JP2001246586A - ターレットハンド - Google Patents
ターレットハンドInfo
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- JP2001246586A JP2001246586A JP2000055716A JP2000055716A JP2001246586A JP 2001246586 A JP2001246586 A JP 2001246586A JP 2000055716 A JP2000055716 A JP 2000055716A JP 2000055716 A JP2000055716 A JP 2000055716A JP 2001246586 A JP2001246586 A JP 2001246586A
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- turntable
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 インデックス数を任意に設定できる上に小型
で配管も単純でよく、インデックス動作とハンド動作と
の連携を適切に保つことができるものとする。 【解決手段】 複数本のハンド３を備えて回転によって
使用するハンドの切り換えを行うターンテーブル２を具
備する。ターンテーブルの回転駆動源が位置決め機能を
有するモータ４または位置決め機構が付加されたモータ
４である。ターンテーブル２を回転自在に保持している
ベース１からターンテーブル内を通じてハンド３に至る
エア供給路を備え、該エア供給路の途中に設けられてそ
の開閉でハンドのチャック部の開閉を行うバルブ５をハ
ンドもしくはターンテーブルに設けて、ベース１には上
記バルブを駆動する駆動手段を設ける。ハンド３の動作
検知部材を各ハンド３が備えるとともに、ハンドの動作
検知部材との電気的接続を担う電気的接触子をベース１
が備える。
で配管も単純でよく、インデックス動作とハンド動作と
の連携を適切に保つことができるものとする。 【解決手段】 複数本のハンド３を備えて回転によって
使用するハンドの切り換えを行うターンテーブル２を具
備する。ターンテーブルの回転駆動源が位置決め機能を
有するモータ４または位置決め機構が付加されたモータ
４である。ターンテーブル２を回転自在に保持している
ベース１からターンテーブル内を通じてハンド３に至る
エア供給路を備え、該エア供給路の途中に設けられてそ
の開閉でハンドのチャック部の開閉を行うバルブ５をハ
ンドもしくはターンテーブルに設けて、ベース１には上
記バルブを駆動する駆動手段を設ける。ハンド３の動作
検知部材を各ハンド３が備えるとともに、ハンドの動作
検知部材との電気的接続を担う電気的接触子をベース１
が備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は１台のロボットで複
数のハンドを切り換えて使用する際に用いるターレット
ハンドに関するものである。
数のハンドを切り換えて使用する際に用いるターレット
ハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】複数のハンドが装着されているターンテ
ーブルを回転させることで使用するハンドを切り換える
ことができるターレットハンドは産業用ロボット等で多
用されているが、従来のターレットハンドは、空気圧ア
クチュエータを用いてターンテーブルに所定角度毎の回
転を行わせてインデックスを行っていた。
ーブルを回転させることで使用するハンドを切り換える
ことができるターレットハンドは産業用ロボット等で多
用されているが、従来のターレットハンドは、空気圧ア
クチュエータを用いてターンテーブルに所定角度毎の回
転を行わせてインデックスを行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この場合、インデック
ス数（分割数）が固定であり、インデックス数を増やす
ことはできない。また、ターンテーブルを双方向回転さ
せる場合、機構が複雑となって大型化してしまう。これ
を避けるためにターンテーブルを一方向回転とすると、
所要のハンドを動作位置に移動させるのに半周以上ター
ンテーブルを回転させることも生じるために、タクトタ
イムが長くなってしまうほか、各ハンドのチャック駆動
にエアを用いる場合、回転するターンテーブルに取り付
けられた各ハンドに夫々独立した配管をしなくてはなら
ないが、この時、ターンテーブルの回転を考慮した配管
としなくてはならず、配管が複雑となる。
ス数（分割数）が固定であり、インデックス数を増やす
ことはできない。また、ターンテーブルを双方向回転さ
