JPS6052275A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6052275A JPS6052275A JP16064283A JP16064283A JPS6052275A JP S6052275 A JPS6052275 A JP S6052275A JP 16064283 A JP16064283 A JP 16064283A JP 16064283 A JP16064283 A JP 16064283A JP S6052275 A JPS6052275 A JP S6052275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- overrunning
- switch
- bed
- servo motor
- origin detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットに関するものであり、もう
少し詳しくいうと、ベッドに回動自在に配置された旋回
テーブルに架台が装着されていて。
少し詳しくいうと、ベッドに回動自在に配置された旋回
テーブルに架台が装着されていて。
この架台に支持され出力部に複数自由度の動作を与える
リンク群を備え、かつ、旋回テーブルの回Ｍｌを制御す
るための原点検出ヌイソチ、オーバランニングリミット
スイッチおよびストツハヲベツ１゛と旋回テーブル間に
設けた産業用ロボットに関するものである。
リンク群を備え、かつ、旋回テーブルの回Ｍｌを制御す
るための原点検出ヌイソチ、オーバランニングリミット
スイッチおよびストツハヲベツ１゛と旋回テーブル間に
設けた産業用ロボットに関するものである。
従来、この種の装置として第１図〜第７図に示すものが
あった。
あった。
第１図は全体構成を示し、ベッド／上に旋回テーブルコ
が旋回自在に載置され、この旋回テープルコに駆動源を
なす第１のサーボモータ３が装着されている。第１のサ
ーボモータ３を収納して旋回テーブルコに結合された架
台ｔａシま、旋回テーブルコおよび第１のサーボモータ
３を介してベッドｌ上で矢印へ方向に回動する。架台ｆ
ｌｃは第一のサーボモータＳおよび第３のサーボモータ
６が、互いに対向して装着されており、第一のサーボモ
ータンで矢印Ｂ方向に揺動される第１リンク７の一端が
架台グに支承されている。第２１）ンクｇは両端に軸部
ｇａを有するもので、そのほぼ中央が第１ ＩＪンク７
に回転自在に支承されている。第一リンクｇの後端には
第３リンクデの上端が連結されており、第３リンク９の
下端には一端が架台ダに支承された第ｔｌ ＩＪンクｌ
Ｏの他端が連結されている。これらのリンク機構により
、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第１リツク７が
矢印Ｃ方向に揺動される。第１リツク７の後端の側部に
は第グのサーボモータ／／が装着されており、この第１
のサーボモータｌ／に対向して第Ｓのサーボモータ１２
が、第１リツク７ざの後端に装着されている。第２リン
クｇの後端の上部には第６のサーフ１イモータ１３が装
着されている。第一リンクざの先端には第１の箱体ｌグ
が回動自在に支承されて才、τす、第１の箱体ｌｑは第
１リンク７内の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して
、第ヴのサーボモータ／ｌにより矢印り方向に駆動され
る。第１の箱体／Ｌ／［は第一の箱体１ｊｔが回転自在
に支承されており、第一の箱体／Ｓは第一す／りざ内の
駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず）を介して−
ｆｆｉ３のサーボモータ／、、２により矢印Ｅ方向に駆
動される。第２の箱体ｔ３には出力＄ｌ＋ ／ Ａが回
転自在知支承されており、出力軸１６は第６のサーボモ
ータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。
が旋回自在に載置され、この旋回テープルコに駆動源を
なす第１のサーボモータ３が装着されている。第１のサ
ーボモータ３を収納して旋回テーブルコに結合された架
台ｔａシま、旋回テーブルコおよび第１のサーボモータ
３を介してベッドｌ上で矢印へ方向に回動する。架台ｆ
ｌｃは第一のサーボモータＳおよび第３のサーボモータ
６が、互いに対向して装着されており、第一のサーボモ
ータンで矢印Ｂ方向に揺動される第１リンク７の一端が
架台グに支承されている。第２１）ンクｇは両端に軸部
ｇａを有するもので、そのほぼ中央が第１ ＩＪンク７
に回転自在に支承されている。第一リンクｇの後端には
第３リンクデの上端が連結されており、第３リンク９の
下端には一端が架台ダに支承された第ｔｌ ＩＪンクｌ
Ｏの他端が連結されている。これらのリンク機構により
、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第１リツク７が
