連結さ
れている。これらのリンク機構により、第３のサーボ（
＝−夕６の駆動に伴って第一　ＩＪンクｇが矢印Ｃ方向
に揺動される。第２９７２ｇの後端の側部には第グのサ
ーボモータｌ／が装着されており、この３！Ｆ）”）’
　Ｍモータ／／に対向して第夕のサーボモータ／、２が
、第２リンクｇの後端に装着されている。第３９７２ｇ
の後端の上部には第６のサーボモータ１３が装着されて
いる。第２９７２ｇの先端には第１の箱体／Ｇ（が回動
自在に支承されてｌｔ＋す、第１の箱体／４は第一リン
クざ内の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して、第グ
のす一ボモータ／ｌにより矢印り方向に駆動される。第
１の箱体／ｇには第２の箱体／夕が回転自在に支承され
ており、第一の箱体／Ｓは第２１Ｊンクｇ内の駆動軸（
図示せず）や減速機構（図示せず）を介して、第５のサ
ーボモータ／、！により矢印Ｅ方向に駆動される。第一
の箱体ｌＳには出力部１６が回転自在に支承されており
、出力軸１６は第６のサーボモータ１３により矢印Ｆ方
向に駆動される。

以上の構成ｆより、まず、第ヴのサーボモータ／／の回
転により第１の箱体ｌＬＩが矢印り方向に回動し、第５
のサーボモータ７．２の回転により第一の箱体１５が矢
印Ｅ方向に回動し、また、第６のサーボモータ１３０回
転により出力部１６が矢印Ｆ方向に回動する。かように
して出力部１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いながら、矢
印り、Ｅ方向へも変位することができ、３自由度の動作
を行いうることになる。

次に、第一のサーボモータ左の回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第２９７４ｇは第７リンク７と
共に変位する。また、第３のサーボモータ６の回転によ
り、第３リンク９．第１リンクＩＱ’ｆｆ介して第、２
１Ｊンクｇが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサ
ーボモータ３０回転により、架台ダが旋回テーブルコと
共に回転する。

以上により、出力部／Ａは、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向の動作
が加わり、結局、６自由度の動作を行うごととなる。

第一図は旋回テーブル−〇駆動部を示し、ベッドｌに固
設された円環状の固定歯車１７に旋回テーブルユ側の旋
回歯車／ｇが噛合っており、旋回テーブルユに装着され
た歯車ケース１９に収納された減速歯車群ＳＯに旋回車
ｌｌ：の軸ユｌが連結され、第１のサーボモータ３の回
転により旋回歯車／ｇが回転しながら固定歯車１７の外
周を旋回し、これに伴って旋回テーブルコが回動するも
のである。

この１：うな旋回テーブルコの回動に関しては、通常、
回動の原点を検出するための原点検出スイッチおよびオ
ーバランニングを制止するためのオ、＜ランニングリミ
ットスイッチが、ベッドｌと旋回テーブル２間に設けら
れていたが、従来は。

原点検出スイッチとしてマイクロスイッチのような接触
式スイッチを用いていたため、磨耗による精度の低下に
より旋回テーブルの原点が精度よ（検出できなくなると
いう欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明は１以上の点に着目してなされたもので、精度
を要する原点検出スイッチに非接触式のものを採用し、
オーバランニングリミットスイッチとしては比較的安価
な接触式のものを用いた産業用ロボットを提供すること
を目的とするものである。

また、この発明の目的は、電気配線を要する原点検出ス
イッチおよびオーバランニアグリミツトスイッチをベッ
ド側に設け、これらのスイッチに係合するドグな旋回テ
ーブル側に配設することにより、電気配線の断線等の事
故を俸小と１〜た産業用ロボットを提供することである
。

さら妬、この発明の目的は、旋回テーブルのストツパヲ
併設したものにおいて、原点検出スイッチを旋回テーブ
ルの径方向外側に配置し、ストッパ用ブロックをその内
側に配置することにより、原点検出の精度を向上した産
業用ロボットを提供することである。

