CN220408778U - 机器人组件和人形机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开一种机器人组件和人形机器人，机器人组件包括：支架；髋部组件，设于支架，髋部组件包括两个第一髋部执行器，两个第一髋部执行器之间设有第一预设空间；腰部组件，设于支架，腰部组件用于与机器人躯干相连接，腰部组件包括三个腰部执行器，三个腰部执行器串联设置，从而带动机器人躯干旋转、俯仰和侧摆运动；其中，至少一个腰部执行器设于第一预设空间内。本实施可将腰部组件的底端设于第一预设空间内，充分利用了髋部组件内的空间，使机器人组件的结构较为紧凑，降低腰部组件的设置高度，从而降低人形机器人的身长长度，使人形机器人能够更加符合人体的真实身高，提高人形机器人的拟人化程度。

Description

机器人组件和人形机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种机器人组件和人形机器人。

背景技术

随着机器人的快速发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。机器人所需的功能也越来越多，而机器人首先要满足的功能就是自身的运动。

例如，机器人的腰部一般有旋转、俯仰和倾斜运动，因此机器人的腰部需要设置多个执行器来实现机器人的腰部运动，这就使得机器人的腰部的长度较长，占用的空间较大，机器人无法贴近真实人形身高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种机器人组件和人形机器人，能够调节机器人腰部组件的高度，使得机器人组件的结构较为紧凑，使人形机器人能够更加符合人体的真实身高，提高人形机器人的拟人化程度。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种机器人组件，包括：支架；髋部组件，设于所述支架，所述髋部组件包括两个第一髋部执行器，两个所述第一髋部执行器之间设有第一预设空间；腰部组件，设于所述支架，所述腰部组件用于与机器人躯干相连接，所述腰部组件包括三个腰部执行器，所述三个腰部执行器串联设置，从而带动所述机器人躯干旋转、俯仰和侧摆运动；其中，至少一个所述腰部执行器设于所述第一预设空间内。

在一些可选实施例中，所述髋部组件还包括两个第二髋部执行器，两个所述第二髋部执行器分别与两个所述第一髋部执行器相对应，两个所述第二髋部执行器与两个所述第一髋部执行器围合出第二预设空间，其中，所述第二预设空间包括所述第一预设空间。

在一些可选实施例中，沿预设方向，两个所述第二髋部执行器均设于所述支架的一侧。

在一些可选实施例中，三个所述腰部执行器包括第一执行器、第二执行器和第三执行器，所述第一执行器的输出端与所述第二执行器相连接，所述第二执行器的输出端与所述第三执行器相连接，所述第三执行器的输出端用于与所述机器人躯干相连接，一所述腰部执行器能够带动所述机器人躯干实现旋转运动或俯仰运动或侧摆运动。

在一些可选实施例中，三个所述腰部执行器沿竖向依次连接，所述第一执行器位于所述第一预设空间内，且所述第二执行器与所述第三执行器依次位于所述第一预设空间上方，或所述第一执行器与所述第二执行器均位于所述第一预设空间内，且所述第三执行器位于所述第一预设空间上方。

在一些可选实施例中，所述第一执行器的输出端位于所述第一执行器的上端部，所述第一执行器为旋转执行器，所述第二执行器为侧摆执行器，所述第三执行器为俯仰执行器；或，

所述第一执行器的输出端位于所述第一执行器的上端部，所述第一执行器为旋转执行器，所述第二执行器为俯仰执行器，所述第三执行器为侧摆执行器。

在一些可选实施例中，所述腰部组件还包括：第一连接件，与所述第一执行器的输出端相连接，所述第一连接件构造有第一安装空间；容纳壳，包括第一子容纳壳，所述第一子容纳壳可转动地设于所述第一安装空间内，所述第二执行器设于所述第一子容纳壳内，所述第二执行器的输出端与所述第一连接件相连接，所述第二执行器能够带动所述第一子容纳壳相对于所述第一连接件转动。

在一些可选实施例中，所述容纳壳还包括与所述第一子容纳壳相连接的第二子容纳壳，所述第三执行器设于所述第二子容纳壳内，所述腰部组件还包括：第二连接件，用于与所述机器人躯干相连接，所述第二连接件构造有第二安装空间，所述第二子容纳壳设于所述第二安装空间内，所述第三执行器的输出端与所述第二连接件相连接，所述第三执行器能够带动所述第二连接件相对于所述第二子容纳壳摆动。

