CN220408779U - 机器人关节组件和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开一种机器人关节组件和机器人。机器人关节组件包括：连接座，限定出安装空间；两个第一执行器，分别与连接座相对的两个第一侧壁相连接；两个连杆组件，设于安装空间内，两个第一执行器的输出端分别与两个连杆组件的一端相连接，以分别带动两个连杆组件运动，两个连杆组件的另一端分别向安装空间外侧延伸，连杆组件的另一端能够伸入或伸出安装空间；固定座，与连接座转动连接，连杆组件的另一端与固定座万向转动连接，两个连杆组件运动带动连接座相对于固定座俯仰运动和/或倾斜运动。安装空间能够对连杆组件进行保护，防止异物或其他部件干扰连杆组件的运行，提高机器人关节组件的运行稳定性。

Description

机器人关节组件和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种机器人关节组件和机器人。

背景技术

随着机器人的快速发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。机器人所需的功能也越来越多，而机器人首先要满足的功能就是自身的运动，尤其是在人形机器人中，腰部结构的设计对提升机器人的拟人性有着不可替代的作用。

相关技术中公开一种腰部传动机构，包括腰部固定座、胸腔连接座和两个腰部连杆组件，胸腔连接座包括胸腔顶板以及安装在胸腔顶板两侧的两个胸腔侧板，两个腰部连杆组件对称设置，腰部连杆组件包括设于胸腔侧板上腰部驱动件、由腰部驱动件驱动旋转的第一连杆以及与第一连杆活动连接的第二连杆，第二连杆远离第一连杆的一端活动连接于腰部固定座。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

腰部驱动件设于胸腔侧板上，第一连杆与第二连杆相交设置，也就是说第一连杆与第二连杆设于胸腔连接座的外侧。当第一连杆与第二连杆运动时，第一连杆与第二连杆暴露在外侧，异物或其他部件容易与第一部件和第二部件相接触，干扰第一部件与第二部件的运行，影响机器人腰部的运行稳定性。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种机器人关节组件和机器人，以解决异物或其他部件干扰连杆组件运行，影响关节组件运行稳定性的问题。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种机器人关节组件，包括：连接座，限定出安装空间；两个第一执行器，分别与所述连接座相对的两个第一侧壁相连接；两个连杆组件，设于所述安装空间内，两个所述第一执行器的输出端分别与两个所述连杆组件的一端相连接，以分别带动两个所述连杆组件运动，两个所述连杆组件的另一端分别向所述安装空间外侧延伸，所述连杆组件的另一端能够伸入或伸出所述安装空间；固定座，与所述连接座转动连接，所述连杆组件的另一端与所述固定座万向转动连接，两个所述连杆组件运动带动所述连接座相对于所述固定座俯仰运动和/或倾斜运动。

在一些可选实施例中，所述连接座的第二侧壁设有避让槽，所述第二侧壁连接在两个所述第一侧壁之间，所述避让槽与所述安装空间相连通，且所述避让槽与所述连杆组件相对应，所述避让槽用于避让所述连杆组件。

在一些可选实施例中，所述连接座设于所述固定座上方，所述连接座包括：本体，限定出所述安装空间，所述本体的侧壁包括所述第一侧壁；连接件，设于所述本体上方且与所述本体相连接，所述连接件中部设有凹槽，和/或所述连接件设有连接孔，所述连接孔沿所述连接件的厚度方向延伸，所述连接件适于与机器人上半身组件相连接。

在一些可选实施例中，所述连杆组件包括：曲柄，所述曲柄的一端与所述第一执行器的驱动端相连接，以使所述曲柄的另一端绕所述转动杆的一端转动；连杆，所述连杆的一端与所述曲柄的另一端转动连接，所述连杆的另一端向所述安装空间外侧延伸，且与所述固定座万向转动连接。

在一些可选实施例中，所述连杆的一端设有第一通孔，所述曲柄的另一端设有第一连接轴，所述机器人关节组件还包括第一关节轴承，所述第一关节轴承设于所述第一通孔的内侧壁与所述第一连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述曲柄万向转动连接；和/或，

所述连杆的另一端设有第二通孔，所述固定座朝向所述连接座凸设有连接凸起，所述连接凸起相对的两端均设有第二连接轴，所述第二连接轴与所述连杆相对应，所述机器人关节组件还包括第二关节轴承，所述第二关节轴承设于所述第二通孔的内侧壁与所述第二连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述固定座万向转动连接。