せる場合、機構が複雑となって大型化してしまう。これ
を避けるためにターンテーブルを一方向回転とすると、
所要のハンドを動作位置に移動させるのに半周以上ター
ンテーブルを回転させることも生じるために、タクトタ
イムが長くなってしまうほか、各ハンドのチャック駆動
にエアを用いる場合、回転するターンテーブルに取り付
けられた各ハンドに夫々独立した配管をしなくてはなら
ないが、この時、ターンテーブルの回転を考慮した配管
としなくてはならず、配管が複雑となる。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところはインデックス数を任
意に設定することができる上に小型であり、ハンドに至
る配管を単純なものとすることができる上にターンテー
ブルの回転制御とハンド動作との連携を適切に保つこと
ができるターレットハンドを提供するにある。
であって、その目的とするところはインデックス数を任
意に設定することができる上に小型であり、ハンドに至
る配管を単純なものとすることができる上にターンテー
ブルの回転制御とハンド動作との連携を適切に保つこと
ができるターレットハンドを提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、回転
自在に保持されているとともに複数本のハンドを備えて
回転によって使用するハンドの切り換えを行うターンテ
ーブルを具備するとともに、該ターンテーブルの回転駆
動源が位置決め機能を有するモータまたは位置決め機構
が付加されたモータであり、ターンテーブルを回転自在
に保持しているベースからターンテーブル内を通じてハ
ンドに至るエア供給路を備え、該エア供給路の途中に設
けられてその開閉でハンドのチャック部の開閉を行うバ
ルブをハンドもしくはターンテーブルに設けており、ベ
ースには上記バルブを駆動する駆動手段を設け、ハンド
の動作検知部材を各ハンドが備えるとともに、ハンドの
動作検知部材との電気的接続を担う電気的接触子をベー
スが備えていることに特徴を有している。
自在に保持されているとともに複数本のハンドを備えて
回転によって使用するハンドの切り換えを行うターンテ
ーブルを具備するとともに、該ターンテーブルの回転駆
動源が位置決め機能を有するモータまたは位置決め機構
が付加されたモータであり、ターンテーブルを回転自在
に保持しているベースからターンテーブル内を通じてハ
ンドに至るエア供給路を備え、該エア供給路の途中に設
けられてその開閉でハンドのチャック部の開閉を行うバ
ルブをハンドもしくはターンテーブルに設けており、ベ
ースには上記バルブを駆動する駆動手段を設け、ハンド
の動作検知部材を各ハンドが備えるとともに、ハンドの
動作検知部材との電気的接続を担う電気的接触子をベー
スが備えていることに特徴を有している。
【０００６】モータでターンテーブルを回転させるため
に、その回転方向やインデックス数についての制限が殆
ど無いものであり、またハンドに至るチャック部開閉用
のエア供給路がターンテーブルの回転について制限を与
えてしまうことがないものとすることができるととも
に、ターレット盤の回転によるハンドの切り換えを常に
最小回転角度で行うことができるものであり、しかもイ
ンデックス動作と連携したハンドの制御を適切に行うこ
とができる。
に、その回転方向やインデックス数についての制限が殆
ど無いものであり、またハンドに至るチャック部開閉用
のエア供給路がターンテーブルの回転について制限を与
えてしまうことがないものとすることができるととも
に、ターレット盤の回転によるハンドの切り換えを常に
最小回転角度で行うことができるものであり、しかもイ
ンデックス動作と連携したハンドの制御を適切に行うこ
とができる。
【０００７】ここで、装着されたハンドの数が異なる複
数種のターンテーブルを選択的に着脱自在としておくこ
とで、装着されたハンド数の異なるターンテーブルへの
変更を容易に行うことができる。
数種のターンテーブルを選択的に着脱自在としておくこ
とで、装着されたハンド数の異なるターンテーブルへの
変更を容易に行うことができる。
【０００８】上記駆動手段には、バルブを機械的に駆動
する機械的駆動部材を好適に用いることができるが、バ
ルブに電磁バルブを用いる場合は、該バルブとの電気的
接続を担う電気的接触子を駆動手段として用いてもよ
い。
する機械的駆動部材を好適に用いることができるが、バ
ルブに電磁バルブを用いる場合は、該バルブとの電気的
接続を担う電気的接触子を駆動手段として用いてもよ
い。
【０００９】また上記バルブは常開型バルブがハンドの
動作の点で好適であるが、常閉型バルブと該常閉型バル
ブを通じてパイロット圧が供給されるエアオペレートバ
ルブとの組み合わせを用いてもよく、殊に後者の場合は