矢印Ｃ方向に揺動される。第１リツク７の後端の側部に
は第グのサーボモータ／／が装着されており、この第１
のサーボモータｌ／に対向して第Ｓのサーボモータ１２
が、第１リツク７ざの後端に装着されている。第２リン
クｇの後端の上部には第６のサーフ１イモータ１３が装
着されている。第一リンクざの先端には第１の箱体ｌグ
が回動自在に支承されて才、τす、第１の箱体ｌｑは第
１リンク７内の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して
、第ヴのサーボモータ／ｌにより矢印り方向に駆動され
る。第１の箱体／Ｌ／［は第一の箱体１ｊｔが回転自在
に支承されており、第一の箱体／Ｓは第一す／りざ内の
駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず）を介して−
ｆｆｉ３のサーボモータ／、、２により矢印Ｅ方向に駆
動される。第２の箱体ｔ３には出力＄ｌ＋ ／ Ａが回
転自在知支承されており、出力軸１６は第６のサーボモ
ータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。
第一図は旋回テーブルλの駆動機構であり、軸受１７を
介してベッドｌ上に配置さｈた旋回テーブルコ上に減速
歯車群／ｇを収納する歯車ケース／９が積み重ね固定さ
れ、歯車ケースｉｑ上に第１のサーボモータ３が載置結
合されている。ベッドｌにはリング状の固定歯車、２０
が固定されており、固定歯車、２０に噛合う旋回歯車コ
ｌを下端に結合した駆動軸、２２がローラベアリング、
２３を介°して歯車ケース／ｑに支承されている。第１
のサーボモータ３０回転が、減速歯車群／ｇ、駆動軸２
．２’ｌｆ経て旋回歯車、２１に伝えられると、旋回歯
車、２／は回転しながら固定歯Ｂｔ ２ｏの外周に沿っ
て旋回し、旋回テーブルコは固定歯車−〇の中心軸を軸
として回動するようになっている。
介してベッドｌ上に配置さｈた旋回テーブルコ上に減速
歯車群／ｇを収納する歯車ケース／９が積み重ね固定さ
れ、歯車ケースｉｑ上に第１のサーボモータ３が載置結
合されている。ベッドｌにはリング状の固定歯車、２０
が固定されており、固定歯車、２０に噛合う旋回歯車コ
ｌを下端に結合した駆動軸、２２がローラベアリング、
２３を介°して歯車ケース／ｑに支承されている。第１
のサーボモータ３０回転が、減速歯車群／ｇ、駆動軸２
．２’ｌｆ経て旋回歯車、２１に伝えられると、旋回歯
車、２／は回転しながら固定歯Ｂｔ ２ｏの外周に沿っ
て旋回し、旋回テーブルコは固定歯車−〇の中心軸を軸
として回動するようになっている。
以上の構成により、−）：ず、第グのサーボモータｌ／
の回転により第１の箱体ｌグが矢印り方向に回動し、第
Ｓのサーボモータｌ−の回転により第一の箱体／、Ｓ′
が矢印Ｅ方向に回動し、２また、第６のサーボモータ１
３の回転により出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。か
ようにして出力軸１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いなが
ら、矢印り、Ｅ方向へも変位することができ、３１山度
の動作を行いつることになる。
の回転により第１の箱体ｌグが矢印り方向に回動し、第
Ｓのサーボモータｌ−の回転により第一の箱体／、Ｓ′
が矢印Ｅ方向に回動し、２また、第６のサーボモータ１
３の回転により出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。か
ようにして出力軸１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いなが
ら、矢印り、Ｅ方向へも変位することができ、３１山度
の動作を行いつることになる。
次に、第２のサーボモータＳの回転により第１リツク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第一リックざは第１リンク７と
共に変位する。また、第３のサーボモータ乙の回転によ
り、第３リンク９、第１リンク７０を介して第２リンク
ｇが矢印Ｃ方向忙揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ３０回転により、架台グが旋回テーブルコと共に回転
する。
が矢印Ｂ方向に揺動し、第一リックざは第１リンク７と
共に変位する。また、第３のサーボモータ乙の回転によ
り、第３リンク９、第１リンク７０を介して第２リンク
ｇが矢印Ｃ方向忙揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ３０回転により、架台グが旋回テーブルコと共に回転
する。
以上により、出力軸１６は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向の動作
が加わり、結局、６自由度の動作が許さＪｌ。ることと
なる。
が加わり、結局、６自由度の動作が許さＪｌ。ることと
なる。
以上の動作における旋回テーブルＪの回動７制御するた