〔発明の実施例〕

Ｖ下、この発明を図面に示す実施例について詳しく説明
する。

第３図〜第６図はこの発明の一実施例を示し、ｔＰ、３
図において、旋回テーブルユの下面の外周にノｉい一位
置に原点検出スイッチ、２２が配設されている。この原
点検出スイッチーコとしては磁気スイッチのような非接
触式のものを用いる。ノ３は原点検出ヌイツチュコに係
合する第１のドグであり、ベッド／の上面に設けられて
いる。この原点検出スイッチ、２．２から双方に所定の
角度位置に／対のオーバランニアグリミツトスイッチＪ
１゜２’ｌｂが旋回テーブルコの下面に設けられている
。

また、原点検出スイッチ、２．２の近傍にはオーツ＜ラ
ンニングリミットスイッチ）９ａ　、ｕｆｂに係合する
第２のドグ：ＬＳがベッド／の上面に配設されている。

オーバランニングリミットスイッチ、１１／ａ。

、２グｂとしては、マイクロスイッチのような接触式の
ものを用いる。

磁気スイッチでなる非接触式の原点検出スイッチ、２２
は、第ｑ図、第Ｓ図に示すように、旋回テーブル３の下
面に配設した磁気スイッチ、２．２の磁気間ｐｌＪｊ、
２２　ａに、ベッド／［配設した礎性体でなる第１のド
グ、２３が係入することにより、磁気スイッチ、２２が
作動するものである。

マイクロスイッチでなる接触式のオーバランニングリミ
ットスイッチｕｇａ　、ｊ’ｌ　ｂは、第６図に示すよ
うに旋回１−ブルユの下面に配設されており、旋回テー
ブルコの回動によってベッドｌに設けられた第２のドグ
、２Ｓの位置にマイクロスイッチ、２Ｋａまたは、２’
４ｂが達すると、マイクロスイッチの作動子ｕｇ／が第
２のドグ：ｌＳにより押圧され、マイクロスイッチが作
動してオーバランを検出するものである。

以上のように、旋回テーブルコの動作原点はロボットの
動作原点であり、その検出は高精度が要求されるため、
原点検出スイッチ、２．２として非接触式のものを用い
たので、磨耗による精度の低下が防止され、耐久性を向
上できる。また、オーバランニングリミットスイッチ、
２ｕａ　、、２＆ｂは比較的安価な接触式のものとした
。

第７図は他の実施例であり、ベッドｌの上面に電気配線
を要する原点検出スイッチコλおよびオーバランニング
リミットスイッチ−ＩＺａ　、、２’％ｂを装着し、第
１．第２のドグ２３．ユタを旋回テーブルユの下面に配
設してなり、旋回テーブル−〇回動に伴う電気配線の断
線や、周囲の部材への配線の接触を防止したものである
。

ｆｐ、ｇ図〜第１７図はさらに他の実施例を示し。

第３図において、旋回テーブルコのオーバランをさらに
制止するため、オーパラ７ニノクリミツトスイツチ、２
ψａ、、２１％ｂに加えてストッパＹ設けたもので、原
点検出スイッチ：１２’ｔｆ、旋回テーブルコの径方向
外側に配置し、その内側にストッパ用ブロックλ６を旋
回テーブルコ下面に設ける。このストッパ用ブロック、
２．６が係合するｌ対のストッパ、２７ａ　、ｕ７ｂは
、第２のドグ、２５と共に第−のドグ２３釦対向する位
置に、ベッドｌ上面に装着する。旋回テーブルコに装着
されたオーバランニンクＩＪミツトスイッチ、２１ａ　
、、２ｔｌｂ、ベッドｌに装着された第１のドグコ３は
第３図におけると同様である。