小型化の点で有利である。
動作の点で好適であるが、常閉型バルブと該常閉型バル
ブを通じてパイロット圧が供給されるエアオペレートバ
ルブとの組み合わせを用いてもよく、殊に後者の場合は
小型化の点で有利である。
【００１０】また、ハンドがバッファユニットを介して
チャック部を設けたものである時には、上記バッファユ
ニットの動作検知センサーをベースに設けておくのが好
ましい。
チャック部を設けたものである時には、上記バッファユ
ニットの動作検知センサーをベースに設けておくのが好
ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、図中１はたとえばスカラー型ロボ
ットのアームや工作機の昇降部にアングルブラケット１
９を介して取り付けられるベースであり、図２に示すよ
うに、ボディ１０とハウジング１１とからなる該ベース
１内には、軸受１８，１８によって軸回りの回転が自在
となっているシャフト４０が斜め向きに配設されてい
る。
基づいて詳述すると、図中１はたとえばスカラー型ロボ
ットのアームや工作機の昇降部にアングルブラケット１
９を介して取り付けられるベースであり、図２に示すよ
うに、ボディ１０とハウジング１１とからなる該ベース
１内には、軸受１８，１８によって軸回りの回転が自在
となっているシャフト４０が斜め向きに配設されてい
る。
【００１２】ベース１に固定されたモータ４の出力軸４
４にカプリング４３を介して一端が連結されている上記
シャフト４０の他端には、ターンテーブル２をボルト止
めで固定してある。等角度間隔で設けられた複数個（図
示例では５個）のハンド取付面２２を外面に備えて各ハ
ンド取付面２２にハンド３が固着されているとともに、
上記シャフト４０の傾きによって斜め向きとなっている
ターンテーブル２は、ハンド３が斜め向きとなるように
ハンド取付面２２が設けられているとともに、このハン
ド取付面２２の角度は、ターンテーブル２を回転させる
ことでいずれかのハンド３をアングルブラケット１９の
直下に位置させた時、そのハンド３が真下を向くように
設定してある。
４にカプリング４３を介して一端が連結されている上記
シャフト４０の他端には、ターンテーブル２をボルト止
めで固定してある。等角度間隔で設けられた複数個（図
示例では５個）のハンド取付面２２を外面に備えて各ハ
ンド取付面２２にハンド３が固着されているとともに、
上記シャフト４０の傾きによって斜め向きとなっている
ターンテーブル２は、ハンド３が斜め向きとなるように
ハンド取付面２２が設けられているとともに、このハン
ド取付面２２の角度は、ターンテーブル２を回転させる
ことでいずれかのハンド３をアングルブラケット１９の
直下に位置させた時、そのハンド３が真下を向くように
設定してある。
【００１３】上記モータ４は、正逆回転が自在で且つ自
身が位置決め機能を有しているサーボモータであり、そ
の出力軸４４に上述のようにカプリング４３を介してシ
ャフト４０を接続している。また、上記サーボモータで
あるモータ４の原点検出用に、原点センサー４５を設け
てある。該原点センサ４５は、ターンテーブル２に設け
た被検出部に４６に反応して、サーボモータの０点補正
用の原点検知信号を出力するものであり、ここでは近接
センサを用いている。
身が位置決め機能を有しているサーボモータであり、そ
の出力軸４４に上述のようにカプリング４３を介してシ
ャフト４０を接続している。また、上記サーボモータで
あるモータ４の原点検出用に、原点センサー４５を設け
てある。該原点センサ４５は、ターンテーブル２に設け
た被検出部に４６に反応して、サーボモータの０点補正
用の原点検知信号を出力するものであり、ここでは近接
センサを用いている。
【００１４】そして上記シャフト４０には、シャフト４
０の一端側外周面で一端が開口してベース１に設けたエ
ア供給口１５に連通するエア通路２４を設けてある。他
端がシャフト４０の先端面で開口するエア通路２４は、
ターンテーブル２に各ハンド取付面２２に対応して設け
た管継手２５に連通し、管継手２５に接続されるホース
を通じてエア供給口１５から供給される圧縮空気を後述
するハンド３に送る。図中２９はシール用のＯリングで
ある。
０の一端側外周面で一端が開口してベース１に設けたエ
ア供給口１５に連通するエア通路２４を設けてある。他
端がシャフト４０の先端面で開口するエア通路２４は、
ターンテーブル２に各ハンド取付面２２に対応して設け
た管継手２５に連通し、管継手２５に接続されるホース
を通じてエア供給口１５から供給される圧縮空気を後述
するハンド３に送る。図中２９はシール用のＯリングで
ある。
【００１５】ターンテーブル２の各ハンド取り付け面２
２に装着されたハンド３は、バッファユニット３１とチ
