JPS6052273A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用ロボットに関するものであり、とり
わけ、ベッドに回動自在に載設された旋回テーブルと、
旋回テーブルに装着された架台に支持され出力軸に複数
自由度の動作を与えるリンク群と、ベッドと旋回テーブ
ル間に旋回テーブルの原点検出スイッチ、オーバランニ
ングリミットスイッチおよびストッパを備えた産業用ロ
ボットに関するものである。

〔従来技術〕 従来、この種の装置として第１図、第２図に示すものが
提案されている。第１図は全体構成な示し、ベッド／上
に旋回テーブルコが旋回自在に載置され、この旋回テー
ブルλに駆動源をなす第１のサーボモータ３が装着され
ている。第１のサーボモータ３を収納して旋回テーブル
コに結合された架台ダは、旋回テーブルコおよび第１の
サーボモータ３を介してベッド／上で矢印入方向に回動
する。架台グには第２のサーボモータＳおよび第３のサ
ーボモータ６が、互いに対向して装着されておす、第２
のサーボモータＳで矢印Ｂ方向に揺動される第１リンク
７の一端が架台ダに支承され゛〔いる。第２９７２ｇは
両端に軸部ｆｆａを有するもので、そのほぼ中央が第１
リンク７に回転自在に支承されている。第２リンクｇの
後端には第３リンクｔの上端が連結されており、第３リ
ンクｔの下端には一端が架台ケに支承された第ｑ　ＩＪ
ンク１０の他端が連結されている。これらのリンク機構
により、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第２９７
２ｇが矢印Ｃ方向に揺動される。第２９７２ｇの後端の
側部には第ダのサーボモータｌ／が装着されており、こ
の第ダのサーボモータｌ／に対向して第５のサーボモー
タ１２が、第２９７２ｇの後端に装着されている。第２
リンクｇの後端の上部には第６のサーボモータ１３が装
着されている。第２リンクｇの先端には第１の箱体／Ｆ
が回動自在に支承されており、第１の箱体／ダは第２リ
ンクｇ内の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して、第
グのサーボモータ／／により矢印り方向に駆動される。

第１の箱体／ダには第二の箱体ｌＳが回転自在に支承さ
れており、第二の箱体ｉｓは第２すンクｇ内の駆動軸（
図示せず）や減速機構（図示せず）を介して、第３のサ
ーボモータ／コにより矢印Ｅ方向に駆動される。第二の
箱体／Ｓには出力軸／６が回転自在処支承されており、
出力軸／６は第６のサーボモータ１３により矢印Ｆ方向
に駆動される。

以上の構成により、まず、第ｔのサーボモータ／ｌの回
転により第１の箱体／ｌ／−が矢印り方向に回動し、第
５のサーボモータｌλの回転により第２の箱体１５が矢
印Ｅ方向に回動し、また、第６のサーボモータ１３の回
転により出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。かように
して出力軸／乙は、矢印Ｆ方向の回動を行いながら、矢
印り、Ｅ方向へも変位することができ、３自由度の動作
を行いうろことになる。

次に、第二のサーボモータＳの回転により第１リンクク
が矢印Ｂ方向に揺動し、第２９７２ｇは第１リンク７と
共に変位する。また、第３のサーボモータ６の回転によ
り、第３リンクｔ、第７リンクＩＯを介して第２リンク
ｇが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ３の回転により、架台グが旋回テーブルコと共に回転
する。

以上により、出力軸／６は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向の動作
が加わり、結局、６自由度の動作を行うものである。

第２図は旋回テーブルλの駆動機構であり、軸受／７を
介してベッド／上に回動自在に載設された旋回テーブル
λ上に歯車ケース／ｇが装着され、歯車ケースＩＥ上に
第１のサーボモータ３が装着されている。歯車ケース／
Ｓに収納された歯車群ｌデはｉ／のサーボモータ３０回
転を減速するためのもので、歯車ケース／ｇに可回転に
支持された軸２０に減速された回転が伝達される。軸２
０の下端には旋回歯車コ／が固定されており、旋回歯車
、２／はベッド／に固定されたリング状の固定歯車、２
２に噛合っている。

かかる構成忙より、第１のサーボモータ３の減速された
回転が旋回歯車コ／に伝えられると、旋回歯車２１は回
転しながら回転歯車、２２の外周に沿って旋回するので
、旋回歯車λｌを支持する旋回テーブル２が固定歯班ユ
ニの中心と同心的に回動するものである。

このような旋回テーブルコの回動に関し、て、旋回テー
ブルλの原点を検出するスイッチおよび旋回テープ／Ｉ
／２のオーバランを抑止するためのオーバランニングリ
ミットスイッチ、さらには旋回テーブルコのストッパを
ベッドｌと旋回テープＡ／コの間に設ける必要があるが
、従来の装置にあっては、これらのスイッチやストッパ
の相対位置関係を容易に調整しうるものがな（、かつ、
旋回テーブルの所定の回動範囲に対応してストッパを調
整しうるものがない等、機能上問題があった。

