CN115610385A - 自移动设备、刹车装置及刹车方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，所述自移动设备包括止挡件、抵压件、电动保持件和本体。所述止挡件设置在本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，止挡件止挡在驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车。当发生断电情况时，所述电动保持件向所述止挡件施加的保持力消失，所述止挡件在所述抵压件的抵压力的作用下及时的运动至所述刹车位置，并阻挡在所述驱动轮组件的旋转路径上，进而实现及时的刹车。尤其是在所述自移动设备处于斜坡上时，所述驱动轮组件被及时锁止实现刹车，所述自移动设备也不易于因重力作用而向下坡移动，减少了与周围物体或生物发生碰撞所可能导致的安全隐患。

Description

自移动设备、刹车装置及刹车方法

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，具体涉及一种自移动设备、刹车装置及刹车方法。

背景技术

机器人等自移动设备上设置有驱动轮组件，驱动轮组件通电运作时将驱动所述自移动设备移动。但是，在发生异常断电等情况时，驱动轮组件无法及时刹车，并将由于惯性继续前行。特别是对于大型的自移动设备，例如商用环境下的大型清洁机器人、割草机、晶面机等，该些大型自移动设备的质量较大，其惯性也相应较大，其运动趋势更不易被改变因而也更容易因惯性而碰撞周围物体或生物，造成安全隐患。尤其是在自移动设备处于斜坡上时，自移动设备还将受重力作用而下滑，其安全隐患更为严重。

发明内容

本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，以实现断电后的及时刹车。

本申请提供一种自移动设备，包括本体、驱动轮组件、止挡件、抵压件和电动保持件。其中，所述驱动轮组件设置在所述本体上，以用于驱动所述本体移动；所述止挡件设置在所述本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；所述抵压件连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；所述电动保持件设置在所述本体上且连接至所述止挡件。

所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，所述保持力克服所述抵压力以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

在一些实施例中，所述驱动轮组件具有沿周向均匀设置的若干刹车配合部；所述止挡件具有止挡部；所述刹车配合部和所述止挡部的其中一者为凹陷部、且另一者为凸伸部，在所述刹车位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部内。

在一些实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮和与所述驱动轮抗扭转地设置的刹车盘，所述刹车配合部为凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均匀设置在所述刹车盘上；所述止挡部为凸伸部，所述凸伸部由所述止挡件向靠近所述刹车盘的一侧凸伸。

在一些实施例中，所述止挡件具有相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端靠近所述驱动轮组件且设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上；所述止挡件还具有支点部，所述支点部位于所述第一端和所述第二端之间、且枢接至所述本体。

在一些实施例中，所述电动保持件包括电磁铁；所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力。

在一些实施例中，所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；所述电磁铁靠近所述衔铁的一侧具有第一配合面，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合。

在一些实施例中，所述驱动轮组件具有一旋转轴线，所述止挡件设置在所述驱动轮组件的轴向一侧，所述第一端和所述第二端沿着所述驱动轮组件的径向相对设置；所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置。

在一些实施例中，所述本体上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置，所述电磁铁连接在所述连接面上。

在一些实施例中，所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间的夹角的范围为5°-45°。

在一些实施例中，所述抵压件为弹簧，所述弹簧套设在所述衔铁上，并且所述弹簧的一端连接至所述止挡件、另一端连接至所述电磁铁。

在一些实施例中，所述本体具有相对的第一侧和第二侧，所述电动保持件设置在所述本体的第一侧，所述驱动轮组件位于所述本体的第二侧，所述止挡件贯穿所述本体并由所述第一侧延伸至所述第二侧。

相应地，本申请还提供一种刹车装置，所述刹车装置用于自移动设备，所述自移动设备包括驱动轮组件，所述刹车装置包括承载件、止挡件、抵压件以及电动保持件。所述止挡件设置在所述承载件上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；所述抵压件连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；所述电动保持件设置在所述承载件上。

所述电动保持件通电时，所述电动保持件向所述止挡件施加克服所述抵压力的保持力，以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