ャック部３０とからなるもので、バッファユニット３１
のガイド部材３２によってチャック部３０はスライド自
在に保持されているとともに、ガイド部材３２とチャッ
ク部３０との間に介在させたばね３３によってチャック
部３０はストッパーで設定された位置まで突出する方向
に付勢されている。
２に装着されたハンド３は、バッファユニット３１とチ
ャック部３０とからなるもので、バッファユニット３１
のガイド部材３２によってチャック部３０はスライド自
在に保持されているとともに、ガイド部材３２とチャッ
ク部３０との間に介在させたばね３３によってチャック
部３０はストッパーで設定された位置まで突出する方向
に付勢されている。
【００１６】チャック部３０で把持したワークの組立挿
入作業が正常になされなかった場合は、チャック部３０
がばね３３に抗して後退するが、このバッファユニット
３１の動作は、チャック部３０に設けたドグ３５をベー
ス１側に設けたセンサ（図示例では近接センサ）３７が
検知することで認識することができる。
入作業が正常になされなかった場合は、チャック部３０
がばね３３に抗して後退するが、このバッファユニット
３１の動作は、チャック部３０に設けたドグ３５をベー
ス１側に設けたセンサ（図示例では近接センサ）３７が
検知することで認識することができる。
【００１７】また、各ハンド３にはハンド３内のエア回
路の開閉（切り換え）を行うバルブ５を取り付けてあ
る。該バルブ５は、前記管継手２５とチャック部３０と
を結ぶ空気配管の途中に位置して上記ベース１に付設し
たバルブ駆動用シリンダー４８の出力ロッド４９によっ
てアクチュエータ５０が駆動されることで開閉を行うも
ので、シリンダー４８による開閉駆動がなされない状態
では、このバルブ５はターンテーブル２やベース１から
完全に切り離された状態にある。従って、ハンド３への
エア供給路がターンテーブル２の回転に関して制限を与
えることがないものとなっている。
路の開閉（切り換え）を行うバルブ５を取り付けてあ
る。該バルブ５は、前記管継手２５とチャック部３０と
を結ぶ空気配管の途中に位置して上記ベース１に付設し
たバルブ駆動用シリンダー４８の出力ロッド４９によっ
てアクチュエータ５０が駆動されることで開閉を行うも
ので、シリンダー４８による開閉駆動がなされない状態
では、このバルブ５はターンテーブル２やベース１から
完全に切り離された状態にある。従って、ハンド３への
エア供給路がターンテーブル２の回転に関して制限を与
えることがないものとなっている。
【００１８】なお、バルブ５としては、チャック部３０
でワークを掴んだままターンテーブル２を回転させると
いった動作を考えた場合、図６(a)に示すように常開型
のメカニカルバルブ５５を用いるのが好ましいが、図６
(b)に示すように、常閉型のメカニカルバルブ５６に該
バルブ５６を通じてパイロット圧が供給されるエアオペ
レートバルブ５７を組み合わせたものを用いてもよい。
後者の方が配管が複雑になるものの重量的には軽くする
ことができる。
でワークを掴んだままターンテーブル２を回転させると
いった動作を考えた場合、図６(a)に示すように常開型
のメカニカルバルブ５５を用いるのが好ましいが、図６
(b)に示すように、常閉型のメカニカルバルブ５６に該
バルブ５６を通じてパイロット圧が供給されるエアオペ
レートバルブ５７を組み合わせたものを用いてもよい。
後者の方が配管が複雑になるものの重量的には軽くする
ことができる。
【００１９】そして、ハンド３の切り換えのためにター
ンテーブル２を回転させることは、上述のようにモータ
４で行うものであり、このために図示例ではインデック
ス数（分割数）を５で構成しているものの、さらに多く
のインデックス数のものとすることが可能であるととも
にインデックス数が異なるターンテーブル２への変更
も、シャフト４０に対する着脱だけで行うことができる
ものである。しかもモータ４が正逆回転自在である上
に、上述のようにハンド３へのエア供給路がターンテー
ブル２の回転に関して制限を与えることがないために、
常に最小回転角度でハンド３の切り換えを行うことがで
きる。
ンテーブル２を回転させることは、上述のようにモータ
４で行うものであり、このために図示例ではインデック
ス数（分割数）を５で構成しているものの、さらに多く
のインデックス数のものとすることが可能であるととも
にインデックス数が異なるターンテーブル２への変更
も、シャフト４０に対する着脱だけで行うことができる
ものである。しかもモータ４が正逆回転自在である上
に、上述のようにハンド３へのエア供給路がターンテー
ブル２の回転に関して制限を与えることがないために、
常に最小回転角度でハンド３の切り換えを行うことがで
きる。
【００２０】モータ４としてサーボモータを用いたもの