め、第３図〜第７図に示すように、旋回テーブルコの下
面に磁気スイッチでなる原点検出スイッチ：ｌＦ、この
原点検出スイッチ、２すから左右に所定の円弧角上にマ
イクロスイッチでなろオーバランニングリミットスイッ
チ４！ａ 、ｊｏｂが配設され、ベッド／上面には、原
点検出スイッチ、２す、オーバランニングリミットスイ
ッチＵ＆ａ。
め、第３図〜第７図に示すように、旋回テーブルコの下
面に磁気スイッチでなる原点検出スイッチ：ｌＦ、この
原点検出スイッチ、２すから左右に所定の円弧角上にマ
イクロスイッチでなろオーバランニングリミットスイッ
チ４！ａ 、ｊｏｂが配設され、ベッド／上面には、原
点検出スイッチ、２す、オーバランニングリミットスイ
ッチＵ＆ａ。
、２．ｔｂにそれぞれ係合する第１．第２のドグ、７６
゜、２７が配設されている。また、旋回テーブルノのオ
ーバランを機械的に直接制限するため、ベッドｌにスト
ッパ２ｔａ、２ｇｂを配設し、コ字状のストッパ用ブロ
ックｕ９を旋回テーブルユに取付けている。原点検出ス
イッチ、２＆は高精度を要するので、摩耗による精度の
低下１招かないよ５に典 磁気スイッチのよ５な揖接触式のものを用い、オ、＜ラ
ンニングリミットスイッチ２．Ｓ′ａ 、 、２５ｂは
単に旋回テーブルユのオーバランを制止するためのもの
であるので５マイクロスイツチのような安価な接触式の
ものが用いられる。
゜、２７が配設されている。また、旋回テーブルノのオ
ーバランを機械的に直接制限するため、ベッドｌにスト
ッパ２ｔａ、２ｇｂを配設し、コ字状のストッパ用ブロ
ックｕ９を旋回テーブルユに取付けている。原点検出ス
イッチ、２＆は高精度を要するので、摩耗による精度の
低下１招かないよ５に典 磁気スイッチのよ５な揖接触式のものを用い、オ、＜ラ
ンニングリミットスイッチ２．Ｓ′ａ 、 、２５ｂは
単に旋回テーブルユのオーバランを制止するためのもの
であるので５マイクロスイツチのような安価な接触式の
ものが用いられる。
以上の構成により、旋回テーブル−の原点は第１のドグ
コロが原点検出スイッチ、２ダに係合することにより検
出され、旋回テーブル−のオーバランは第一のドグ２７
がオーパラノニングリミツトスイッチ−５ａ 、、２５
ｂのいずれかに係合したときマイコンビ介して制限され
る。また、旋回テーブルコがさらにオーバランしたとき
はストッパ用ブロック、２９がストツパコ！：ａ、２１
：ｂのいずれかに当接して旋回テーブルコが制＋ｈされ
る。
コロが原点検出スイッチ、２ダに係合することにより検
出され、旋回テーブル−のオーバランは第一のドグ２７
がオーパラノニングリミツトスイッチ−５ａ 、、２５
ｂのいずれかに係合したときマイコンビ介して制限され
る。また、旋回テーブルコがさらにオーバランしたとき
はストッパ用ブロック、２９がストツパコ！：ａ、２１
：ｂのいずれかに当接して旋回テーブルコが制＋ｈされ
る。
しかし、以上の構成でなる従来装Ｒにあっては、オーハ
ラノニングリミツトスイッチ、２５ａ、、２５ｂがマイ
コンで制御されていることから、当該マイコンが不具合
になったとき、適切にその機能が果たされないという欠
点があった。
ラノニングリミツトスイッチ、２５ａ、、２５ｂがマイ
コンで制御されていることから、当該マイコンが不具合
になったとき、適切にその機能が果たされないという欠
点があった。
この発明は、以上の点に着目してなされたもので、オー
バランニングリミットスイッチとストッパの間で動作す
る非常停止スイッチを設けた産業ノＩＩ Ｄポットを提
供することを目的とするものである。
バランニングリミットスイッチとストッパの間で動作す
る非常停止スイッチを設けた産業ノＩＩ Ｄポットを提
供することを目的とするものである。
」ヅ下、第Ｓ図に示ず一実施例についてこの発明イー・
説、明すると、旋回テーブルコが原点位置にあるトキ、
オーパラ７ニノグリミツトスイツチ、）、！ａ。
説、明すると、旋回テーブルコが原点位置にあるトキ、
オーパラ７ニノグリミツトスイツチ、）、！ａ。
り、Ｓ′ｂとストソパコｇ ａ、 、 、ｌ ｇ ｂそ
れぞハの間に（）７１ｉ２するように、／対の非常停止
スイッチ、７０ ａ。
れぞハの間に（）７１ｉ２するように、／対の非常停止
スイッチ、７０ ａ。
、７０ｂを旋回テーブルクの下面に配設する。非常停止
１−スイッチ、？θａ、３θｂはマイクロスイッチのよ
うな接触式のものでよ（、第一〇ドグスフが係合したと
き動作し、オーハラノニングリミツトスイッチコ、ｔａ
、フタｂのマイコンとは別の回路を介して第１のサーボ
モータ３を停止させる。
１−スイッチ、？θａ、３θｂはマイクロスイッチのよ
うな接触式のものでよ（、第一〇ドグスフが係合したと
き動作し、オーハラノニングリミツトスイッチコ、ｔａ
、フタｂのマイコンとは別の回路を介して第１のサーボ
モータ３を停止させる。
なお、以上の実施例において、ベッド／側に取付ける部
分と旋回テーブルコ側に取付はル部分Ｙ互いに逆圧して
も同様の作用をすることはいうまでもない。
分と旋回テーブルコ側に取付はル部分Ｙ互いに逆圧して