在一些实施例中，所述止挡件具有一支点部，所述支点部可转动地连接在所述承载件上；所述止挡件还具有相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端处设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上，所述支点部位于所述第一端和所述第二端之间。

在一些实施例中，所述电动保持件包括电磁铁；所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力；所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；所述电磁铁具有第一配合面，沿着由所述第一端指向所述第二端的方向，所述第一配合面逐渐靠近所述衔铁，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合；所述承载件上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面用于连接所述电磁铁，并且所述连接面沿着由所述第一端指向所述第二端的方向逐渐靠近所述衔铁。

相应地，本申请还提供一种刹车方法，所述刹车方法包括如下步骤：

提供有一种自移动设备，所述自移动设备具有驱动轮组件和刹车装置，所述刹车装置包括止挡件、抵压件和电动保持件；

所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，以令所述止挡件保持在非刹车位置；当所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压件所施加的抵压力的驱动下移动至刹车位置，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车。

本申请具有如下有益效果：本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，当发生断电情况时，所述电动保持件向所述止挡件施加的保持力消失，所述止挡件在所述抵压件的抵压力的作用下及时的运动至所述刹车位置，并阻挡在所述驱动轮组件的旋转路径上，进而实现及时的刹车。尤其是在所述自移动设备处于斜坡上时，所述驱动轮组件被及时锁止实现刹车，所述自移动设备也不易于因重力作用而向下坡移动，减少了与周围物体或生物发生碰撞所可能导致的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出本申请中刹车装置的结构示意图。

图2示例性示出本申请中刹车装置在非刹车位置的剖视图。

图3示例性示出本申请中刹车装置在刹车位置的剖视图。

图4示例性示出本申请中刹车方法的流程示意图。

本申请实施例中主要部件说明：

承载件 100 第一侧 111

第二侧 112 止挡件 120

第一端 121 第二端 122

衔铁 123 第一端面 1231

止挡部 124 支点部 125

电动保持件 130 第一配合面 131

第二配合面 132 抵压件 140

连接架 150 连接面 151

驱动轮组件 310 驱动轮 311

刹车盘 312 刹车配合部 313

万向轮 320

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本申请的实施例提供一种刹车装置，所述刹车装置用于自移动设备。所述自移动设备包括但不限于清洁机器人、工业机器人、家庭陪伴式移动设备、医疗用移动设备、以及巡逻式移动设备等中的一种或多种。

请参阅图1，在所述自移动设备上设置有驱动轮组件310，所述驱动轮组件310用于驱动所述自移动设备移动。示例性地，所述驱动轮组件310包括驱动轮311和刹车盘312。请参阅图2，所述驱动轮组件310具有一旋转轴线A，所述驱动轮311和所述刹车盘312能沿所述旋转轴线A旋转，此处所述驱动轮311具体可以为轮毂电机等。所述刹车盘312与所述驱动轮311抗扭转地连接，即所述刹车盘312与所述驱动轮311同步转动和停止。

请结合图2，所述刹车装置主要包括承载件110、止挡件120、电动保持件130和抵压件140等。

其中，所述承载件110为安装和承载其他各部件的基础。在一些实施例中，所述自移动设备包括本体，所述承载件110与所述自移动设备的本体一体制备形成，即所述承载件110为所述本体的一部分。当然，可以理解的是，在其他实施例中，所述承载件110也可以为一独立的结构，该独立的承载件110可以被安装至所述自移动设备上。

所述止挡件120设置在所述承载件110上且可在刹车位置和非刹车位置间移动。请参阅图1和图2所示，所述承载件110位于所述非刹车位置。

在此，请具体参阅图2，在一些实施例中，所述止挡件120大致呈杆状，所述止挡件120上设置有支点部125，并且所述止挡件120通过所述支点部125枢接至所述承载件110，进而所述止挡件120以所述支点部125为转动支点可相对于所述承载件110转动。示例性地，所述承载件110上设有一连接轴(图未标)，所述支点部125连接在所述连接轴上以实现枢接。