を示したが、ステッピングモータであってもよく、ま
た、位置決め機能を有していないものであってもよい。
ただし、ラフな位置決め機能しか有していなかったり、
位置決め機能を有していないモータ４を用いる場合に
は、別途位置決め機構を併用するものとする。この場合
の位置決め機構としては、たとえば図２に示すように、
ベース１に固定したシリンダー７０で出没させるテーパ
状ガイド７１を、ターンテーブル２にその各ハンド取り
付け面２２に対応させて設けたピン７２に係合させるも
のなどを用いることができる。
を示したが、ステッピングモータであってもよく、ま
た、位置決め機能を有していないものであってもよい。
ただし、ラフな位置決め機能しか有していなかったり、
位置決め機能を有していないモータ４を用いる場合に
は、別途位置決め機構を併用するものとする。この場合
の位置決め機構としては、たとえば図２に示すように、
ベース１に固定したシリンダー７０で出没させるテーパ
状ガイド７１を、ターンテーブル２にその各ハンド取り
付け面２２に対応させて設けたピン７２に係合させるも
のなどを用いることができる。
【００２１】また、チャック部３０に開閉センサー３８
を設けてチャック部３０の動作確認信号を取り出せるよ
うにしており、図７に示すように上記のバルブ駆動用シ
リンダー４８または他のシリンダーの動作によってハン
ド３側に設けた接点３７に接触する接触子６０をベース
１側に設けて、該接触子６０と接点３７とを通じて開閉
センサー６０側への電源供給及び開閉センサー６０の出
力信号の取り出しを行えるようにしている。また、この
ような接触子６０と接点３７との組み合わせによるハン
ド３側とベース１側との電気的接続は、バルブ５を電磁
バルブで構成する際に利用することができる。
を設けてチャック部３０の動作確認信号を取り出せるよ
うにしており、図７に示すように上記のバルブ駆動用シ
リンダー４８または他のシリンダーの動作によってハン
ド３側に設けた接点３７に接触する接触子６０をベース
１側に設けて、該接触子６０と接点３７とを通じて開閉
センサー６０側への電源供給及び開閉センサー６０の出
力信号の取り出しを行えるようにしている。また、この
ような接触子６０と接点３７との組み合わせによるハン
ド３側とベース１側との電気的接続は、バルブ５を電磁
バルブで構成する際に利用することができる。
【００２２】図８に他例を示す。これはベース１側に設
けたシリンダー６４によってエア供給部材６５をターン
テーブル２における各ハンド３に応じて設けたエア受け
口６６に連結することで、ハンド３側にエアを供給する
ことができるようにしたものを示している。エア受け口
６６はハンド３に直接設けていてもよいのはもちろんで
ある。
けたシリンダー６４によってエア供給部材６５をターン
テーブル２における各ハンド３に応じて設けたエア受け
口６６に連結することで、ハンド３側にエアを供給する
ことができるようにしたものを示している。エア受け口
６６はハンド３に直接設けていてもよいのはもちろんで
ある。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明においては、回転自
在に保持されているとともに複数本のハンドを備えて回
転によって使用するハンドの切り換えを行うターンテー
ブルを具備するとともに、該ターンテーブルの回転駆動
源が位置決め機能を有するモータもしくは位置決め機構
が付加されたモータであるために、その回転方向やイン
デックス数についての制限が殆ど無いものであり、多様
な仕様のものに対応することができる上に、小型にする
ことができるものであり、殊にインデックス数が多くな
っても大型化してしまうことがないものであり、またタ
ーンテーブルを回転自在に保持しているベースからター
ンテーブル内を通じてハンドに至るエア供給路を備える
とともに、該エア供給路の途中に設けられてその開閉で
ハンドのチャック部の開閉を行うバルブをハンドもしく
はターンテーブルに設けており、ベースには上記バルブ
を駆動させる駆動手段を設けていることから、ハンドに
至るチャック部開閉用のエア供給路がターンテーブルの
回転について制限を与えてしまうことがないものとする
ことができるだけでなく、ターンテーブルの回転による
ハンドの切り換えを常に最小回転角度で行うことができ
るものであり、高い作業効率を得ることができるほか、
外観的にもすっきりとしてメンテナンス性に優れたもの
とすることができる。加えるに、ハンドの動作検知部材
を各ハンドが備えるとともに、ハンドの動作検知部材と
の電気的接続を担う電気的接触子をベースが備えている
ことから、インデックス動作と連携したハンドの制御を
より適切に行うことができる。
在に保持されているとともに複数本のハンドを備えて回