ストッパｊ７ａ　、ｊりｂは第を図に示すように、ベッ
ド／に固定されるＬ形金具、２’７／にスペーサコ７コ
を介してゴムのような弾性体コア３がボルトコクｑで固
定されてなるものである。ストッパ用ブロック２６は第
１θ図、第１／図に示すようにコ字状のもので、旋回テ
ーブルコの径方向性側圧位置する原点検出スイッチノコ
に対し、それよりも径方向内側に位置するように配置さ
れる。すなわら、高精度を要求される原点検出スイッチ
を旋回テーブルλの可及的外側に配置して精度の向上を
はかったものである。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明は、原点検出スイッチを非接触
式のものとしたことにより原点検出の精度、信頼性を向
上し、かつ、オーバランニングリミットスイッチを接触
式のものとしたこと釦より経済性を向上する効果がある
。

また、電気配線を要する原点検出スイッチおよびオーバ
ランニングリミットスイッチを固定側であるベッドに装
着することにより、リード線が断線したり周囲の回動部
材に接触するのを防止し５石効果がある。

さらに、原点検出スイッチを旋回テーブルの径方向外側
に、ストッパ用ブロック１づその内側に配置することに
より、原点検出スイッチの精ｌＷを向上し５る効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の全体構成側面図５第コ図はその一部
側断面図、第３図はこの発明の一実施例の要部下面図、
第ｑ図、第Ｓ図は第３図の一部正面図と側面図、第６図
は第３図の一部正面図、第７図はこの発明の他の実施例
の要部平面図、第３図はこの発明のさらに他の実施例の
要部下面図、第を図、第ｉｏ図はそれぞれ第３図の一部
正面図。 ｆＲ／　’図は第１０図のものの側面図である。 ／・・ベッド、２・・旋回テーブル、＋１．２・・原点
検出スイッチ、コ３・・第７のドグ、２４ｔａ。 λｐｂ・・オーバランニングリミットスイッチ１、！５
・・第２のドグ、コロ・・ストッパ用ブロック５．：１
７ａ、２７ｂ・・ストッパ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 幣１図 殆２図 ９Ｐ）３図 フ ー屯ワ− 幣８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　ベッドに回動自在に載設された旋回テーブルに
   装着された架台に支持され複数自由度の動作を出力部に
   与えるリンク群と、前記旋回テーブルの動作に関する原
   点検出スイッチとオーバランニングリミットスイッチと
   を前記ベッドと前記旋回ンニングリミットスイッチを備
   えてなることを特徴とする産業用ロボット。 （コ）磁ヌスイッチでなる原点検出スイッチを備えた特
   許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット。 （３）　ベッドに回動自在に載設された旋回テーブルに
   装着された架台に支持され複数自由度の動作を出力部に
   与えるリンク群と、前記旋回テーブルの動作に関する原
   点検出スイッチとオーバランニングリミットスイッチと
   を前記ベッドと前記旋回テーブル間に備えた産業ロボッ
   トにおいて、前記ベッドの上面に装着された非接触式の
   前記原点検出スイッチおよび接触式の前記オーバランニ
   ングリミットスイッチと、前記旋回テーブルの下面に装
   着され前記原点検出スイッチに係合する第１のドグおよ
   び前記オーバランニングリミットスイッチに係合する第
   ２のドグを備えてなることを特徴とする産業用ロボット
   。 （グ）　ベッドに回動自在に載設された旋回テーブルに
   装着された架台に支持され複数自由度の動作を出力部に
   与えるリンク群と、前記旋回テーブルの動作に関する原
   点検出スイッチとオーバランニングリミットスイッチと
   を前記ベッドと前記旋回ｊ−プル間に備えた産業ロボッ
   トにおいて、前記１０回テーブルの径方向外側に配設さ
   れた非接触式の前記原点検出スイッチと、接触式の前記
   オーバランニングリミットスイッチと、前記旋回テーブ
   ルのオーバランを制止するストッパと、前記原点検出ス
   イッチよりも前記旋回テーブルの径方向内側圧配設され
   前記ストッパに係合するストッパ用ブロックを備えてな
   ることを特徴とする産業用ロボット。