在一些可选实施例中，所述第一连接件包括第一板件，所述第一板件沿所述第二执行器的轴向延伸，所述第一板件能够与所述第一子容纳壳相抵接，以使所述第一子容纳壳在第一极限位置时停止摆动；和/或，

所述第二连接件包括第二板件，所述第二板件沿所述第三执行器的轴向延伸，所述第二板件能够与所述第二子容纳壳相抵接，以使所述第二连接件在第二极限位置时停止摆动。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种人形机器人，包括如上述实施例中任一项实施例所述的机器人组件。

本公开实施例提供的机器人组件和机器人，可以实现以下技术效果：

本实施例中，腰部组件与机器人躯干相连接，三个腰部执行器能够分别带动机器人躯干实现旋转、俯仰和侧摆运动。三个腰部执行器串联设置，三个腰部执行器中任一腰部执行器单独运动即可实现机器人躯干的一种运动，这样，相较于腰部采用两个执行器带动传动连杆的安装结构来说，三个腰部执行器串联设置时，一执行器的运动不受其他执行器与传动结构的限制，能够使机器人躯干实现较大范围的俯仰和侧摆运动。髋部组件设于支架，两个第一髋部执行器之间设有第一预设空间，至少一个腰部执行器设于第一预设空间内，这样，可将腰部组件的底端设于第一预设空间内，充分利用了髋部组件内的空间，使机器人组件的结构较为紧凑。并且将腰部组件的安装位置下移，可减少腰部组件的最上端与髋部组件之间的距离。这样可以降低腰部组件的设置高度，从而能够降低人形机器人的身长长度，使人形机器人能够更加符合人体的真实身高，提高人形机器人的拟人化程度。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个机器人组件的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个腰部组件的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个髋部组件的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个机器人组件的局部结构示意图。

附图标记：

100、支架；200、髋部组件；210、第一髋部执行器；220、第二髋部执行器；230、第二预设空间；300、腰部组件；310、第一执行器；320、第二执行器；330、第三执行器；340、第一连接件；341、第一板件；342、第三板件；343、第四板件；350、容纳壳；351、第一子容纳壳；352、第二子容纳壳；360、第二连接件；361、第二板件；362、第五板件；363、第六板件。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本公开实施例提供一种机器人组件，如图1至图4所示，该机器人组件包括支架100、髋部组件200和腰部组件300。髋部组件200设于支架100，髋部组件200包括两个第一髋部执行器210，两个第一髋部执行器210之间设有第一预设空间。腰部组件300设于支架100，腰部组件300用于与机器人躯干相连接，腰部组件300包括三个腰部执行器，三个腰部执行器串联设置，从而带动机器人躯干旋转、俯仰和侧摆运动。其中，至少一个腰部执行器设于第一预设空间内。

示例性地，三个腰部执行器包括第一执行器310、第二执行器320和第三执行器330，第一执行器310的输出端与第二执行器320相连接，第二执行器320的输出端与第三执行器330相连接，第三执行器330的输出端用于与机器人躯干相连接，一腰部执行器能够带动机器人躯干实现旋转运动或俯仰运动或侧摆运动。

本实施例中，第三执行器330的输出端与机器人躯干相连接，第三执行器330能够带动机器人躯干运动。第二执行器320的输出端与第三执行器330相连接，第二执行器320能够带动第三执行器330与机器人躯干运动。第一执行器310的输出端与第二执行器320相连接，第一执行器310的输出端能够带动第二执行器320、第三执行器330和机器人躯干运动。具体地，第一执行器310的输出端的转动方向、第二执行器320的输出端的转动方向与第三执行器330的输出端的转动方向均不相同，以使三个执行器能够分别带动机器人躯干实现旋转、俯仰和侧摆运动，从而使机器人的腰部能够实现旋转、前后俯仰和左右侧摆运动。

本实施例中，腰部组件300与机器人躯干相连接，三个腰部执行器能够分别带动机器人躯干实现旋转、俯仰和侧摆运动。三个腰部执行器串联设置，三个腰部执行器中任一腰部执行器单独运动即可实现机器人躯干的一种运动，这样，相较于腰部采用两个执行器带动传动连杆的安装结构来说，三个腰部执行器串联设置时，一执行器的运动不受其他执行器与传动结构的限制，能够使机器人躯干实现较大范围的俯仰和侧摆运动。

