CN111086012B - 头部结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种头部结构及机器人。该头部结构中，躯干座与安装座之间通过十字旋转组件连接，两个第一驱动组件安装于躯干座上并且输出端均铰接于安装座，即两个第一驱动组件并联设置，通过两个第一驱动组件驱动安装座作俯仰摆动与左右侧摆，头部结构更加拟人化。比如两个第一驱动组件的输出端同时向上或向下移动，驱动安装座作俯仰摆动；比如两个第一驱动组件的输出端分别一上一下移动，驱动安装座作俯仰与左右侧摆的复合运动。该头部结构采用较少零件，重量小，将实现头部俯仰与侧摆的自由度的第一驱动组件安装在躯干座，头部结构惯量小，使机器人颈部不会过长，整体结构紧凑，占用空间较小。

Description

头部结构及机器人

技术领域

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种头部结构及机器人。

背景技术

在机器人领域，传统的人形机器人头部结构一般采用串联的形式，存在头部重量大、惯量大，不拟人化，3个自由度串联结构导致颈部整体长度很长，而且串联的几个关节之间运动会导致空间上的紧张，会占用过多头部的空间，而且各个关节相对运动，导致走线困难，电线磨损等问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种头部结构，以解决现有头部结构及机器人重量大、惯量大、占用空间大的技术问题。

本申请实施例提供一种头部结构，包括：

躯干座；

安装座，与所述躯干座间隔设置；

十字旋转组件，同时枢接于所述躯干座与所述安装座，所述十字旋转组件与所述躯干座之间的枢接轴线及所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线之间呈预定角度；以及

两个第一驱动组件，用于驱动所述安装座摆动，安装于所述躯干座上，两个所述第一驱动组件的输出端间隔设置并铰接于所述安装座上。

可选地，所述第一驱动组件包括第一转动驱动件、由所述第一转动驱动件驱动转动的第一连杆，以及两端分别铰接于所述第一连杆与所述安装座的第二连杆，所述第二连杆的末端作为所述第一驱动组件的输出端，两个所述第二连杆位于所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线的同一侧。

可选地，两个所述第一转动驱动件的输出轴相对设置，两个所述第一转动驱动件均固定于所述躯干座上。

可选地，所述第一转动驱动件与对应的所述第一连杆之间连接有第一减速器。

可选地，所述第一连杆弯折设置，所述第一连杆包括第一纵向臂、与所述第一纵向臂间隔设置的第二纵向臂以及连接于所述第一纵向臂与所述第二纵向臂之间的横向臂；所述第一减速器与所述第一纵向臂连接，所述第一减速器位于所述第一纵向臂与所述横向臂之间的空位；所述第二纵向臂与所述第二连杆连接，所述第二连杆的一端位于所述横向臂与所述第二纵向臂之间的空位。

可选地，所述第一连杆与所述第二连杆之间通过关节轴承连接；所述第二连杆与所述安装座之间通过关节轴承连接。

可选地，所述第一驱动组件包括直线驱动件，所述直线驱动件的输出端作为所述第一驱动组件的输出端，两个直线驱动件的输出端位于所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线的同一侧。

可选地，所述十字旋转组件包括连接环，所述连接环的内壁设有四个连接轴，每两个所述连接轴同轴设置；

所述躯干座具有头基座，所述头基座具有两个沿前后方向延伸的安装孔，其中两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述安装孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述头基座；

所述安装座具有两个间隔设置的连接臂，两个所述连接臂均设有沿左右方向延伸的连接孔，另外两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述连接孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述安装座。

可选地，所述连接环包括具有缺口的缺口环及连接于所述缺口环的两端部的端盖，所述缺口环的两个相对内壁分别设有一个所述连接轴，所述缺口环的远离所述缺口的内壁设有另外一个所述连接轴；所述端盖上设有另外一个所述连接轴。

可选地，其中一个所述连接臂上设有第一限位块，所述第一限位块抵设于所述连接环时限定所述安装座的俯仰摆动极限位置；

所述头基座上设有第二限位块，所述第二限位块抵设于所述连接环的底面时限定所述安装座的左右摆动极限位置。

可选地，所述十字旋转组件包括十字旋转轴，所述十字旋转轴具有四个连接轴，每两个所述连接轴同轴设置；

所述躯干座具有头基座，所述头基座具有两个沿前后方向延伸的安装孔，其中两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述安装孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述头基座；

