JPS62136389A - ロボツトのブレ−キ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は各種産業用ロボットにおいて、動作停止時のア
ームの姿勢を保持する為のブレーキ機構に１３ＩＩＩｔ
７ａ。

く従来の技術〉 従来の産業用多Ｉ！ｌ１節ロボットにおいては、関節を
駆動する７クチユエータサーボが切れた時に作動するｐ
Ａｍ磁作動型電磁ブレーキを関節駆動系滅連槻の入力側
に設置するか、或は減速用ギア等の摩擦抵抗を利用して
７−ムの自重による降下を防止していた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上述した無励磁作動型電磁ブレーキは、限られたスペー
ス内に設置する為、小型になり十分な機能を期待し難く
、また減速用ギア等の摩擦抵抗を利用したものは、作動
が不確実でありブレーキとしての保持力も不足しがちで
あり、当然の事ながら減速はを介さないダイレクトモー
タへの使用は不可能であった。

本発明は上記従来の問題点をｆ！Ｉｒ決し、停止時確実
にアームを保持するロボットのブレーキ機構を提供する
ものである。

〈問題点を解決する為の手段〉 ロボットの関節部にドラム及び駆動源と接続され、該ド
ラムに圧接するバンドからなるブレーキ機構を設けるこ
とによる。

く作用〉 バンドの駆動源を関節駆動用のアクチュエータサーボと
連動させ、アームの停止時アームの一方に設けたバンド
をアームの他方に設けたドラムに接触させ、アームを停
止位置に保持固定するものである。

〈実施例〉 以下、図面に示す実施例に基づき本発明の詳細な説明す
る。

Ｐｔ５１図は、ロボットの関節部を示す正面図、第２図
は第１図の八−Ａ線断面図であり、図中１は主アーム、
２は可動アームでベアリング９，９を介して該主アーム
１に回動可能に係合している。

８１よ、該可動アーム２の回動中心と同一軸心上に設け
たドラムである。

７は、該ドラム８を巻回するように近接して設けたバン
ドであり、一端を主アーム１の係合縁１゜内側部に取り
付けると共に、他端をエアシリング３のスライダー４に
取り付けている。該スライダー４は伸縮可能なガイド５
，５を介して保合縁１０の突出部１０゛に取り付けられ
、該突出部１０゛との間に介装したばね６．６で常時該
突出部１０゛と離反力向に付努されている。

以上の構成を有するロボットのブレーキは構の作動は次
の通りである。

先ず、ｆｆ１３図（ａ）はブレーキ解除状態を示す要ｇ
Ｒ略図であり、図示したようにベルト７とドラム８は所
定間隙を有しているので、アクチュエータサーボ（図示
せず）の作動により主アーム１にベアリング９，９を介
して係合した可動アームは自由に回動するものである。

そして所定角度回動後、アクチュエータサーボを切りア
ームを停止すると、該アクチュエータサーボと連動して
いるエアシリング３も停止し、よってばね６，６で弾圧
されたスライダー４が、図中左方に移動する事により、
一端が註スライダー４に固定されたベルト７は、可動ア
ーム２に一体的に設けたドラム８に接触し、可動アーム
２を回動不可に保持するものである。

第３図（ｂ）は、このブレーキ作動状態を示す要部概略
図である。

第４図（ａ）（ｂ）は夫々、ベルトとドラムに係止溝を
設けた他の実施例を示すブレーキ解除状態とブレーキ作
動状態の要部概略図である。

尚、本実施例では、ばねの弾圧力でドラムにベルトを接
触させるようにしたものを示したが、復動可能なアクチ
ュエータを用いて、ベルトを駆動制御するようにしても
良く、またスライダーを省略し、ベルト端部を他の駆動
方法でドラムの円周方向に引っ張るようにしても良く、
ベルトの駆動方法は限定しない。

又、ベルトは一方を主アームの係合縁に、他方をスライ
ダーに固定したものを示したが、両ｉ８をスライダーに
固定するようにしても良く、更に又、ドラムを土アーム
側に取り付けるが、可動アーム側に取り付けるかは、設
Ｊｉ上適宜決められるものである。

〈発明の効果〉 本発明のロボットのブレーキ代溝は、小型で簡単な溝造
に拘わらず高トルクの保持力が得られるので、限られた
スペース内や、７−ムを駆動釘る減速代の出力側への設
置力呵能であり、またグイレフトモータを用いたものに
も利用可能である。

更に、アームを停止位置で確実に保持できるので、アー
ムが自重で自然に降下することによる作業上の不慮の事
故や故障を未然に防止し得ると共に、ブレーキの保持に
ばね等の弾圧力を用いたものではサーボオフ時以外にも
停電等で不用意に電源や圧縮エアが切られた場合にもブ
レーキとしての代能を果たし、ロボット作業のＣ照性、
安全性の向上に優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例を示す閃ｆｆｉ部の正面図、 第２図は、同上Ａ　−Ａ線断面図、 第３図（ａ）、第３図（ｂ）は夫々、ブレーキの解除状
態と作動状態を示す要部概略図、 第４図（ａ）（ｂ）は夫々、他の実施例のブレーキの解
除状態と作動状態を示す要部概略図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、各種産業用ロボットにおいて、アーム同士を連結す
   る関節部で、アームの一方には軸心上にドラムを一体的
   に設け、他方のアームには駆動手段と連結されたバンド
   を該ドラムに巻回状に近接して設け、関節アクチュエー
   タサーボの停止時に該バンドを前記ドラムに接触させ、
   アームを不動に保持するようにした事を特徴とするロボ
   ットのブレーキ機構。