同时，所述止挡件120具有相对的第一端121和第二端122，所述支点部125位于所述第一端121和所述第二端122之间，所述止挡件120转动时所述第一端121和所述第二端122同步转动。其中，所述第二端122相较于所述第一端121靠近所述驱动轮组件310，在所述第二端122处设置有止挡部124。具体地，此处，所述止挡部124为由所述止挡件120向靠近所述刹车盘312的一侧凸伸的凸伸部，所述凸伸部为一连接在所述止挡件120上的销钉，当然在其他实施例中，所述凸伸部的实现方式也可不同，例如所述凸伸部可以与所述止挡件120一体成型制成。相对应地，请结合图1，所述驱动轮组件310的刹车盘312上沿着所述旋转轴线A的周向均匀设置有若干刹车配合部313，此处所述刹车配合部313为凹陷部，具体地请见图1和图2，所述刹车盘312呈圆盘形，所述凹陷部为沿着所述刹车盘312的边沿设置的圆弧形通孔。可以理解的是，在其他实施例中，所述凹陷部的形状不限于圆弧形，且所述凹陷部也不限于为通孔，其还可以为凹槽等。同时，所述驱动轮组件310也可不具有所述刹车盘312，所述刹车配合部313也可直接设置在所述驱动轮311上，本实施例对其并不作限制。

请继续参阅图2，所述止挡件120处于非刹车位置，所述凸伸部(即所述止挡部124)未凸伸至所述凹陷部(即所述刹车配合部313)内，即所述止挡件120的止挡部124未止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上，所述驱动轮311的转动不受限制。

请参阅图3所示，此处，所述止挡件120由图2所示的位置沿顺时针方向转动，所述凸伸部(即所述止挡部124)凸伸至所述凹陷部(即所述刹车配合部313)内，即所述止挡件120的止挡部124止挡在所述刹车盘312的旋转路径上，进而与所述刹车盘312抗扭转连接的所述驱动轮311也无法自由转动，从而实现了刹车。

可以理解的是，在其他实施例中，所述刹车配合部313和所述止挡部124的形式并不限于上述方式，例如，所述刹车配合部313可以为凸伸部，所述止挡部124可以为凹陷部，只需两者配合后使得所述止挡部124止挡在所述驱动轮组件310的刹车配合部313的旋转路径上，并使得所述驱动轮组件310无法转动即可。

在此，本申请的发明人知晓有一种采用摩擦片来实现刹车的结构，即沿着所述旋转轴线A的轴向在所述驱动轮311侧面设置摩擦片，在需要刹车时通过摩擦片与所述驱动轮311的贴合来对所述驱动轮311施加摩擦力以实现刹车。但是，此种刹车方式具有一定的延时，即在摩擦片与所述驱动轮311接触后，需要一段运行距离才能使得所述驱动轮311完全停转。

而相较于该种结构，在本申请的实施例中，在所述非刹车位置，所述止挡件120未止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上，从而所述驱动轮组件310可以发生转动。在所述刹车位置，所述止挡件120通过止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上的方式实现刹车，其刹车效果的实现更为及时和快捷。

请参阅图2和图3，承前所述，所述刹车装置还包括有抵压件140，所述抵压件140连接至所述止挡件120以向所述止挡件120施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件120具有移动至所述刹车位置的运动趋势，以使所述止挡件120能够运动至所述刹车位置。在此，所述抵压件140可以为弹簧等弹性件，进而所述抵压力具体为一种弹性力。由于弹簧等弹性件便于安装，易于根据空间结构规划装配位置，不占用过多的空间，因此采用弹簧等弹性件作为抵压件140时能实现便于装配、易于实现小型化设计的技术效果。

并且，所述刹车装置还包括有电动保持件130，在此，所述电动保持件130设置在所述承载件110上以用于与所述止挡件120相配合。具体地，所述电动保持件130用于在通电时向所述止挡件120施加保持力，所述保持力能够克服所述抵压力以令所述止挡件120保持在所述非刹车位置。