所述安装座具有两个间隔设置的连接臂，两个所述连接臂均设有沿左右方向延伸的连接孔，另外两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述连接孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述安装座。

可选地，所述连接轴与对应的所述安装孔的内壁之间设有旋转轴承；所述连接轴与对应的所述连接孔的内壁之间设有旋转轴承。

可选地，所述头基座内部、所述十字旋转组件内部与所述安装座内部具有供上下延伸的电线依次穿过的通道。

可选地，所述头部结构还包括与所述安装座间隔设置的头部连接座，以及安装于所述安装座上且驱动所述头部连接座旋转的第二驱动组件。

可选地，所述第二驱动组件包括安装于所述安装座上的第二转动驱动件，以及连接于所述第二转动驱动件与所述头部连接座之间的第二减速器。

可选地，所述头部连接座上开设有弧形限位槽，所述安装座上设有限位件，所述限位件穿过所述弧形限位槽以限定所述头部连接座的摆动范围。

可选地，所述躯干座具有安装槽，所述安装槽的底面设有支撑座，所述第一驱动组件安装于所述支撑座上，所述第一驱动组件的至少一部分容纳于所述安装槽内。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的头部结构。

本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该头部结构中，躯干座与安装座之间通过十字旋转组件连接，两个第一驱动组件安装于躯干座上并且输出端均铰接于安装座，即两个第一驱动组件并联设置，通过两个第一驱动组件驱动安装座作俯仰摆动与左右侧摆，头部结构更加拟人化。比如两个第一驱动组件的输出端同时向上或向下移动，驱动安装座作俯仰摆动；比如两个第一驱动组件的输出端分别一上一下移动，驱动安装座作俯仰与左右侧摆的复合运动。该头部结构采用较少零件，重量小，将实现头部俯仰与侧摆的自由度的第一驱动组件安装在躯干座，头部结构惯量小，使机器人颈部不会过长，整体结构紧凑，占用空间较小。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的头部结构的立体装配图；

图2为图1的头部结构的主视图；

图3为图2的头部结构的沿A-A线的剖视图；

图4为图2的头部结构的左视图；

图5为图1的头部结构中应用的躯干座的立体结构图；

图6为图1的头部结构的立体分解图，躯干座未示；

图7为图6的头部结构的进一步立体分解图；

图8为图1的头部结构在向下摆动时的结构示意图；

图9为图1的头部结构在向上摆动时的结构示意图；

图10为图1的头部结构在向右摆动时的结构示意图；

图11为图1的头部结构在向左摆动时的结构示意图；

图12为图11的头部结构的左视图；

图13为本申请另一实施例提供的头部结构的立体装配图；

图14为图13的头部结构的立体分解图；

图15为图13的头部结构的主视图；

图16为图15的头部结构的沿B-B线的剖视图；

图17为图15的头部结构的左视图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1及图2，本申请实施例提供一种头部结构，作为机器人躯干部(图未示)与头部之间的骨骼结构，使得头部可以实现俯仰与左右侧摆，俯仰就是点头和抬头。头部结构包括躯干座10、安装座20、十字旋转组件30与两个第一驱动组件40。躯干座10安装到躯干部上。安装座20与躯干座10间隔设置。十字旋转组件30同时枢接于躯干座10与安装座20，十字旋转组件30与躯干座10之间的枢接轴线及十字旋转组件30与安装座20之间的枢接轴线之间呈预定角度，预定角度可以为90°或80°或其它。两个第一驱动组件40用于驱动安装座20摆动，安装于躯干座10上，两个第一驱动组件40的输出端40a间隔设置并铰接于安装座20上。

本申请提供的头部结构，与现有技术相比，躯干座10与安装座20之间通过十字旋转组件30连接，两个第一驱动组件40安装于躯干座10上并且输出端40a均铰接于安装座20，即两个第一驱动组件40并联设置，通过两个第一驱动组件40驱动安装座20作俯仰摆动与左右侧摆，头部结构更加拟人化。比如，参阅图4、图8、图9，两个第一驱动组件40的输出端40a同时向上或向下移动，驱动安装座20作俯仰摆动；比如，参阅图2、图10至图12，两个第一驱动组件40的输出端40a分别一上一下移动，驱动安装座20作俯仰与左右侧摆的复合运动。该头部结构采用较少零件，重量小，将实现头部俯仰与侧摆的自由度的第一驱动组件40安装在躯干座10，头部结构惯量小，使机器人颈部不会过长，整体结构紧凑，占用空间较小。