髋部组件200设于支架100，两个第一髋部执行器210之间设有第一预设空间，至少一个腰部执行器设于第一预设空间内，这样，可将腰部组件300的底端设于第一预设空间内，充分利用了髋部组件200内的空间，使机器人组件的结构较为紧凑。并且将腰部组件300的安装位置下移，可减少腰部组件300的最上端与髋部组件200之间的距离。这样可以降低腰部组件300的设置高度，从而能够降低人形机器人的身长长度，使人形机器人能够更加符合人体的真实身高，提高人形机器人的拟人化程度。

进一步地，如图1、图3和图4所示，髋部组件200还包括两个第二髋部执行器220，两个第二髋部执行器220分别与两个第一髋部执行器210相对应，两个第二髋部执行器220与两个第一髋部执行器210围合出第二预设空间230，其中，第二预设空间230包括第一预设空间。

本实施例中，髋部组件200还包括两个第二髋部执行器220，两个第二髋部执行器220分别与两个第一髋部执行器210相对应。也就是说，两个第二髋部执行器220中的一个髋部执行器与两个第一髋部执行器210中的一个髋部执行器相对应，两个第二髋部执行器220中的另一个髋部执行器和两个第一髋部执行器210中的另一个髋部执行器相对应。这样，相对应的一第一髋部执行器210和一第二髋部执行器220能够使髋部组件200进行两个方向的运动，提高机器人组件运动的灵活性。两个第一髋部执行器210与两个第二髋部执行器220能够围合出第二预设空间230，且第二预设空间230包括第一预设空间，第二预设空间230的体积大于第一预设空间的体积。设置在第一预设空间内的至少一个腰部执行器同样也设置在第二预设空间230内，这样能够增加腰部执行器的安装空间，便于腰部执行器的安装、拆卸与腰部执行器的运动。

进一步地，相对应的一第一髋部执行器210与相对应的一第二髋部执行器220沿预设方向依次设置，其中，两个第一髋部执行器210沿第一方向依次设置，预设方向与第一方向相交。这样第一髋部执行器210与第二髋部执行器220之间也存在空间，两个第一髋部执行器210与两个第二髋部执行器220可围合出体积较大的第二预设空间230。示例性地，预设方向可包括机器人组件的前后方向，机器人组件对应的人体腹部位置为机器人组件的前侧，机器人组件对应的人体背部位置为机器人组件的后侧。第一髋部执行器210可设于相对应的第二髋部执行器220的前侧，或第一髋部执行器210可设于相对应的第二髋部执行器220的后侧。

本实施例中，一第一髋部执行器210与一第二髋部执行器220沿前后方向间隔设置，具体地，两个第一髋部执行器210与两个第二髋部执行器220可设于同一平面内，以提高第二髋部执行器220的安装位置，从而提高人形机器人下肢的重心，这样在第一髋部执行器210带动第二髋部执行器220及人形机器人下肢运动时，能够减少第一髋部执行器210所受到的运动惯量，便于控制第一髋部执行器210。

可选地，沿预设方向，两个第二髋部执行器220均设于支架100的一侧。

本实施例中，一第一髋部执行器210与一第二髋部执行器220相对应，两个髋部执行器设于支架100的同一侧，即两个髋部执行器分别位于相对应的第一髋部执行器210的同侧。这样可使第二髋部执行器220的安装相对对称，以提高髋部组件200设置的平衡性和稳定性，从而提高机器人组件的稳定性。两个第二髋部执行器220沿预设方向设于支架100的同一侧，例如，两个第二髋部执行器220均设于支架100的前侧或两个第二髋部执行器220均设于支架100的后侧。

示例性地，一第一髋部执行器210、一第二髋部执行器220和一机器人下肢相对应，第一髋部执行器210的输出端与第二髋部执行器220相连接，第一髋部执行器210能够带动第二髋部执行器220进行第一方向的运动。第二髋部执行器220的输出端与机器人下肢相连接，第二髋部执行器220能够带动机器人下肢进行第二方向的运动。