在一些可选实施例中，所述连接凸起位于所述固定座的后端，所述机器人关节组件在前俯状态下，所述连接座向前倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度大于所述连杆的长度的一半；所述机器人关节组件在后仰状态下，所述连接座向后倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度小于所述连杆的长度的三分之一。

在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：万向节，设于所述连接座与所述固定座之间，所述万向节包括相交的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴通过第一轴承与所述固定座转动连接，所述第二转轴通过第二轴承与所述连接座转动连接。

在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：第一位置检测装置，设于所述固定座，且位于所述第一轴承背离所述第一转轴的一侧，所述第一位置检测装置用于获取所述第一转轴的转动信息；和/或，第二位置检测装置，设于所述连接座，且位于所述第二轴承背离所述第二转轴的一侧，所述第二位置检测装置用于获取所述第二转轴的转动信息。

在一些可选实施例中，所述机器人关节组件还包括：第二执行器，所述第二执行器的输出端与所述固定座相连接，用于带动所述固定座转动；第三位置检测装置，包括第一齿轮、第二齿轮和位置检测传感器，所述第一齿轮套设于所述固定座的外侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述位置检测传感器与所述第二齿轮相连接，且所述位置检测传感器用于获取所述第二齿轮的转动信息；其中，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径，所述第一齿轮在预设转动角度内转动时，带动所述第二齿轮的转动角度小于或等于360度。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种机器人，包括如上述任一项所述的机器人关节组件。

本公开实施例提供的机器人关节组件和机器人，可以实现以下技术效果：

连杆组件的一端与第一执行器的输出端相连接，两个相对设置的第一执行器分别带动两个连杆组件运动，以实现连接座相对于固定座的不同方向的转动，从而实现机器人关节组件的俯仰运动和/或倾斜运动。连接座限定出安装空间，连杆组件设于安装空间内。这样，安装空间能够对连杆组件进行保护，防止异物或其他部件干扰连杆组件的运行，提高机器人关节组件的运行稳定性。同时能够节省连杆组件占用的空间，使机器人关节组件的结构布局更加紧凑。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个机器人关节组件的一个视角的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个机器人关节组件的另一个视角的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个机器人关节组件的再一个视角的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个机器人关节组件的爆炸结构示意图。

附图标记：

100、连接座；101、安装空间；110、第一侧壁；120、第二侧壁；121、避让槽；130、连接件；131、凹槽；200、第一执行器；210、电机；220、减速器；300、连杆组件；310、曲柄；320、连杆；321、第一关节轴承；322、第二关节轴承；400、固定座；410、连接凸起；500、万向节；510、第一位置检测装置；520、第二位置检测装置；600、第二执行器；610、第三位置检测装置；611、第一齿轮；612、第二齿轮；613、位置检测传感器。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图4所示，本公开实施例提供一种机器人关节组件，该机器人关节组件包括连接座100、两个第一执行器200、两个连杆组件300和固定座400。连接座100限定出安装空间101。两个第一执行器200分别与连接座100相对的两个第一侧壁110相连接。两个连杆组件300设于安装空间101内，两个第一执行器200的输出端分别与两个连杆组件300的一端相连接，以分别带动两个连杆组件300运动。两个连杆组件300的另一端分别向安装空间101外侧延伸，连杆组件300的另一端能够伸入或伸出安装空间101。固定座400与连接座100转动连接，连杆组件300的另一端与固定座400万向转动连接。两个连杆组件300带动连接座100相对于固定座400俯仰运动和/或倾斜运动。

示例性地，如图4所示，第一执行器200包括电机210和减速器220，减速器220与电机210驱动连接，且减速器220与电机210同轴设置。减速器220与连接座100的外侧壁固定连接，且减速器220的输出端穿过连接座100的外侧壁与连接组件的一端相连接。

本实施例中，如图3和图4所示，两个第一执行器200相对设置于连接座100，且两个第一执行器200的输出端分别与两个连杆组件300的一端相连接，两个连杆组件300的另一端分别与固定座400相连接。第一执行器200带动连杆组件300运动，连杆组件300与固定座400相对运动，也就是连接座100与固定座400相对运动。在固定座400相对固定的情况下，连接座100相对固定座400运动，以使机器人关节组件运动。