も同様の作用をすることはいうまでもない。
以上のように、この発明は、オーバランニングリミット
スイッチに加えて非常停止スイッチを設けたので５旋回
テーブルのオーバランをさらＫｍ実に制止することがで
き、産業ロボットをより安全に保護することができる。
スイッチに加えて非常停止スイッチを設けたので５旋回
テーブルのオーバランをさらＫｍ実に制止することがで
き、産業ロボットをより安全に保護することができる。
第１図〜第７図は従来装置を示し、第１図は全体構成の
一部切欠き側面図、Ｍコ図は旋回テーブル駆動部の側断
面図、第３図は要部下面図５第す図は一部正面図、第Ｓ
図は第ダ図のものの側面図。 第６図はストッパの正面図、第７図はオーバランニング
リミットスイッチの正面図、第Ｓ図はこの発明の一実施
例の要部下面図である。 ｌ・・ベッド１．２・・旋回テーブル、３・・第１のサ
ーボモータ＋グ・・架台、７．ｇ、９，１０・・リンク
群−／＆・・出力軸、／７・・軸受、７ｇ・・減速歯車
群−／？・・歯車ケース、−〇・・固定歯車５．２／・
・旋回歯車、、２．！・・駆動軸、２ダ°・原点検出ス
イッチ、Ｊりａ 、 Ｊ 、ｊｂ・・オーバランニング
リミットスイッチ１．２Ａ・・第１のドグ、２７・・第
一のドグ、りｇａ。 、２ｇｂ・・ストッパ１．２ｑ・・ストッパ用ブロック
、Ｊ Ｏａ 、 Ｊ Ｏｂ・・非常停止スイッチ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 ん１図 １ス 馬３図 昂４図 篤５図 昂６図 人７図 篤８図
一部切欠き側面図、Ｍコ図は旋回テーブル駆動部の側断
面図、第３図は要部下面図５第す図は一部正面図、第Ｓ
図は第ダ図のものの側面図。 第６図はストッパの正面図、第７図はオーバランニング
リミットスイッチの正面図、第Ｓ図はこの発明の一実施
例の要部下面図である。 ｌ・・ベッド１．２・・旋回テーブル、３・・第１のサ
ーボモータ＋グ・・架台、７．ｇ、９，１０・・リンク
群−／＆・・出力軸、／７・・軸受、７ｇ・・減速歯車
群−／？・・歯車ケース、−〇・・固定歯車５．２／・
・旋回歯車、、２．！・・駆動軸、２ダ°・原点検出ス
イッチ、Ｊりａ 、 Ｊ 、ｊｂ・・オーバランニング
リミットスイッチ１．２Ａ・・第１のドグ、２７・・第
一のドグ、りｇａ。 、２ｇｂ・・ストッパ１．２ｑ・・ストッパ用ブロック
、Ｊ Ｏａ 、 Ｊ Ｏｂ・・非常停止スイッチ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 ん１図 １ス 馬３図 昂４図 篤５図 昂６図 人７図 篤８図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ベッドと、このベッド上に回動自在に配置された旋回テ
ーブルと、この旋回テーブルに装着された架台と、この
架台に支持され出力軸に複数自由度の動作を与えるリン
ク群と、前記ベッドと前記旋回テーブル間に配設され前
記旋回テーブルの回動の制御手段を備え、かつ、前記制
御手段が、前記ベッドと前記旋回テーブルの一方に配設
された原点検出スイッチ、この原点検出スイッチから左
右に所定円弧角位置にあるｌ対のオーバランニングリミ
ットスイッチ、前記原点検出スイッチの内側にあるスト
ッパ用ブロックと、他方に配設された前記原点検出スイ
ッチ用および前記オーバランニングリミットスイッチ用
の第７．第２のドグ。 気 これらのドグに対向する位置にある／対のストハからな
る産業用ロボットにおいて、前記オーバランニングリミ
ットスイッチの配役側に配設され前記旋回テーブルが原
点位置にあるとき前記オーバランニングリミットスイッ
チと前記ストッパの間圧それぞれ位置するｌ対の非常停
止スイッチを備えてなることを特徴とする産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16064283A JPS6052275A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16064283A JPS6052275A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6052275A true JPS6052275A (ja) | 1985-03-25 |
Family
ID=15719344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16064283A Pending JPS6052275A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6052275A (ja) |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP16064283A patent/JPS6052275A/ja active Pending
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