〔発明の概要〕

この発明は、簡単な構造により、以上のような従来のも
のにおける問題を解決しようとするもので、オーバラン
ニングリミットスイッチとこれに係合するドグおよびス
トッパとこれに係合するブロックのそれぞれについて、
互いの相対位置を可変として最適位置に位置修正ができ
る産業用ロボットを提供することを目的とするものであ
る。

この発明の他の目的は、原点検出用ドグ、オーバランニ
ングリミットスイッチ用ドグおよびストッパ用ブロック
の少くとも７つをガイド溝に沿って移動可能とし、これ
ら各部の位置調整作業を容易圧した産業月日ポットを提
供することである。

この発明のさらに他の目的は、ストッパ用ブロックをコ
分割し、ストッパの動作範囲を拡大した産業用ロボット
を提供することである。

この発明の別の目的は、２分割したストッパ用ブロック
なガイド溝忙沿ってそれぞれ変位用能とし、位置調整作
業を容易にした産業用ロボットを提供することである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を第３図〜第ｆ図九ついて説
明する。第３図〜第７図において、旋回テーブルλの外
周近傍の一位置に旋回テーブルλの下面に原点検出スイ
ッチ、２３を配設し、原点検出スイッチ２３から左右方
向所定角度位置にオーバランニングリミットスイッチ２
’ｌａ、２１１ｂを旋回テーブルコの下面に配設する。

原点検出スイッチ２３に係合する第１のドグ、２Ｓおよ
びオーバランニングリミットスイッチ）Ｆａｌ、２９ｂ
に係合する第２ドグ２６はそれぞれベッドｌの上面に配
設する。第２のドグ、２乙に対向する位置にはｌ対のス
トッパ２７ａ、２？ｂをベッドｌ上に配設し、ストッパ
２７ａ、コアｂに係合するストッパ用ブロック２ｔを原
点検出スイッチ、２３の内側に旋回テーブルコの下面に
配設する。

原点検出スイッチ２３は磁気スイッチのような非接触式
のもので、第Ｓ図に示すよ５忙第１のドグ２Ｓが磁気間
隙、２３／に係入することＫより動作するものである。

オーバランニングリミットスイッチ２４Ｉａ、２’ｌｂ
はマイクロスイッチのような接触式のもので、第７図に
示すように第２のドグコロによって作動子、２り／が押
圧されると動作する。

ストッパ、２？ａ、２？ｂは第６図に示すようにゴムの
ごとき弾性体、２７１を５字金具２７２に結合してなり
、第７図に示すコ字状のストッパ用ブロックａＫｌｒ”
−弾性体、２７７　Ｋ係接することにより旋回テープル
コな停止させるものである。

オーバランニングリミットスイッチ２％ａ、２’ｆ’ｂ
Ｋは第Ｓ図に示すように、旋回テーブルλの円周方向に
長い長孔でなる取付孔λｌ／−コが形成されており、取
付位置の位置調整ができるようになっている。このよう
な位置調整手段は、オーバランニングリミットスイッチ
２４ｔａ　、　２’ｌ−ｂに係合する第２のドグ２みに
設けてもよいことは容易に理解できる。

ストッパコクａ、、２７ｂにも第９図に示すように、旋
回テーブルコの円周方向に長い長孔でなる取付孔、２７
３が形成されており、取付位置の位置調整ができるよう
罠なっている。かような取付孔はストッパ用ブロック２
を側に設けてもよい。

第７０図は他の実施例であり、旋回テーブルλに形成し
た円弧状のガイド溝、２９に沿ってストッパ用ブロック
２ｇを変位できるようにしたもので、ガイド溝、２９に
は適宜の間隔で複数の取付用めねじ孔：ｌ？１１が設け
られている。かような構成により旋回テーブルλの停止
位置を調整するものである。

また、原点検出用の第１のドグ２Ｓあるいはオーバラン
ニングリミットスイッチ用の第λのドグ２乙を同様にし
てガイド溝に沿って変位できるように構成することも考
えられる。

第１１図はさらに他の実施例を示し、ストッパ用ブロッ
ク２ｇを二分割し、分割ブロック−ｇａと２１ｂで構成
したもので、旋回テープ／Ｌ／２０回動範囲が、例えば
図の時計方向についてきわめて少ない場合には、一方の
分割ブロック、２＆ａを二点鎖線で示す位置に設置する
ごとくして、旋回テーブルλの回動を制限できるように
したものである。

第１２図は別の実施例であり、２分割した分割ブロック
２ｇａ、２１ｂを変位設定するための円弧状のガイド溝
、２９を旋回テーブルλの下面に形成してなるもので、
ガイド溝、２９は一方の分割ブロック用のみであっても
よく、さらえはガイド溝２りの円弧角は適宜に選定して
もよい。

