JPS61103796A - 工業用ロボツトの手首 - Google Patents
工業用ロボツトの手首Info
- Publication number
- JPS61103796A JPS61103796A JP22353984A JP22353984A JPS61103796A JP S61103796 A JPS61103796 A JP S61103796A JP 22353984 A JP22353984 A JP 22353984A JP 22353984 A JP22353984 A JP 22353984A JP S61103796 A JPS61103796 A JP S61103796A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- harmonic reducer
- torch
- rotating shaft
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野″
本発明は工業用ロボット、特にアーク溶接用ロボットの
手首に関する。
手首に関する。
従来例の構成とその問題点
工業用ロボット、特にアーク溶接用ロボ７１−において
、溶接特性上、手首先端に取付けられたトーチは被溶接
物をこ対して自由なトーチ姿勢とロボット動作時におい
ても、トーチ姿勢を一定に保つ機能が要求されて来た。
、溶接特性上、手首先端に取付けられたトーチは被溶接
物をこ対して自由なトーチ姿勢とロボット動作時におい
ても、トーチ姿勢を一定に保つ機能が要求されて来た。
第１図は従来採用されて来た手首部の構成と、第２図は
該手首駆動系の全体構成であるが、自由なトーチ姿勢を
選択する高番こ、たとえは曲は軸駆動モータ１を矢印人
の方向に作動させると、回転軸駆動用ギヤ５．６の機械
的干渉の為に口伝軸先端に取付けられたトーチ７は矢印
Ｂの方向に回転してしまう。この時トーチ姿勢を一定に
保つには矢印人と反対方向１こ同量だけ回転軸駆動用モ
ータ２を作動させ補正する補正制御が必要であり制御が
複雑ｌこなる難点があった。さらに第２番目の問題点は
手首部の動作領域を検出するリミットスイッチ８，９．
１０．１１は駆動用チェーン１４゜１５に設けられたド
グ１２，１３の動きによって作動する為に、＠記回転軸
の動作可能領域は前記手渉補正量だけ移動してしまうこ
ととなる。たとえば第３図の様に回転軸の動作領域中央
（こトーチを設けても、曲は軸を上方へθｌたけ作動さ
せると第４図の様に左右の動作領域は移動し、自由なト
−チ姿勢を選択する上で不都合な構成となっていた。
該手首駆動系の全体構成であるが、自由なトーチ姿勢を
選択する高番こ、たとえは曲は軸駆動モータ１を矢印人
の方向に作動させると、回転軸駆動用ギヤ５．６の機械
的干渉の為に口伝軸先端に取付けられたトーチ７は矢印
Ｂの方向に回転してしまう。この時トーチ姿勢を一定に
保つには矢印人と反対方向１こ同量だけ回転軸駆動用モ
ータ２を作動させ補正する補正制御が必要であり制御が
複雑ｌこなる難点があった。さらに第２番目の問題点は
手首部の動作領域を検出するリミットスイッチ８，９．
１０．１１は駆動用チェーン１４゜１５に設けられたド
グ１２，１３の動きによって作動する為に、＠記回転軸
の動作可能領域は前記手渉補正量だけ移動してしまうこ
ととなる。たとえば第３図の様に回転軸の動作領域中央
（こトーチを設けても、曲は軸を上方へθｌたけ作動さ
せると第４図の様に左右の動作領域は移動し、自由なト
−チ姿勢を選択する上で不都合な構成となっていた。
発明の目的
本発明の目的は上記問題点を解決し、曲は軸を作動させ
ても、溶接特性上問題のない程度の微量の機械的干渉量
に押え、干渉補正制御を必要とせす、動作項域移動量の
少ない、自由なトーチ姿勢を選択できる工業用ロボット
の手首部を提供するところ（こある。
ても、溶接特性上問題のない程度の微量の機械的干渉量
に押え、干渉補正制御を必要とせす、動作項域移動量の
少ない、自由なトーチ姿勢を選択できる工業用ロボット
の手首部を提供するところ（こある。
発明の構成
本発明は回転軸駆動用の・ハーモニック減速機を曲げ軸
本体内に設は回転軸とハーモニック減速機の出力歯車と
を連結し、曲げ軸本体の回転移動による回転軸の干渉を
少なくしたものである。
本体内に設は回転軸とハーモニック減速機の出力歯車と
を連結し、曲げ軸本体の回転移動による回転軸の干渉を
少なくしたものである。
実施例の説明
つきに第５図の実施例で具体構成を説明する。
ロボットの腕１６の先端部に設けられた手首部の曲げ軸
本体１７は軸受１８．１９によって回動自在１こ取付け
られ、その内部ζこは回転軸２１、駆動用ギヤ２ｏとハ
ーモニック減速機出力歯車２５、及び該減速機固定歯車
２４と面記曲け・軸本体１７とがそれぞれ連結されて設
けられ、σ減速機入力側（こはウニ・ｌ〕゛ジェネレー
タ２了とタイミングベルトリ２８が後方の駆動源との間
をタイミンクベルト３Ｑにて連結されてＬ）る。曲は軸
本体もほぼ同様に後方の駆動源よりチェーン２９（こて
スプロケット２６を介して駆動される。いま従来例と同
様に曲げ軸をチェーン２９を介してＣの方向へθ０作動
させると減速機固定歯車２４も同量たけ同方向へ回転す
る。この時ハーモニック減速機の特性上、固定歯車の作
動によって出力歯車２５は矢印Ｅの方向へ減速比Ｒとす
るとθ’×Ｒ十”ｌ ／ Ｒ分だけ回転することとなる
。前記減速機出力歯車２５と連結されている回転軸２１
もギヤ比１：１の時干渉捕正方向矢印ＦへθＯＸＲ＋
１ ／Ｒ分だけ回転し、機械的干渉をほぼ打ち消すこと
となる。
本体１７は軸受１８．１９によって回動自在１こ取付け