転によって使用するハンドの切り換えを行うターンテー
ブルを具備するとともに、該ターンテーブルの回転駆動
源が位置決め機能を有するモータもしくは位置決め機構
が付加されたモータであるために、その回転方向やイン
デックス数についての制限が殆ど無いものであり、多様
な仕様のものに対応することができる上に、小型にする
ことができるものであり、殊にインデックス数が多くな
っても大型化してしまうことがないものであり、またタ
ーンテーブルを回転自在に保持しているベースからター
ンテーブル内を通じてハンドに至るエア供給路を備える
とともに、該エア供給路の途中に設けられてその開閉で
ハンドのチャック部の開閉を行うバルブをハンドもしく
はターンテーブルに設けており、ベースには上記バルブ
を駆動させる駆動手段を設けていることから、ハンドに
至るチャック部開閉用のエア供給路がターンテーブルの
回転について制限を与えてしまうことがないものとする
ことができるだけでなく、ターンテーブルの回転による
ハンドの切り換えを常に最小回転角度で行うことができ
るものであり、高い作業効率を得ることができるほか、
外観的にもすっきりとしてメンテナンス性に優れたもの
とすることができる。加えるに、ハンドの動作検知部材
を各ハンドが備えるとともに、ハンドの動作検知部材と
の電気的接続を担う電気的接触子をベースが備えている
ことから、インデックス動作と連携したハンドの制御を
より適切に行うことができる。
【００２４】装着されたハンドの数が異なる複数種のタ
ーンテーブルを選択的に着脱自在としておくことで、装
着されたハンド数の異なるターンテーブルへの変更を容
易に行うことができる。
ーンテーブルを選択的に着脱自在としておくことで、装
着されたハンド数の異なるターンテーブルへの変更を容
易に行うことができる。
【００２５】上記駆動手段にバルブを機械的に駆動する
機械的駆動部材を用いれば、ターンテーブルの回転に制
限を与えることなくハンドを連携動作させることを容易
に行うことができる。
機械的駆動部材を用いれば、ターンテーブルの回転に制
限を与えることなくハンドを連携動作させることを容易
に行うことができる。
【００２６】バルブに電磁バルブを用いる場合は、該バ
ルブとの電気的接続を担う電気的接触子を駆動手段とす
ることで、ターンテーブルの回転に制限を与えることな
くハンドを連携動作させることを容易に行うことができ
る。
ルブとの電気的接続を担う電気的接触子を駆動手段とす
ることで、ターンテーブルの回転に制限を与えることな
くハンドを連携動作させることを容易に行うことができ
る。
【００２７】また上記バルブには常開型バルブあるいは
常閉型バルブと該常閉型バルブを通じてパイロット圧が
供給されるエアオペレートバルブとの組み合わせを好適
に用いることができるが、後者とする場合には小型軽量
化の点で有利となる。
常閉型バルブと該常閉型バルブを通じてパイロット圧が
供給されるエアオペレートバルブとの組み合わせを好適
に用いることができるが、後者とする場合には小型軽量
化の点で有利となる。
【００２８】また、ハンドがバッファユニットを介して
チャック部を設けたものである時には、上記バッファユ
ニットの動作検知センサーをベースに設けておくこと
で、バッファユニットの動作からハンドの状態を確認す
ることができる。
チャック部を設けたものである時には、上記バッファユ
ニットの動作検知センサーをベースに設けておくこと
で、バッファユニットの動作からハンドの状態を確認す
ることができる。
【図１】本発明の実施の形態の一例の正面図である。
【図２】同上のベースとターンテーブルの断面図であ
る。
る。
【図３】同上の図１中のＡ矢示図である。
【図４】同上の図１中のＢ矢示図である。
【図５】同上の部分側面図である。
【図６】(a)は同上の配管図、(b)は同上の他例の配管図
である。
である。
【図７】同上の部分側面図である。
【図８】同上別の例の部分正面図である。
１ ベース ２ ターンテーブル ３ ハンド ４ モータ ５ バルブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大西 昌見 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 宮地 博 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 Ｆターム(参考） 3C007 DS08 ES03 ES12 EV02 GS11 GS17 HS12 KS03 3F060 GA05 GA12 GA13 GA16 GD13 GD15 HA03 HA13 HA23 3F061 AA07 BA03 BA11 BD01 BE02 DA11 DA23 DD01