示例性地，请参阅图2和图3，在一些实施例中，所述电动保持件130包括电磁铁。所述止挡件120的第一端121靠近所述电动保持件130设置以用于与所述电动保持件130相配合。此处，在所述第一端121朝向所述电动保持件130的一侧设置有用于与所述电动保持件130相配合的衔铁123。所述弹簧(即所述抵压件140)套设在所述衔铁123上，并且所述弹簧的一端连接至所述止挡件120、另一端连接至所述电动保持件130，所述衔铁123起到了为所述弹簧的伸缩提供导向的作用。当所述电动保持件130通电时，所述电磁铁吸附所述衔铁123以形成所述保持力，通过所述保持力，所述抵压件140向所述止挡件120施加的抵压力被克服，以使所述止挡件120能够被保持在如图2所示的所述非刹车位置。

而在所述电动保持件130断电时，所述电磁铁不再吸附所述衔铁123，所述保持力消失。此时，所述止挡件120在所述抵压件140的抵压力的驱动下沿着图2中的顺时针方向转动，并转动至图3所示的所述刹车位置，以实现在断电时刹车的功能。

可知，当发生断电情况时，所述电动保持件130向所述止挡件120施加的保持力消失，所述止挡件120在所述抵压件140的抵压力的作用下及时的运动至所述刹车位置，并阻挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上，进而实现及时的刹车。尤其是在所述自移动设备处于斜坡上时，所述驱动轮组件310被及时锁止实现刹车，所述自移动设备也不易于因重力作用而向下坡移动，减少了与周围物体或生物发生碰撞所可能导致的安全隐患。

可以理解的是，在上述实施例中，所述抵压件140以弹簧为例进行说明，但在其他实施例中，所述弹簧也不限于弹簧等弹性件。示例性地，所述抵压件140包括两个互斥的磁铁。其中，一个所述磁铁与所述承载件110相对固定，另一个所述磁铁固定连接在所述止挡件120上。当发生断电时，两个所述磁铁之间的磁性互斥力所形成的抵压力推动所述止挡件120移动，以使所述止挡件120止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上。并且，所述抵压件140的设置位置也不限于上述，只需其能提供使所述止挡件120移动至所述刹车位置的抵压力即可。

在一些实施例中，请继续参阅图3所示，在所述刹车位置，沿着所述旋转轴线A的轴向，所述止挡件120设置在所述驱动轮组件310的一侧；沿着所述旋转轴线A的径向，所述第一端121和所述第二端122相对设置。并且，在所述承载件110上还设置有连接架150，所述连接架150具有连接面151，所述连接面151在远离所述衔铁123的一侧与所述旋转轴线A之间的夹角α呈锐角设置，所述电动保持件130连接在所述连接面151上。

此处，通常地，所述电磁铁(即所述电动保持件130)具有相对、且平行的第一配合面131和第二配合面132，所述第一配合面131用于配合连接所述衔铁123，所述第二配合面132用于与所述连接面151相贴合并连接在所述连接面151上。当所述第二配合面132与所述连接面151相贴合时，由于所述第一配合面131与所述第二配合面132相平行，因此所述第一配合面131也与所述连接面151相平行，进而所述第一配合面131在远离所述衔铁123的一侧与所述旋转轴线A之间的夹角β与所述夹角α相等，并且所述夹角β也呈锐角设置。这使得所述第一配合面131沿着由所述第一端121指向所述第二端122的方向逐渐靠近所述衔铁123。在优选的实施例中，所述夹角α和夹角β的范围为5°-45°，示例性地可以为5°、10°、22.5°、35°、45°等，本实施例不对其进行限制。