人形机器人要拟人化，头部的动作至关重要，而串联的方式不符合人的头部运动方式，上述头部结构采用两个第一驱动组件40并联的方式，更加符合人机工程学。

请参阅图1、图3、图4，在本申请另一实施例中，两个第一驱动组件40的输出端40a位于十字旋转组件30与安装座20之间的枢接轴线的同一侧，这样设置，参阅图4、图8、图9，在两个第一驱动组件40的输出端40a同时上下移动时，将会驱动安装座20作俯仰摆动；参阅图2、图10至图12，在两个第一驱动组件40的输出端40a分别一上一下移动时，将会驱动安装座20作俯仰与左右侧摆的复合运动。

请参阅图1、图6、图7，在本申请另一实施例中，第一驱动组件40包括第一转动驱动件41、由第一转动驱动件41驱动转动的第一连杆42，以及两端分别铰接于第一连杆42与安装座20的第二连杆43，第二连杆43的末端作为第一驱动组件40的输出端40a，两个第二连杆43位于十字旋转组件30与安装座20之间的枢接轴线的同一侧。采用这个方案，可以实现安装座20作俯仰摆动，并实现安装座20作俯仰与左右侧摆的复合运动。第一转动驱动件41驱动第一连杆42摆动，第一连杆42带动第二连杆43上下移动，两个第一驱动组件40配合使得第二连杆43同时上下移动或者一上一下移动，分别对应安装座20作俯仰摆动(图8、图9所示)，或者作俯仰与左右侧摆的复合运动(图10、图11所示)。第一转动驱动件41可以为控制电机，便于控制输出转角以调节第二连杆43的位移。

请参阅图1、图2，在本申请另一实施例中，两个第一转动驱动件41的输出轴相对设置，两个第一转动驱动件41均固定于躯干座10上。采用这个方案，可以使两组第一连杆42与第二连杆43集中在中部位置，进而使整体结构紧凑。

请参阅图1、图6、图7，在本申请另一实施例中，第一转动驱动件41与对应的第一连杆42之间连接有第一减速器44，设置第一减速器44可以降低输出转速并增大转矩，以更好地驱动与第一连杆42连接的部件。第一减速器44可以选用谐波减速器、RV减速器、行星减速器等。

请参阅图1、图6、图7，在本申请另一实施例中，第一连杆42弯折设置，第一连杆42包括第一纵向臂421、与第一纵向臂421间隔设置的第二纵向臂422以及连接于第一纵向臂421与第二纵向臂422之间的横向臂423，横向臂423的延伸方向与第一转动驱动件41输出轴轴线平行；第一减速器44与第一纵向臂421连接，第一减速器44位于第一纵向臂421与横向臂423之间的空位；第二纵向臂422与第二连杆43连接，第二连杆43的一端位于横向臂423与第二纵向臂422之间的空位。采用这个方案，可以充分利用前后方向的空间，有效降低左右方向的尺寸，使结构紧凑。

请参阅图1、图6、图7，在本申请另一实施例中，第一连杆42与第二连杆43之间通过关节轴承45连接；第二连杆43与安装座20之间通过关节轴承46连接。关节轴承为球面滑动轴承，可以实现两个结构件的铰接。具体地，以第一连杆42与第二连杆43之间设置关节轴承45为例来说明，第二连杆43的端部开设有通孔431，通孔431一端开口边缘向内凸设有环形壁432，通孔431另一端外部设有挡圈47，将关节轴承45放置在通孔431后，关节轴承45的外圈轴向限位于环形壁432与挡圈47之间。第一连杆42一端设有连接杆424，连接杆424穿过关节轴承45的内圈，连接杆424的末端设有垫片48并采用紧固件49螺接，以将内圈限位在连接杆424上。这个方案容易装配，实现两个结构件的铰接。第二连杆43与安装座20之间设置关节轴承46的情况是类似的。

在本申请另一实施例中，第一驱动组件40包括直线驱动件，直线驱动件的输出端作为第一驱动组件40的输出端40a，两个直线驱动件的输出端位于十字旋转组件30与安装座20之间的枢接轴线的同一侧。采用两个直线驱动件，可以实现安装座20作俯仰摆动，并实现安装座20作俯仰与左右侧摆的复合运动。直线驱动件可以选用电缸或其它直线驱动件。