进一步地，两个第一髋部执行器210可为两个髋侧摆执行器，两个髋侧摆执行器分别设于支架100的左右两端，以带动人形机器人的左下肢和右下肢进行侧摆运动。

进一步地，两个第二髋部执行器220可为两个髋旋转执行器，一髋旋转执行器与一髋侧摆执行器相对应，以带动人形机器人的下肢进行旋转运动。

示例性地，如图1和图2所示，三个腰部执行器沿竖向依次连接，第一执行器310位于第一预设空间内，且第二执行器320与第三执行器330依次位于第一预设空间上方，或第一执行器310与第二执行器320均位于第一预设空间内，且第三执行器330位于第一预设空间上方。

本实施例中，三个腰部执行器沿竖向依次连接，且第一执行器310、第二执行器320与第三执行器330依次串联设置，也就是说，第一执行器310、第二执行器320与第三执行器330沿从下向上的方向依次设置。至少一个腰部执行器设于第一预设空间内，优选地，可将一个腰部执行器或两个腰部执行器设于第一预设空间内。当一个腰部执行器设于第一预设空间内时，可将最下方的第一执行器310设于预设空间内。当两个腰部执行器设于第一预设空间内时，即可将第一执行器310与第二执行器320设于预设空间内。

在一个具体实施例中，第一执行器310的输出端位于第一执行器310的上端部，第一执行器310为旋转执行器，第二执行器320为侧摆执行器，第三执行器330为俯仰执行器。

在另一个具体实施例中，第一执行器310的输出端位于第一执行器310的上端部，第一执行器310为旋转执行器，第二执行器320为俯仰执行器，第三执行器330为侧摆执行器。

本实施例中，第一执行器310为三个执行器中最下方的执行器，且第一执行器310始终位于第一预设空间内。将第一执行器310设为旋转执行器，当第一执行器310转动时，可带动第二执行器320、第三执行器330与机器人躯干进行自转，以减少在运动过程中第二执行器320、第三执行器330或机器人躯干与髋部组件200发生干涉、碰撞，从而影响第一执行器310转动的情况发生，提高机器人组件的工作稳定性。

以下，对腰部组件300进行示例性说明。

如图1和图2所示，在一些可选实施例中，腰部组件300还包括第一连接件340和容纳壳350，第一连接件340与第一执行器310的输出端相连接，第一连接件340构造有第一安装空间。容纳壳350包括第一子容纳壳351，第一子容纳壳351可摆动地设于第一安装空间内，第二执行器320设于第一子容纳壳351内，第二执行器320的输出端与第一连接件340相连接，第二执行器320能够带动第一子容纳壳351相对于第一连接件340转动。

本实施例中，第二执行器320的输出端与第一连接件340相连接，第二执行器320的输出端转动时，第二执行器320的本体能够相对于第一连接件340转动，第二执行器320设于第一子容纳壳351内，第二执行器320能够带动第一连接件340与第一子容纳壳351相对转动。第一子容纳壳351可转动地设于第一连接件340构造的第一安装空间内。因此，第一子容纳壳351能够在第二执行器320的带动下相对于第一连接件340转动，从而使容纳壳350相对于第一连接件340摆动。这样，当第二执行器320为侧摆执行器时，第二执行器320能够带动容纳壳350相对于第一连接件340进行侧摆运动，以使人形机器人躯干进行侧摆运动。当第二执行器320为俯仰执行器时，第二执行器320能够带动容纳壳350相对于第一连接件340进行俯仰运动，以使人形机器人躯干进行俯仰运动。

第一连接件340与第一执行器310的输出端相连接，第一子容纳壳351设于第一连接件340的第一安装在空间内，第二执行器320与第一连接件340相连接，这样第一执行器310能够带动第一连接件340、容纳壳350和第二执行器320转动。例如，当第一执行器310为旋转执行器时，第一执行器310能够带动第一连接件340、容纳壳350与第二执行器320等转动，以使人形机器人腰部实现转动。

进一步地，如图2所示，第一连接件340包括第一板件341，第一板件341沿第二执行器320的轴向延伸，第一板件341能够与第一子容纳壳351相抵接，以使第一子容纳壳351在第一极限位置时停止摆动。