连接座100限定出安装空间101，连杆组件300设于安装空间101内。这样，安装空间101能够对连杆组件300进行保护，防止异物或其他部件干扰连杆组件300的运行，提高机器人关节组件的运行稳定性。同时能够节省连杆组件300占用的空间，使机器人关节组件的结构布局更加紧凑。连杆组件300的另一端向安装空间101的外侧延伸，以使连杆组件300的另一端能够与固定座400万向转动连接。且连接座100能够相对于固定座400转动，以使连杆组件300的另一端能够伸入或伸出安装空间101。

两个第一执行器200分别带动两个连杆组件300运动，每一连杆组件300的另一端均能够与固定座400万向转动连接，这样以实现连接座100相对于固定座400的俯仰运动和/或倾斜运动。相对于相关技术中一个执行器带动关节组件进行一个方向的运动来说，本实施例通过两个第一执行器200共同控制关节组件的运动能够提高连接件130的承载能力，实现对关节组件的精准控制。

示例性地，该机器人关节组件为腰部关节组件，连接座100与机器人的上半身部件相连接，连接座100可作为机器人上半身部件一部分。固定座400与机器人的下半身部件相连接，在机器人的腰部运动时，机器人的上半身能够相对于与下半身转动，也就是说连接座100相对于固定座400转动，从而实现机器人腰部的俯仰运动和/或倾斜运动。

可选地，该机器人关节组件还可为踝关节组件，连接座100为机器人的小腿部件，例如小腿外壳，固定座400为机器人的脚部部件，例如脚掌板。在机器人的踝关节组件运动时，机器人脚部相对于小腿运动，也就是固定座400相对于连接座100转动，从而实现机器人脚部的前后摆动和/或左右摆动。

在一些可选实施例中，如图3和图4所示，连杆组件300包括曲柄310和连杆320。曲柄310的一端与第一执行器200的驱动端相连接，以使曲柄310的另一端绕转动杆的一端转动。连杆320的一端与曲柄310的另一端转动连接，连杆320的另一端向安装空间101外侧延伸，且连杆320的另一端与固定座400万向转动连接。

以相连接的一第一执行器200、一曲柄310与一连杆320为例，曲柄310的一端与第一执行器200相连接，曲柄310在前俯状态下，曲柄310的另一端绕曲柄310的一端转动，且曲柄310的另一端与连杆320的一端转动连接，连杆320的另一端向安装空间101外侧延伸，以与固定座400万向转动连接。当第一执行器200带动曲柄310的另一端绕第一执行器200(曲柄310的一端)转动时，曲柄310的另一端带动连杆320进行往复运动。连杆320与固定座400万向转动连接，连杆320能够相对于固定座400进行前后转动和/或左右转动。两个第一执行器200分别带动两个连杆320运动，这样两个连杆320的运动方向与速度可以相同也可以不同，从而带动连接座100相对于固定座400进行俯仰和/或倾斜运动。

示例性地，以机器人关节组件为腰部关节为例，在连杆组件300与固定座400的连接处位于连接座100与固定座400的连接处的后侧。当两个连杆320的运动方向与运动速度均相同时，带动连接座100相对于固定座400进行前后俯仰运动。当两个连杆320的运动方向相反且运动速度相同时，带动连接座100相对于固定座400进行左右倾斜运动。当两个连杆320的运动方向相反且运动速度不同，或两个连杆320运动方向相同且运动速度不同时，带动连接座100相对于固定座400同时进行前后俯仰和左右倾斜运动。

进一步地，连杆320的另一端设有第二通孔，固定座400朝向连接座100凸设有连接凸起410。连接凸起410相对的两端均设有第二连接轴，第二连接轴与连杆320相对应。机器人关节组件还包括第二关节轴承322，第二关节轴承322设于第二通孔的内侧壁与第二连接轴的外侧壁之间，以使连杆320与固定座400万向转动连接。