Claims (7)
- 【請求項１】 回転自在に保持されているとともに複数
本のハンドを備えて回転によって使用するハンドの切り
換えを行うターンテーブルを具備するとともに、該ター
ンテーブルの回転駆動源が位置決め機能を有するモータ
または位置決め機構が付加されたモータであり、ターン
テーブルを回転自在に保持しているベースからターンテ
ーブル内を通じてハンドに至るエア供給路を備え、該エ
ア供給路の途中に設けられてその開閉でハンドのチャッ
ク部の開閉を行うバルブをハンドもしくはターンテーブ
ルに設けており、ベースには上記バルブを駆動する駆動
手段を設け、ハンドの動作検知部材を各ハンドが備える
とともに、ハンドの動作検知部材との電気的接続を担う
電気的接触子をベースが備えていることを特徴とするタ
ーレットハンド。 - 【請求項２】 装着されたハンドの数が異なる複数種の
ターンテーブルが選択的に着脱自在となっていることを
特徴とする請求項１に記載のターレットハンド。 - 【請求項３】 駆動手段は、バルブを機械的に駆動する
機械的駆動部材であることを特徴とする請求項１または
２記載のターレットハンド。 - 【請求項４】 駆動手段は、電磁バルブであるバルブと
の電気的接続を担う電気的接触子であることを特徴とす
る請求項１または２記載のターレットハンド。 - 【請求項５】 バルブは常開型バルブであることを特徴
とする請求項１〜４のいずれかの項に記載のターレット
ハンド。 - 【請求項６】 バルブは常閉型バルブと該常閉型バルブ
を通じてパイロット圧が供給されるエアオペレートバル
ブであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項
に記載のターレットハンド。 - 【請求項７】 ハンドはバッファユニットを介してチャ
ック部を設けたものであり、上記バッファユニットの動
作検知センサーをベースが備えていることを特徴とする
請求項１〜６のいずれかの項に記載のターレットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000055716A JP2001246586A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | ターレットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000055716A JP2001246586A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | ターレットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001246586A true JP2001246586A (ja) | 2001-09-11 |
Family
ID=18576794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000055716A Pending JP2001246586A (ja) | 2000-03-01 | 2000-03-01 | ターレットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001246586A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125555A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Idec Corp | ロボットハンド |
| CN106272490A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 璧垫旦 | 一种自动控制的多功能机械臂 |
-
2000
- 2000-03-01 JP JP2000055716A patent/JP2001246586A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125555A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Idec Corp | ロボットハンド |
| CN106272490A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-04 | 璧垫旦 | 一种自动控制的多功能机械臂 |
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Legal Events
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