本实施例中，第一连接件340包括第一板件341，第一板件341沿第二执行器320的轴向延伸，也就是说，第一板件341与第二执行器320的周向侧壁相对设置。第一子容纳壳351与第二执行器320共同在第一连接件340的第一安装空间内转动时，第一子容纳壳351沿第二执行器320的周向相对于第一连接件340转动。这样，第一子容纳壳351在转动的过程中能够与第一连接件340的第一板件341相碰撞抵接，以减少第一子容纳壳351运动至第一极限位置后，继续摆动的情况发生，提高机器人组件的运动稳定性和可靠性。示例性地，当第二执行器320为俯仰执行器时，第一极限位置包括以下两个位置：第二执行器320带动机器人躯干向前俯身至最大角度时第一子容纳壳351的位置，以及第二执行器320带动机器人躯干向后仰身至最大角度时第一子容纳壳351的位置。

进一步地，第一连接件340还包括第三板件342和第四板件343，沿第二执行器320的轴向，第三板件342与第四板件343与第一板件341相对的两端部连接。第三板件342与第四板件343均沿第二执行器320的径向延伸，第一板件341、第三板件342和第四板件343共同围合出第一安装空间。第二执行器320的输出端与第三板件342相连接，第二执行器320的本体能够相对于第三板件342转动，第二执行器320的本体与第一子容纳壳351相连接。

可选地，如图1和图2所示，容纳壳350还包括与第一子容纳壳351相连接的第二子容纳壳352，第三执行器330设于第二子容纳壳352内。腰部组件300还包括第二连接件360，第二连接件360用于与机器人躯干相连接，第二连接件360构造有第二安装空间，第二子容纳壳352设于第二安装空间内，第三执行器330的输出端与第二连接件360相连接，第三执行器330能够带动第二连接件360相对于第二子容纳壳352摆动。

本实施例中，第二子容纳壳352与第一子容纳壳351相连接，第二子容纳壳352与第一子容纳壳351同步运动，当第二执行器320带动第一子容纳壳351摆动时，第二子容纳壳352与第一子容纳壳351同步摆动。第三执行器330设于第二子容纳壳352内，第三执行器330与第二连接件360相连接，第二连接件360与机器人躯干相连接。这样，当容纳壳350摆动时，能够带动机器人躯干同步摆动，即实现机器人躯干的俯仰或侧摆运动。

第三执行器330的输出端与第二连接件360相连接，第三执行器330的输出端转动能够带动第二连接件360相对于第三执行器330的本体转动。第二子容纳壳352设于第二连接件360的第二安装空间内，第三执行器330设于第二子容纳壳352内，第三执行器330的本体与第二子容纳壳352相对固定，即第三执行器330能够带动第二连接件360相对于容纳壳350(第二子容纳壳352)摆动，也就是第三执行器330能够带动第二连接件360与机器人躯干相对于容纳壳350摆动，从而实现机器人躯干的侧摆或俯仰运动。例如，当第三执行器330为俯仰执行器时，第三执行器330能够带动第二连接件360相对于容纳壳350进行俯仰运动，以使机器人躯干进行俯仰运动；当第三执行器330为侧摆执行器时，第三执行器330能够带动第二连接件360相对于容纳壳350进行侧摆运动，以使人形机器人躯干进行侧摆运动。

进一步地，如图2所示，第二连接件360包括第二板件361，第二板件361沿第三执行器330的轴向延伸，第二板件361能够与第二子容纳壳352相抵接，以使第二连接件360在第二极限位置时停止摆动。

第二连接件360包括第二板件361，第二板件361沿第三执行器330的轴向延伸，也就是说，第二板件361与第三执行器330的周向侧壁相对设置。第二连接件360沿第三执行器330的周向相对于第二子容纳壳352转动，这样，第二连接件360的第二板件361在转动的过程中能够与第二子容纳壳352相碰撞抵接，以减少第二连接件360运动至第二极限位置后，继续摆动的情况发生，提高机器人组件的运动稳定性和可靠性。示例性地，当第三执行器330为侧摆执行器时，第二极限位置包括以下两个位置：第三执行器330带动机器人躯干向左倾斜摆动至最大角度时第二连接件360的位置，以及第三执行器330带动机器人躯干向右倾斜摆动至最大角度时第二连接件360的位置。