连杆320的另一端通过第二通孔和第二连接轴与连接凸起410相连接，第二通孔与第二连接轴之间设有第二关节轴承322。这样，连杆320不仅能够绕第二连接轴的轴向相对于第二连接轴转动，实现俯仰运动，还能够沿与第二连接轴的轴向相交的方向转动，实现倾斜运动。参考人体腰部的运动方式，当该机器人关节组件为腰部关节组件时，腰部关机的俯仰运动较大，倾斜运动较小。本实施例中，连杆320通过第二关节轴承322实现腰部的倾斜运动，且该倾斜运动能够满足腰部的倾斜运动范围。这样，能够简化腰部的结构部件，减少关节组件的生产成本。并且第二关节轴承322能够实现万向转动，提高关节组件转动的灵活性。

进一步地，如图4所示，连杆320的一端设有第一通孔，曲柄310的另一端设有第一连接轴。机器人关节组件还包括第一关节轴承321，第一关节轴承321设于第一通孔的内侧壁与第一连接轴的外侧壁之间，以使连杆320与曲柄310万向转动连接。

第一关节轴承321设于连杆320与曲柄310之间，当曲柄310的另一端绕第一执行器200转动时，曲柄310相对于连杆320万向转动，从而使曲柄310能够相对于连杆320在任一方向上转动，以配合连接座100运动。

示例性地，连接凸起410位于固定座400的后端，机器人关节组件在前俯状态下，连接座100向前倾斜，沿连杆320的长度方向，连杆320伸出安装空间101的长度大于连杆320的长度的一半。机器人关节组件在后仰状态下，连接座100向后倾斜，沿连杆320的长度方向，连杆320伸出安装空间101的长度小于连杆320的长度的三分之一。

本实施例中，连接凸起410位于固定座400的后端，也就是说连杆320位于连接座100的后端。机器人关节组件在后仰状态下，连杆320带动连接座100向后倾斜，安装空间101的后侧与固定座400之间的距离小于安装空间101的前侧与固定座400之间的距离，连杆320伸出安装空间101的长度小于连杆320的长度的三分之一。

机器人关节组件在前俯状态下，连杆320带动连接座100向前倾斜，安装空间101的后侧与固定座400之间的距离大于安装空间101的前侧与固定座400之间的距离，连杆320伸出安装空间101的长度大于连杆320的长度的一半。连杆320位于安装空间101内的后侧，因此，机器人关节组件在后仰状态下，连杆320在安装空间101内的长度大于机器人关节组件在前俯状态下连杆320在安装空间101内的长度。

机器人关节组件在倾斜状态下，两个连杆320沿连接座100的倾斜方向依次设置，连接座100较低的一侧的安装空间101与固定座400之间的距离小于连接座100较高的一侧的安装空间101与固定座400之间的距离，也就是说，机器人关节组件在倾斜状态下，连接座100较低的一侧对应的连杆320在安装空间101内的长度小于连接座100较高的一侧对应的连杆320在安装空间101内的长度。

可选地，机器人关节组件还包括万向节500。万向节500设于连接座100与固定座400之间，万向节500包括相交的第一转轴和第二转轴，第一转轴通过第一轴承与固定座400转动连接，第二转轴通过第二轴承与连接座100转动连接。

连接座100与固定座400转动连接，当连杆320与固定座400进行不同方向的运动时，连接座100与固定座400的连接处也相对转动。第一转轴与固定座400转动连接，第二转轴与连接座100转动连接，第一转轴与第二转轴相交，固定座400与连接座100通过万向节500转动连接。可选地，第一转轴的延伸方向与第二转轴的延伸方向相垂直。

示例性地，第一转轴的延伸方向与第二连接轴的延伸方向相同，当腰部关节组件进行前后俯仰运动时，第一转轴相对于固定座400转动。第二转轴的延伸方向与第二连接轴的延伸方向相垂直，当腰部关节组件进行左右倾斜运动时，第二转轴相对于连接座100转动。

进一步地，如图1和图2所示，机器人关节组件还包括第一位置检测装置510，第一位置检测装置510设于固定座400，且第一位置检测装置510位于第一轴承背离第一转轴的一侧，第一位置检测装置510用于获取第一转轴的转动信息。

第一位置检测装置510获取第一转轴的转动信息，也就是获取固定座400沿第一转轴周向转动的转动信息。这样相较于只对第一执行器200的电机210的输出轴进行检测来说，对机器人的关节件的执行端(也就是被驱动转动的连接座100)进行检测能够更加准确的获取机器人关节组件的运动信息，例如在第一执行器200与连接组件相分离，第一执行器200无法带动连接座100转动的情况发生时，能够及时发现机器人关节组件的运行故障，提高机器人关节组件的运行稳定性。例如，第一转轴的转动方向为腰部关节组件的俯仰方向，这样，第一位置检测装置510能够获取准确的腰部俯仰信息，并传输给机器人的控制系统，提高对腰部关节组件控制的准确性及腰部关节组件运行的稳定性。