同时，通常地，所述衔铁123为长方体等常规形状，所述衔铁123在远离所述止挡件120的一侧具有第一端面1231，所述第一端面1231用于与所述第一配合面131相配合。请参阅图3，为了便于安装，当处于所述刹车位置时，所述止挡件120垂直于所述旋转轴线A。请再参阅图2，在受到所述保持力作用时，所述第一端121向靠近所述电动保持件130的方向转动至所述非刹车位置，此时，所述第一端面1231与所述旋转轴线A之间的夹角即为前述的夹角β。在此，若所述电磁铁(即所述电动保持件130)的第一配合面131垂直于所述旋转轴线A设置，则所述第一配合面131无法与所述第一端面1231完全贴合，进而所述电磁铁向所述衔铁123施加的保持力将受到影响。而在本实施例中，所述第一配合面131与所述旋转轴线A之间具有呈锐角的所述夹角β，所述第一配合面131能与所述第一端面1231完全贴合，从而所述电磁铁的保持力能够更有效地施加至所述衔铁123上，有助于减少所述电磁铁吸附所述衔铁123时的功率损耗，进而有助于减小所述电磁铁的尺寸，实现小型化设计。

可以理解的是，在其他实施例中，也可以不将所述连接面151倾斜设置。示例性地，所述连接面151可以垂直于所述旋转轴线A设置，但需要将所述电磁铁和/或所述衔铁123设置为异形，例如将所述电磁铁的第一配合面131和第二配合面132设置为不相互平行，所述第二配合面132与所述连接面151贴合并均垂直于所述旋转轴线A设置，而所述第一配合面131通过斜切等方式被构造为沿着所述第一端121指向所述第二端122的方向逐渐靠近所述衔铁123的斜面。但是，将所述电磁铁和/或所述衔铁123设置为异形的方式，将导致无法采用常规的标准型号的电磁铁和衔铁123，进而将增加制备工艺和增加制造成本。

在一些实施例中，请继续参阅图2和图3所示，所述承载件110具有相对的第一侧111和第二侧112，所述电动保持件130设置在所述承载件110的第一侧111，所述驱动轮组件310位于所述承载件110的第二侧112。所述止挡件120贯穿所述承载件110并由所述第一侧111延伸至所述第二侧112。具体地，所述止挡件120的第一端121位于所述承载件110的第一侧111，所述止挡件120的第二端122位于所述承载件110的第二侧112。此处，所述电动保持件130和所述驱动轮组件310分别设置在所述承载件110的两侧，两者安装时不会产生相互干扰，易于进行装配、拆卸与调整。

可以理解的是，在上述实施例中，所述止挡件120以枢接的方式连接至所述承载件110为例进行说明，但在其他实施例中，所述止挡件120也可以其他的方式连接至所述承载件110，只需所述止挡件120能在所述刹车位置和非刹车位置之间活动即可。示例性地，所述承载件110上可以设置有一滑轨，所述止挡件120配合在所述滑轨内，当所述电动保持件130断电时，受所述抵压件140的作用，所述止挡件120沿所述滑轨移动至所述刹车位置以实现刹车。

并且，在上述实施例中，所述电动保持件130以电磁铁为例进行说明，但是在其他实施例中，所述电动保持件130也不限于电磁铁，所述电动保持件130只需在通电情况下向所述止挡件120施加保持力，在断电情况下不向所述止挡件120施加保持力即可。示例性地，所述电动保持件130具有一移动部，所述移动部连接至所述止挡件120，并在通电情况下将所述止挡件120保持在所述非刹车位置，其中，所述电动保持件130可以为电动滑块、油缸、气缸等。

通常地，所述刹车装置被应用在清洁机器人等自移动设备中，因此，为了更好地实现本申请实施例的技术效果，本申请的实施例还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括有前述的刹车装置。

在此，所述自移动设备包括本体、驱动轮组件310、止挡件120、抵压件140以及电动保持件130。

其中，所述本体与前述的承载件110一体成型或者所述承载件110被连接至所述本体，两者在本实施例中可以视为同一部件。所述驱动轮组件310设置在所述本体上以用于驱动所述本体移动。所述止挡件120设置在所述本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件120止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上以实现刹车。所述抵压件140连接至所述止挡件120以向所述止挡件120施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件120具有移动至所述刹车位置的运动趋势；所述电动保持件130，设置在所述本体上且连接至所述止挡件120。