なお、以上の各実施例では、旋回テーブルλの下面に原
点検出スイッチコ３、オーバランニングリミットスイッ
チＪ４’４．２Ｑｂ、ストッパ用ブロック２ｇを、ベッ
ド／の上面に第１．第２のドグ、２！；、２Ａ、ストッ
パ、２７ａ、、２？ｂを配設したが、旋回テーブルコ、
ベッドｌに配設する各部分をそれぞれ逆にしても同様で
あることはいうまでもな（１゜ 〔発明の効果〕 以上の構成により、この発明は、オーバランニングスイ
ッチと第２のドグおよびストッパとストッパ用ブロック
のそれぞれについて、相対位置を可変とすることにより
、旋回テーブルのオーバランを防止するオーバランニン
グリミットスイッチおよびストッパの動作位置を容易に
修正することができる。

また、原点検出用の第１のドグ、オーツくランニングリ
ミットスイッチ用の第λのドグおよびストッパ用のブロ
ックの少くとも７つをガイド溝に沿って変位設定できる
ようにしたもので、これらの動作位置を調整する作業が
著しく容易となる。

さらに、ストッパ用ブロックをλ分割したことにより旋
回テーブルの左右の回動範囲を左右別個に設定でき、分
割ブロック用のガイド溝を設けたことにより、その位置
の調整作業が容易になる等多くの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の一部切欠き側面図、第２図はその一
部側断面図、第３図〜第９図を１この発明の一実施例を
示し、第３図は要部下面図、第７図はその一部正面図、
第Ｓ図は第７図のものの側面図、第６図はストッパの側
面図、第７図はオーツ（ランニングリミットスイッチの
側面図、第５図。 第９図はそれぞれ第７図、第６図のものの平面図、第７
０図、第１／図、第１２図はそれぞれこの発明の他の実
施例の要部下面図である。 ｌ・・ベッド、コ・・旋回テーブル、３・・第１のサー
ボモータ、ダ・・架台、り、ｔｔ、’ｔ、ｉ。 ・・リンク、ｌル・・出力軸、／Ｓ・・歯車ケース、ｌ
？・・歯車群、２／・・旋回歯車、−λ・・固定両車、
２−３・・原点検出スイッチ１，１ｌＩａ　。 ２’ｌｂ・・オーバランニングリミットスイッチ、コＳ
・・第１のドグ、２６−・第一〇ドグ１．７’７ａ　。 、２７ｂ・・ストッパ、２ｇ・・ストッパ用ブロック、
：ｌＫａ、２Ｋｋ）・・分割ブロック１．！９・・ガイ
ド溝、２ヴコ、２７３　・・取付孔。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 焔１図 処３図 焔１０図 元１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　ベッドと、このベッド上に回動自在に載設され
   た旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着された架
   台処支持され出力軸に複数自由度の動作を与えるリンク
   群を備えた産業用ロボットにおいて、前記ベッドと前記
   旋回テーブル間にそれぞれ配置された、原点検出スイッ
   チ、ドグとの相対位置可変のオーバランニングリミット
   スイッチおよびストッパ用ブロックとの相対位置可変の
   ストッパを備えてなることを特徴とする産業用ロボット
   。 （２）ベッドと、このベッド上に回動自在処載設された
   旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着された架台
   に支持された出力軸に複数自由度の動作を与えるリンク
   群を備えた産業用ロボットにおいて、前記ベッドと前記
   旋回テーブル間にそれぞれ配置された原点検出スイッチ
   、オーバランニングリミットスイッチおよびストッパと
   、前記原点検出スイッチ用の第１のドグ、前記オーバラ
   ンニングリミットスイッチ用の第２のドグおよび前記ス
   トッパ用のブロックの少なくとも１つを変位設定するた
   めの円弧状のガイド溝を備えてなることを特徴とする産
   業用ロボット。 （３）ベッドと、このベッド上に回動自在処載設された
   旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着された架台
   に支持され出力軸に複数自由度の動作を与えるリンク群
   を備えた産業用ロボットにおいて、前記ベッドと前記旋
   回テーブル間にそれぞれ配置された原点検出スイッチ、
   オーバランニングリミットスイッチおよびｌ対のストッ
   パと、前記ｌ対のストッパに係合するｌ対のストッパ用
   ブロックを備えてなることを特徴とする産業用ロボット
   。 （４１）ベッドと、このベッド上に回動自在に載設され
   た旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着された架
   台に支持され出力軸に複数自由度の動作を与えるリンク
   群を備えた産業用ロボットにおいて、前記ベッドと前記
   旋回テーブル間にそれぞれ配置され５嘉点検出スイッチ
   、オーバランニングリミットスイッチおよび／対のスト
   ッパと、前記／対のストッパに係合する／対のストッパ
   用ブロックと、前記ストッパ用ブロックを変位設定する
   ための円弧状のガイド溝を備えてなることを特徴とする
   産業用ロボット。