机器人关节组件还包括第二位置检测装置520，第二位置检测装置520设于连接座100，且第二位置检测装置520位于第二轴承背离第二转轴的一侧，第二位置检测装置520用于获取第二转轴的转动信息。

第二位置检测装置520获取第二转轴的转动信息，也就是获取连接座100沿第二转轴周向转动的转动信息。本实施例中，第二位置检测装置520与上述第一位置检测装置510的作用相同，在此不再赘述。

进一步地，如图1至图3所示，机器人关节组件还包括第二执行器600和第三位置检测装置610。第二执行器600的输出端与固定座400相连接，用于带动固定座400转动。第三位置检测装置610包括第一齿轮611、第二齿轮612和位置检测传感器613。第一齿轮611套设于固定座400的外侧，第二齿轮612与第一齿轮611相啮合，位置检测传感器613与第二齿轮612相连接，且位置检测传感器613用于获取第二齿轮612的转动信息。

其中，第一齿轮611的直径大于第二齿轮612的直径，第一齿轮611在预设转动角度内转动时，带动第二齿轮612的转动角度小于或等于360度。

第二执行器600的输出端与固定座400相连接，带动固定座400转动，从而实现关节组件在水平面上的旋转运动。第二执行器600在转动时，带动连接座100、第一执行器200、连杆组件300与固定座400共同旋转。可选地，第二执行器600位于固定座400的下方，连接座100位于固定座400的上方，使关节组件合理布局。

第一齿轮611套设于固定座400的外侧，第二齿轮612与第一齿轮611相啮合，位置检测传感器613与第二齿轮612相连接，位置检测传感器613用于获取第二齿轮612的转动信息，也就是获取固定座400的转动信息，以得到固定座400的位置及转速等信息。第一齿轮611套设于固定座400外侧，这样可以不占用机器人关节处的轴向空间，便于第三位置检测装置610的安装。同时第二齿轮612的直径小于第一齿轮611的直径，以减少第二齿轮612的占用空间，便于第二齿轮612的安装。第一齿轮611在预设转动角度内转动时，带动第二齿轮612的转动角度小于或等于360度。这样在转动部件转动时，第二齿轮612的转动角度始终不超过一圈，以保证位置检测传感器613的正常运行。

以下对连接座100进行示例性说明。

如图1至图3所示，可选地，连接座100的第二侧壁120设有避让槽121，第二侧壁120连接在两个第一侧壁110之间，避让槽121与安装空间101相连通，且避让槽121与连杆组件300相对应，避让槽121用于避让连杆组件300。

第一执行器200带动连杆组件300在安装空间101内运动，连杆组件300包括转动连接的曲柄310和连杆320，曲柄310的另一端绕第一执行器200进行转动。第二侧壁120与转动件的一端之间的距离小于曲柄310的长度，第二侧壁120设有避让槽121。当曲柄310转动至曲柄310的延伸方向垂直于第二侧壁120时，曲柄310的另一端位于避让槽121内，避让槽121能够避让连接组件，避免第二侧壁120影响连接组件的运动。避让槽121与安装空间101相连接，避让槽121相当于利用第二侧壁120的厚度延长了安装空间101的长度，以减少安装空间101的长度，使机器人关节组件的结构布局更加紧凑。

可选地，避让槽121向下延伸至连接座100的下端。连杆320与曲柄310相连接，连杆320的下端延伸至安装空间101的外侧，在连杆320处于倾斜状态下，连杆320可通过避让槽121伸出至安装空间101外侧。

进一步地，连接座100设于固定座400上方，连接座100包括本体和连接件130。本体限定出上述所述的安装空间101，本体的侧壁包括上述所述的第一侧壁110。连接件130设于本体上方且与本体相连接，连接件130中部设有凹槽131，和/或连接件130设有连接孔，连接孔沿连接件130的厚度方向延伸，连接件130适于与机器人上半身组件相连接。