此处，所述电动保持件130通电时向所述止挡件120施加保持力，所述保持力克服所述抵压力以令所述止挡件120保持在所述非刹车位置；所述电动保持件130断电时，所述止挡件120在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

从而，在通电状态下，所述电动保持件130使所述止挡件120保持在非刹车位置，所述驱动轮组件310可以转动。而在发生断电情况时，所述电动保持件130不再向所述止挡件120施加保持力，所述止挡件120受所述抵压件140的抵压力作用能及时地运动至所述刹车位置，从而实现断电时的刹车。

此外，所述自移动设备还可以包括如万向轮320等的辅助轮，并且在所述本体上还可以根据需要设置有各类部件。例如，当所述自移动设备为清洁机器人时，所述自移动设备上还可以设置有如滚刷等的清洁部件。

为了更好地实现本申请实施例的技术效果，相应地，本申请的实施例还提供一种刹车方法，请参阅图4，所述刹车方法包括如下步骤S100-S300。

在步骤S100中，提供有一种自移动设备，所述自移动设备具有驱动轮组件310和刹车装置，所述刹车装置包括止挡件120、抵压件140和电动保持件130。

在步骤S300中，所述电动保持件130通电时向所述止挡件120施加保持力，以令所述止挡件120保持在非刹车位置；当所述电动保持件130断电时，所述止挡件120在所述抵压件140所施加的抵压力的驱动下移动至刹车位置，在所述刹车位置，所述止挡件120止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上以实现刹车。

应用示例一

在应用示例一中，提供有一种刹车装置，所述刹车装置包括承载件110、止挡件120、电磁铁和弹簧。

所述止挡件120的一侧设置有一驱动轮组件310，所述刹车装置用于实现所述驱动轮组件310的刹车。所述止挡件120可转动地设置在所述承载件110上，并且所述止挡件120的第一端121设置有衔铁123，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁123以使所述止挡件120保持在非刹车位置。

同时，所述弹簧套设在所述衔铁123的外侧，所述弹簧的一端连接至所述电磁铁且另一端连接至所述止挡件120。当所述止挡件120保持在非刹车位置时，所述弹簧被压缩。当所述电磁铁断电时，所述弹簧向所述止挡件120施加弹性的抵压力，以使所述止挡件120转动至刹车位置，在所述刹车位置，所述止挡件120止挡在所述驱动轮组件310的旋转路径上。

应用示例二

在应用示例二中，提供有一种刹车装置，其结构与应用示例一所提供的刹车装置大致是相同的。区别在于，在本应用示例二中，所述止挡件120相对于所述第一端121的第二端122处设置有一销钉，所述销钉向靠近所述驱动轮组件310的方向凸伸。所述驱动轮组件310包括有驱动轮311和与所述驱动轮311抗扭转地连接的刹车盘312，所述刹车盘312上沿着周向均匀设置有若干刹车配合孔。当所述电磁铁断电时，所述止挡件120转动以令所述销钉向靠近所述刹车配合孔的方向移动。此处，所述销钉直接插入所述刹车配合孔并与所述刹车配合孔的内壁相贴靠，以阻挡在所述刹车盘312的旋转路径上并实现刹车。或者，所述销钉先与所述刹车盘312靠近所述销钉一侧的壁面(即位于若干刹车配合孔之间的壁面)相接触，随着刹车盘312的转动，所述销钉即能插入所述刹车配合孔内以实现刹车。此处，所述刹车配合孔之间的间隔距离设置的越小，越能更快地实现刹车。

应用示例三

在应用示例三中，提供有一种刹车装置，其结构与应用示例二所提供的刹车装置大致是相同的。区别在于，在本应用示例三中，所述承载件110上设置有一连接架150，所述连接架150具有一连接面151，所述连接面151在远离所述衔铁123的一侧与所述旋转轴线A之间呈锐角设置，所述电磁铁连接在所述连接面151上所述电磁铁连接在所述承载件110上。从而使得，当所述衔铁123与所述电磁铁相配合时，所述电磁铁和所述衔铁123相互靠近的端面能够相互平行并贴合，进而有效保证所述电磁铁的吸附效果。