られ、その内部ζこは回転軸２１、駆動用ギヤ２ｏとハ
ーモニック減速機出力歯車２５、及び該減速機固定歯車
２４と面記曲け・軸本体１７とがそれぞれ連結されて設
けられ、σ減速機入力側（こはウニ・ｌ〕゛ジェネレー
タ２了とタイミングベルトリ２８が後方の駆動源との間
をタイミンクベルト３Ｑにて連結されてＬ）る。曲は軸
本体もほぼ同様に後方の駆動源よりチェーン２９（こて
スプロケット２６を介して駆動される。いま従来例と同
様に曲げ軸をチェーン２９を介してＣの方向へθ０作動
させると減速機固定歯車２４も同量たけ同方向へ回転す
る。この時ハーモニック減速機の特性上、固定歯車の作
動によって出力歯車２５は矢印Ｅの方向へ減速比Ｒとす
るとθ’×Ｒ十”ｌ ／ Ｒ分だけ回転することとなる
。前記減速機出力歯車２５と連結されている回転軸２１
もギヤ比１：１の時干渉捕正方向矢印ＦへθＯＸＲ＋
１ ／Ｒ分だけ回転し、機械的干渉をほぼ打ち消すこと
となる。
補正誤差は、通常の減速比Ｒ＝１００の峙てｏ、ｏｉｘ
θ０つまり通常溶接時の４０〜６０°程度の曲げ軸作動
ではトーチ回転姿勢が０４〜０．６°しか
ｊ変化せず溶接特性上問題はない。
θ０つまり通常溶接時の４０〜６０°程度の曲げ軸作動
ではトーチ回転姿勢が０４〜０．６°しか
ｊ変化せず溶接特性上問題はない。
発明の効果
以上の様に本発明によれば曲げ軸を作動させても、回転
軸はほとんど機械的干渉を起こさす、動作領域の変化も
微々たるもので （イ） 干渉補正制御を必要せず、制御がシンプル（ロ
） 被溶接物の形状１こよってトーチの取付を変えるこ
となく、常に動作領域の中央にトーチを設けれること。
軸はほとんど機械的干渉を起こさす、動作領域の変化も
微々たるもので （イ） 干渉補正制御を必要せず、制御がシンプル（ロ
） 被溶接物の形状１こよってトーチの取付を変えるこ
となく、常に動作領域の中央にトーチを設けれること。
！！→ −目で動作領域が確認出来る
等の効果がある。
第１図は従来の手首部構成図、第２図は従来の手首系全
体の構成図、第３図（１１、ｔｂｌ、第４図、ユ）。 中）は従来の曲げ軸作動時における回転軸の動作賄Ω 域変化説明図、第５図は本発明の一実施例における手首
の断面図である。 １６・−・ロボットの腕、１７・ 曲げ軸本体。 １８．１９，２２．２３ ・・軸受、２０・・駆動用
ギヤ、２１・・−回転軸、２４・・ ハーモニック減速
機固定歯車、２５・−ハーモニック減速機出力歯車、２
７ ・・ハーモニック減速機ウニ、ブジ工不レータ、２
８ ・・・夕やイミングブーリ、２９・・・チェーン、
３０ ・タイミングベルト、３１・・・・皿バネ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はか１名第
１ 図 第２図 第３図 （ａ、＞ ＜ｂ）第４図
体の構成図、第３図（１１、ｔｂｌ、第４図、ユ）。 中）は従来の曲げ軸作動時における回転軸の動作賄Ω 域変化説明図、第５図は本発明の一実施例における手首
の断面図である。 １６・−・ロボットの腕、１７・ 曲げ軸本体。 １８．１９，２２．２３ ・・軸受、２０・・駆動用
ギヤ、２１・・−回転軸、２４・・ ハーモニック減速
機固定歯車、２５・−ハーモニック減速機出力歯車、２
７ ・・ハーモニック減速機ウニ、ブジ工不レータ、２
８ ・・・夕やイミングブーリ、２９・・・チェーン、
３０ ・タイミングベルト、３１・・・・皿バネ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はか１名第
１ 図 第２図 第３図 （ａ、＞ ＜ｂ）第４図
Claims (1)
- 曲げ軸本体の内部に、回転軸を駆動するハーモニック減
速機を設け、前記ハーモニック減速機の出力歯車と前記
回転軸とを連結すると共に前記ハーモニック減速機の固
定歯車と前記曲げ軸本体とを連結し、前記ハーモニック
減速機の入力側に取付けたスプロケットまたはプーリを
駆動源にチェーンまたはベルトにて連結した工業用ロボ
ットの手首。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22353984A JPS61103796A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 工業用ロボツトの手首 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22353984A JPS61103796A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 工業用ロボツトの手首 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103796A true JPS61103796A (ja) | 1986-05-22 |
Family
ID=16799742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22353984A Pending JPS61103796A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 工業用ロボツトの手首 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103796A (ja) |
-
1984
- 1984-10-24 JP JP22353984A patent/JPS61103796A/ja active Pending
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