请参阅图3、图6、图7，在本申请另一实施例中，十字旋转组件30包括连接环30a，连接环30a的内壁设有四个连接轴(31a、31b、31c、31d)，每两个连接轴(31a与31b、31c与31d)同轴设置；躯干座10具有头基座50，头基座50具有两个沿前后方向延伸的安装孔521，其中两个同轴设置的连接轴(31a、31b)分别插接于两个安装孔521，以使十字旋转组件30枢接于头基座50；安装座20具有两个间隔设置的连接臂21，两个连接臂21均设有沿左右方向延伸的连接孔211，另外两个同轴设置的连接轴(31c、31d)分别插接于两个连接孔211，以使十字旋转组件30枢接于安装座20。采用这个方案，可以将十字旋转组件30同时枢接于躯干座10与安装座20。设置头基座50，可以将连接环30a与躯干座10间隔预定距离，并且将第一驱动组件40的输出轴制作得足够长，以使第一驱动组件40的输出端40a上下移动以带动安装座20摆动足够的角度。参阅图4、图8、图9，在需要俯仰运动时，可以将连接环30a理解为呈水平设置，也就是没有任何左右摆动，同时使两个第一驱动组件40的输出端40a同时上移或下移，即可实现头部俯仰运动。参阅图2、图10至图12，在需要左右摆动时，使其中一个第一驱动组件40的输出端40a上移而另外一个第一驱动组件40的输出端40a下移，此时，连接环30a产生左右摆动并限定安装座20的移动，而安装座20将会俯仰与左右摆动的复合运动。

进一步的，参阅图3、图7，头基座50包括支座51及设于支座51上两个间隔设置的支撑臂52，安装孔521设于支撑臂52上。两个支撑臂52沿前后方向间隔设置，两个连接臂21沿左右方向间隔设置。两个支撑臂52由下往上伸入连接环30a内，两个连接臂21由上往下伸入连接环30a内，这样结构紧凑。

请参阅图3、图6、图7，在本申请另一实施例中，连接环30a包括具有缺口321的缺口环32及连接于缺口环32的两端部的端盖33，缺口环32的两个相对内壁分别设有一个连接轴(31a、31b)，这两个连接轴(31a、31b)采用一体成型或装配于缺口环32上，缺口环32的远离缺口321的内壁设有另外一个连接轴31c；端盖33上设有另外一个连接轴31d。采用这个方案，容易制作出缺口环32、端盖33与连接轴(31a、31b)，并装配形成具有四个连接轴的连接环30a。

请参阅图1、图8、图9，在本申请另一实施例中，为了限定头部作俯仰运动时俯仰摆动极限位置，其中一个连接臂21上设有第一限位块212，第一限位块212抵设于连接环30a，在安装座20俯仰摆动过程中，第一限位块212抵设于连接环30a时，安装座20将不会继续移动，从而限定安装座20的俯仰摆动极限位置。具体地，连接环30a具有限位臂34，安装座20上摆时第一限位块212抵设于限位臂34以限定安装座20的上摆极限位置。安装座20下摆时第一限位块212抵设于连接环30a的上表面以限定安装座20的上摆极限位置

请参阅图10、图11，在本申请另一实施例中，为了限定头部作左右摆动时极限位置，头基座50上设有第二限位块53，在安装座20左右摆动过程中，第二限位块53抵设于连接环30a的底面，安装座20不能继续摆动，从而限定安装座20的左右摆动极限位置。