应用示例四

在应用示例四中，提供有一种清洁机器人，所述清洁机器人具有应用示例一至三任一所述的刹车装置。在此，所述清洁机器人在断电情况下具有及时刹车的功能，其驱动轮组件310能被所述止挡件120及时止挡，从而尽快地使得所述清洁机器人停止移动，有助于减少安全隐患。

可以理解的是，本申请的实施例中的名词的含义均是相同，某一些实施例没有具体详述的部分可以参考其他实施例中的说明，上述实施例中的具体实现细节、所示出的示例说明和技术效果均可被相对应地被实现，对于重复的部分，本具体实施方式不再多做赘述。

以上对本申请提供的自移动设备、刹车装置及刹车方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括，

本体；

驱动轮组件，设置在所述本体上，以用于驱动所述本体移动；

止挡件，设置在所述本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；

抵压件，连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；以及

电动保持件，设置在所述本体上且连接至所述止挡件；

其中，所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，所述保持力克服所述抵压力以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件具有沿周向均匀设置的若干刹车配合部；

所述止挡件具有止挡部；

所述刹车配合部和所述止挡部的其中一者为凹陷部、且另一者为凸伸部，在所述刹车位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部内。

3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件包括驱动轮和与所述驱动轮抗扭转地设置的刹车盘，所述刹车配合部为凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均匀设置在所述刹车盘上；

所述止挡部为凸伸部，所述凸伸部由所述止挡件向靠近所述刹车盘的一侧凸伸。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述止挡件具有，

相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端靠近所述驱动轮组件且设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上；以及

支点部，位于所述第一端和所述第二端之间、且枢接至所述本体。

5.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，

所述电动保持件包括电磁铁；

所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，

所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；

所述电磁铁靠近所述衔铁的一侧具有第一配合面，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合。

7.如权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，

所述驱动轮组件具有一旋转轴线，所述止挡件设置在所述驱动轮组件的轴向一侧，所述第一端和所述第二端沿着所述驱动轮组件的径向相对设置；

所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置。

8.如权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述本体上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置，所述电磁铁连接在所述连接面上。

9.如权利要求7或8所述的自移动设备，其特征在于，所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间的夹角的范围为5°-45°。

10.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述抵压件为弹簧，所述弹簧套设在所述衔铁上，并且所述弹簧的一端连接至所述止挡件、另一端连接至所述电磁铁。

11.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述本体具有相对的第一侧和第二侧，所述电动保持件设置在所述本体的第一侧，所述驱动轮组件位于所述本体的第二侧，所述止挡件贯穿所述本体并由所述第一侧延伸至所述第二侧。

12.一种刹车装置，用于自移动设备，所述自移动设备包括驱动轮组件，其特征在于，所述刹车装置包括，

承载件；

止挡件，设置在所述承载件上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；

抵压件，连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；以及

电动保持件，设置在所述承载件上；

其中，所述电动保持件通电时，所述电动保持件向所述止挡件施加克服所述抵压力的保持力，以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

13.如权利要求12所述的刹车装置，其特征在于，

所述止挡件具有一支点部，所述支点部可转动地连接在所述承载件上；

所述止挡件还具有相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端处设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上，所述支点部位于所述第一端和所述第二端之间。

14.如权利要求13所述的刹车装置，其特征在于，

所述电动保持件包括电磁铁；

所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力；

所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；

所述电磁铁具有第一配合面，沿着由所述第一端指向所述第二端的方向，所述第一配合面逐渐靠近所述衔铁，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合；

所述承载件上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面用于连接所述电磁铁，并且所述连接面沿着由所述第一端指向所述第二端的方向逐渐靠近所述衔铁。

15.一种刹车方法，其特征在于，包括如下步骤，

提供有一种自移动设备，所述自移动设备具有驱动轮组件和刹车装置，所述刹车装置包括止挡件、抵压件和电动保持件；

所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，以令所述止挡件保持在非刹车位置；当所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压件所施加的抵压力的驱动下移动至刹车位置，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车。

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