进一步地，第二连接件360还包括第五板件362和第六板件363，沿第三执行器330的轴向，第五板件362与第六板件363与第二板件361相对的两端部连接。第五板件362与第六板件363均沿第三执行器330的径向延伸，第二板件361、第五板件362和第六板件363共同围合出第二安装空间。第三执行器330的输出端与第五板件362相连接，第三执行器330的本体能够相对于第三板件342转动，第三执行器330的本体与第二子容纳壳352相连接。

本公开实施例提供的一种人形机器人，包括上述任一项所述的机器人组件。

本公开实施例提供的人形机器人，因包括上述实施例中任一项所述的机器人组件，因而具有上述实施例中任一项所述的机器人组件的全部有益效果，在此不再赘述。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种机器人组件，其特征在于，包括：

支架；

髋部组件，设于所述支架，所述髋部组件包括两个第一髋部执行器，两个所述第一髋部执行器之间设有第一预设空间；

腰部组件，设于所述支架，所述腰部组件用于与机器人躯干相连接，所述腰部组件包括三个腰部执行器，所述三个腰部执行器串联设置，从而带动所述机器人躯干旋转、俯仰和侧摆运动；

其中，至少一个所述腰部执行器设于所述第一预设空间内。

2.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，

所述髋部组件还包括两个第二髋部执行器，两个所述第二髋部执行器分别与两个所述第一髋部执行器相对应，两个所述第二髋部执行器与两个所述第一髋部执行器围合出第二预设空间，其中，所述第二预设空间包括所述第一预设空间。

3.根据权利要求2所述的机器人组件，其特征在于，

沿预设方向，两个所述第二髋部执行器均设于所述支架的一侧。

4.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，

三个所述腰部执行器包括第一执行器、第二执行器和第三执行器，所述第一执行器的输出端与所述第二执行器相连接，所述第二执行器的输出端与所述第三执行器相连接，所述第三执行器的输出端用于与所述机器人躯干相连接，一所述腰部执行器能够带动所述机器人躯干实现旋转运动或俯仰运动或侧摆运动。

5.根据权利要求4所述的机器人组件，其特征在于，

三个所述腰部执行器沿竖向依次连接，所述第一执行器位于所述第一预设空间内，且所述第二执行器与所述第三执行器依次位于所述第一预设空间上方，或所述第一执行器与所述第二执行器均位于所述第一预设空间内，且所述第三执行器位于所述第一预设空间上方。

6.根据权利要求4所述的机器人组件，其特征在于，

所述第一执行器的输出端位于所述第一执行器的上端部，所述第一执行器为旋转执行器，所述第二执行器为侧摆执行器，所述第三执行器为俯仰执行器；或，

所述第一执行器的输出端位于所述第一执行器的上端部，所述第一执行器为旋转执行器，所述第二执行器为俯仰执行器，所述第三执行器为侧摆执行器。

7.根据权利要求4所述的机器人组件，其特征在于，所述腰部组件还包括：

第一连接件，与所述第一执行器的输出端相连接，所述第一连接件构造有第一安装空间；

容纳壳，包括第一子容纳壳，所述第一子容纳壳可转动地设于所述第一安装空间内，所述第二执行器设于所述第一子容纳壳内，所述第二执行器的输出端与所述第一连接件相连接，所述第二执行器能够带动所述第一子容纳壳相对于所述第一连接件转动。

8.根据权利要求7所述的机器人组件，其特征在于，所述容纳壳还包括与所述第一子容纳壳相连接的第二子容纳壳，所述第三执行器设于所述第二子容纳壳内，所述腰部组件还包括：

第二连接件，用于与所述机器人躯干相连接，所述第二连接件构造有第二安装空间，所述第二子容纳壳设于所述第二安装空间内，所述第三执行器的输出端与所述第二连接件相连接，所述第三执行器能够带动所述第二连接件相对于所述第二子容纳壳摆动。

9.根据权利要求8所述的机器人组件，其特征在于，

所述第一连接件包括第一板件，所述第一板件沿所述第二执行器的轴向延伸，所述第一板件能够与所述第一子容纳壳相抵接，以使所述第一子容纳壳在第一极限位置时停止摆动；和/或，

所述第二连接件包括第二板件，所述第二板件沿所述第三执行器的轴向延伸，所述第二板件能够与所述第二子容纳壳相抵接，以使所述第二连接件在第二极限位置时停止摆动。

10.一种人形机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的机器人组件。