请参阅图13至图17，在本申请另一实施例中，十字旋转组件30包括十字旋转轴30b，十字旋转轴30b具有四个连接轴(31a、31b、31c、31d)，每两个连接轴(31a与31b、31c与31d)同轴设置；躯干座10具有头基座50，头基座50具有两个沿前后方向延伸的安装孔521，其中两个同轴设置的连接轴(31a、31b)分别插接于两个安装孔521，以使十字旋转组件30枢接于头基座50；安装座20具有两个间隔设置的连接臂21，两个连接臂21均设有沿左右方向延伸的连接孔211，另外两个同轴设置的连接轴(31c、31d)分别插接于两个连接孔211，以使十字旋转组件30枢接于安装座20。采用这个方案，可以将十字旋转组件30同时枢接于躯干座10与安装座20。设置头基座50，可以将十字旋转轴30b与躯干座10间隔预定距离，并且将第一驱动组件40的输出轴制作得足够长，以使第一驱动组件40的输出端40a上下移动以带动安装座20摆动足够的角度。在需要俯仰运动时，可以将十字旋转轴30b理解为呈水平设置，也就是没有任何左右摆动，同时使两个第一驱动组件40的输出端40a同时上移或下移，即可实现头部俯仰运动。在需要左右摆动时，使其中一个第一驱动组件40的输出端40a上移而另外一个第一驱动组件40的输出端40a下移，此时，十字旋转轴30b产生左右摆动并限定安装座20的移动，而安装座20将会俯仰与左右摆动的复合运动。

请参阅图3、图7、图14、图16，在本申请另一实施例中，连接轴(31a、31b)与对应的安装孔521的内壁之间设有旋转轴承35；连接轴(31c、31d)与对应的连接孔211的内壁之间设有旋转轴承35。设置旋转轴承35，可以实现两个结构件平稳顺畅地转动。

请参阅图3、图5、图6、图14，在本申请另一实施例中，躯干座10内部、头基座50内部、十字旋转组件30内部与安装座20内部分别具有供上下延伸的电线60依次穿过的通道(11、54、36、22)。将电线60设在躯干座10内部、头基座50内部、十字旋转组件30内部与安装座20内部，便于电线60布置，解决了现有头部结构中走线困难并使电线容易在机构运动中磨损的问题。其中，头基座50包括支座51及设于支座51上两个间隔设置的支撑臂52，两个支撑臂52之间的区域形成通道54。

请参阅图1、图6、图7，在本申请另一实施例中，头部结构还包括与安装座20间隔设置的头部连接座70，以及安装于安装座20上且驱动头部连接座70旋转的第二驱动组件80。采用这个方案，可以实现旋转运动，结合上述安装座20、十字旋转组件30与两个第一驱动组件40，使得头部结构可以实现三自由度运动。

请参阅图1、图4、图6、图7，在本申请另一实施例中，第二驱动组件80包括安装于安装座20上的第二转动驱动件81，以及连接于第二转动驱动件81与头部连接座70之间的第二减速器82。第二转动驱动件81可以为控制电机，便于控制输出转角以调节头部连接座70的位移。设置第二减速器82可以降低输出转速并增大转矩，以更好地驱动与头部连接座70连接的部件。第二减速器82可以选用谐波减速器、RV减速器、行星减速器等。安装座20上设有两个间隔设置的固定座83，第二转动驱动件81固定于两个固定座83之间。

请参阅图1、图7，在本申请另一实施例中，头部连接座70上开设有弧形限位槽71，安装座20上设有限位件72，限位件72穿过弧形限位槽71，在限位件72抵设于弧形限位槽71的其中一端内壁，头部连接座70不能继续移动，限定头部连接座70的摆动范围。限位件72的上端有圆柱体721插入弧形限位槽71。限位件72固定在其中一个固定座83上，这样容易装配。

请参阅图1、图5、图6，在本申请另一实施例中，躯干座10具有安装槽12，安装槽12的底面设有支撑座13，第一驱动组件40安装于支撑座13上，第一驱动组件40的至少一部分容纳于安装槽12内。采用这个方案，便于将第一驱动组件40与头基座50嵌装到躯干座10内。在装配头部结构到躯干部时，将躯干座10安装到躯干部上，即可将实现头部俯仰与侧摆的自由度的第一驱动组件40安装在躯干座10，头部结构惯量小，使机器人颈部不会过长。在采用第一转动驱动件41、第一连杆42与第二连杆43的方案时，躯干座10的通道11可用于避让上下移动的第二连杆43，避免发生干涉。

请参阅图1、图2，在本申请另一实施例中，提供一种机器人，包括上述的头部结构。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种头部结构，其特征在于，包括：

躯干座，所述躯干座具有头基座；

安装座，与所述躯干座间隔设置；

十字旋转组件，同时枢接于所述躯干座的头基座与所述安装座，所述十字旋转组件与所述躯干座之间的枢接轴线及所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线之间呈预定角度；以及