本实施例中，连接件130位于本体的上方，连接件130与机器人上半身组件相连接，也就是说，该机器人关节组件为腰部关节组件。连接件130中部设有凹槽131，和/或连接件130设有连接孔，这样机器人上半身组件可通过凹槽131和/或连接孔与连接座100相连接。

本公开实施例提供了一种机器人，包括上述任一项所述的机器人关节组件。

本公开实施例提供的机器人，因包括上述实施例中任一项所述的机器人关节组件，因而具有上述实施例中任一项所述的机器人关节组件的全部有益效果，在此不再赘述。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种机器人关节组件，其特征在于，包括：

连接座，限定出安装空间；

两个第一执行器，分别与所述连接座相对的两个第一侧壁相连接；

两个连杆组件，设于所述安装空间内，两个所述第一执行器的输出端分别与两个所述连杆组件的一端相连接，以分别带动两个所述连杆组件运动，两个所述连杆组件的另一端分别向所述安装空间外侧延伸，所述连杆组件的另一端能够伸入或伸出所述安装空间；

固定座，与所述连接座转动连接，所述连杆组件的另一端与所述固定座万向转动连接，两个所述连杆组件运动带动所述连接座相对于所述固定座俯仰运动和/或倾斜运动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，

所述连接座的第二侧壁设有避让槽，所述第二侧壁连接在两个所述第一侧壁之间，所述避让槽与所述安装空间相连通，且所述避让槽与所述连杆组件相对应，所述避让槽用于避让所述连杆组件。

3.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接座设于所述固定座上方，所述连接座包括：

本体，限定出所述安装空间，所述本体的侧壁包括所述第一侧壁；

连接件，设于所述本体上方且与所述本体相连接，所述连接件中部设有凹槽，和/或所述连接件设有连接孔，所述连接孔沿所述连接件的厚度方向延伸，所述连接件适于与机器人上半身组件相连接。

4.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连杆组件包括：

曲柄，所述曲柄的一端与所述第一执行器的驱动端相连接，以使所述曲柄的另一端绕所述曲柄的一端转动；

连杆，所述连杆的一端与所述曲柄的另一端转动连接，所述连杆的另一端向所述安装空间外侧延伸，且与所述固定座万向转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，

所述连杆的一端设有第一通孔，所述曲柄的另一端设有第一连接轴，所述机器人关节组件还包括第一关节轴承，所述第一关节轴承设于所述第一通孔的内侧壁与所述第一连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述曲柄万向转动连接；和/或，

所述连杆的另一端设有第二通孔，所述固定座朝向所述连接座凸设有连接凸起，所述连接凸起相对的两端均设有第二连接轴，所述第二连接轴与所述连杆相对应，所述机器人关节组件还包括第二关节轴承，所述第二关节轴承设于所述第二通孔的内侧壁与所述第二连接轴的外侧壁之间，以使所述连杆与所述固定座万向转动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人关节组件，其特征在于，

所述连接凸起位于所述固定座的后端，所述机器人关节组件在前俯状态下，所述连接座向前倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度大于所述连杆的长度的一半；

所述机器人关节组件在后仰状态下，所述连接座向后倾斜，沿所述连杆的长度方向，所述连杆伸出所述安装空间的长度小于所述连杆的长度的三分之一。

7.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：

万向节，设于所述连接座与所述固定座之间，所述万向节包括相交的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴通过第一轴承与所述固定座转动连接，所述第二转轴通过第二轴承与所述连接座转动连接。

8.根据权利要求7所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：

第一位置检测装置，设于所述固定座，且位于所述第一轴承背离所述第一转轴的一侧，所述第一位置检测装置用于获取所述第一转轴的转动信息；和/或，

第二位置检测装置，设于所述连接座，且位于所述第二轴承背离所述第二转轴的一侧，所述第二位置检测装置用于获取所述第二转轴的转动信息。

9.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，还包括：

第二执行器，所述第二执行器的输出端与所述固定座相连接，用于带动所述固定座转动；

第三位置检测装置，包括第一齿轮、第二齿轮和位置检测传感器，所述第一齿轮套设于所述固定座的外侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述位置检测传感器与所述第二齿轮相连接，且所述位置检测传感器用于获取所述第二齿轮的转动信息；

其中，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径，所述第一齿轮在预设转动角度内转动时，带动所述第二齿轮的转动角度小于或等于360度。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的机器人关节组件。