两个第一驱动组件，用于驱动所述安装座摆动，安装于所述躯干座上，两个所述第一驱动组件的输出端间隔设置并铰接于所述安装座上；

所述躯干座内部、所述头基座内部、所述十字旋转组件内部与所述安装座内部分别具有供上下延伸的电线依次穿过的通道，以将所述电线设在所述躯干座内部、所述头基座内部、所述十字旋转组件内部与所述安装座内部。

2.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一转动驱动件、由所述第一转动驱动件驱动转动的第一连杆，以及两端分别铰接于所述第一连杆与所述安装座的第二连杆，所述第二连杆的末端作为所述第一驱动组件的输出端，两个所述第二连杆位于所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线的同一侧。

3.如权利要求2所述的头部结构，其特征在于，两个所述第一转动驱动件的输出轴相对设置，两个所述第一转动驱动件均固定于所述躯干座上。

4.如权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述第一转动驱动件与对应的所述第一连杆之间连接有第一减速器。

5.如权利要求4所述的头部结构，其特征在于，所述第一连杆弯折设置，所述第一连杆包括第一纵向臂、与所述第一纵向臂间隔设置的第二纵向臂以及连接于所述第一纵向臂与所述第二纵向臂之间的横向臂；所述第一减速器与所述第一纵向臂连接，所述第一减速器位于所述第一纵向臂与所述横向臂之间的空位；所述第二纵向臂与所述第二连杆连接，所述第二连杆的一端位于所述横向臂与所述第二纵向臂之间的空位。

6.如权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆之间通过关节轴承连接；所述第二连杆与所述安装座之间通过关节轴承连接。

7.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述第一驱动组件包括直线驱动件，所述直线驱动件的输出端作为所述第一驱动组件的输出端，两个直线驱动件的输出端位于所述十字旋转组件与所述安装座之间的枢接轴线的同一侧。

8.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述十字旋转组件包括连接环，所述连接环的内壁设有四个连接轴，每两个所述连接轴同轴设置；

所述头基座具有两个沿前后方向延伸的安装孔，其中两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述安装孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述头基座；

所述安装座具有两个间隔设置的连接臂，两个所述连接臂均设有沿左右方向延伸的连接孔，另外两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述连接孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述安装座。

9.如权利要求8所述的头部结构，其特征在于，所述连接环包括具有缺口的缺口环及连接于所述缺口环的两端部的端盖，所述缺口环的两个相对内壁分别设有一个所述连接轴，所述缺口环的远离所述缺口的内壁设有另外一个所述连接轴；所述端盖上设有另外一个所述连接轴。

10.如权利要求8所述的头部结构，其特征在于，其中一个所述连接臂上设有第一限位块，所述第一限位块抵设于所述连接环时限定所述安装座的俯仰摆动极限位置；

所述头基座上设有第二限位块，所述第二限位块抵设于所述连接环的底面时限定所述安装座的左右摆动极限位置。

11.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述十字旋转组件包括十字旋转轴，所述十字旋转轴具有四个连接轴，每两个所述连接轴同轴设置；

所述头基座具有两个沿前后方向延伸的安装孔，其中两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述安装孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述头基座；

所述安装座具有两个间隔设置的连接臂，两个所述连接臂均设有沿左右方向延伸的连接孔，另外两个同轴设置的所述连接轴分别插接于两个所述连接孔，以使所述十字旋转组件枢接于所述安装座。

12.如权利要求8或11所述的头部结构，其特征在于，所述连接轴与对应的所述安装孔的内壁之间设有旋转轴承；所述连接轴与对应的所述连接孔的内壁之间设有旋转轴承。

13.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述头部结构还包括与所述安装座间隔设置的头部连接座，以及安装于所述安装座上且驱动所述头部连接座旋转的第二驱动组件。

14.如权利要求13所述的头部结构，其特征在于，所述第二驱动组件包括安装于所述安装座上的第二转动驱动件，以及连接于所述第二转动驱动件与所述头部连接座之间的第二减速器。

15.如权利要求13所述的头部结构，其特征在于，所述头部连接座上开设有弧形限位槽，所述安装座上设有限位件，所述限位件穿过所述弧形限位槽以限定所述头部连接座的摆动范围。

16.如权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述躯干座具有安装槽，所述安装槽的底面设有支撑座，所述第一驱动组件安装于所述支撑座上，所述第一驱动组件的至少一部分容纳于所述安装槽内。

17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至16任一项所述的头部结构。

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