JPS6048273A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用ロボットに関するものであり、もう
少し詳しくいうと、ベッドに旋回自在に配置された旋回
テーブル上に、この旋回テーブルを駆動するサーボモー
タおよび減速歯車列を備えた産業用ロボットに関するも
のである。

〔従来技術〕

第１図は従来のこの種の装置の全体構成を示し、ベッド
／上に旋回テーブルλが旋回自在に載置され、この旋回
テーブルコに駆動源をなす第１のサーボモータ３が装着
されている。第１のサーボモータ３を収納した旋回テー
ブルコに結合された架台ｌは、旋回テーブルコおよび第
１のサーボモータ３を介してベッドｌ上で矢印Ａ方向に
回動する。

架台ｌには第一のサーボモータ５および第３のサーボモ
ータ６が、互いに対向して装着されており、１２のサー
ボモータ５で矢印Ｂ方向に揺動される第１リンク７の一
端が架台ダに支承されている。

第１リンク７は両端に軸部ＩＮを有するもので、そのは
ぼ中央が第１リンク７に回転自在に支承されている１、
第１リンク７の後端には第３リンク９の上端が連結され
ており、第３リンク９の下端には一端が架台’ＩＫ支承
された第ｐ　リンクＩＯの他端が連結されている。これ
らのリンク機構により第３のサーボモータ乙の駆動に伴
って第コリンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。第２　リ
ンクｔの後端の側部には第グのサーボモータ／／が装着
されており、この第ダのサーボモータ／／に対向して第
５のサーボモータ／、２が、第一リンクざの後端に装着
されている。第１リンク７の後端の上部には第６のサー
ボモータ１３が装着されている。第一リンクざの先端に
は第１の箱体／りが回動自在に支承されており、第１の
箱体／りは第１リンク７内の駆動軸（図示せず）や減速
機構を介１．て、第１のサーボモータ／／により矢印り
方向に駆動される。第１の箱体／ｌＩには第一の箱体１
５が回転自在に支承されており、第一の箱体／３は第１
リンク７内の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず
）を介して、第５のサーボモータ／、１により矢印Ｅ方
向に駆動されろ。第一の箱体／ｋには終端出力部１６が
回転自在に支承されており、終端出力部／６は第６のサ
ーボモータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。。

以上の構成により、まず、第ダのサーボモータ／／の回
転により第７の箱体／４’が矢印り方向に回動し、第Ｓ
のサーボモータ７．２の回転により第一の箱体ｌｊが矢
印Ｅ方向に回動Ｉ〜、また、第６のサーボモータ／３の
回転により終端出力部／６が矢印Ｆ方向に回動する。か
ようにして終端出力部／６は、矢印Ｆ方向の回動を行い
ながら、矢印り、Ｅ方向へも変位することができ、３１
由度の動作を行いうろことになる。

次に、第一のサーボモータ５の回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第２９７２ｇは第１リンククと
共に変位する。また、第３のサーボモータ乙の回転圧よ
り、第３リンクデ、第１リンク７θを介［７て第２１Ｊ
ンクざが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサーボ
モータ３の回転により、架台グが旋回テーブルλと共に
回転する。

以−ににより、終端出力部／６は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向
の動作が加わり、結局、６自由度の動作を行うこととな
る。

１ニーＦのような産業用ロボットにおける旋回テーブル
−〇駆動機構とｌ−て、本出願人は第２図に示すものを
提案（−だ。すなわち、図において、ベラ（３） ドｌに円環状の固定歯車／７がボルトｏｆによって固定
されており、固定歯車／りに噛合う旋回歯車１９が出力
軸コＯの下端に固定されている。出力軸２０は減速歯車
列２／を介して第１のサーボモータ３の軸に結合された
第１の歯車１．２に連結されている。減速歯車列２／は
歯車ケース２３に収納されており、歯車ケース２３は旋
回テーブルλの立上り壁コミ上に装着され、第１のサー
ボモータ３は歯車ケース２３上に装着されている。、２
りはベッドｌと旋回テーブル２間に介在する軸受であり
、クロスローラベアリングを用いている。

しかし、以上の構成になるものは、第１のサーボモータ
３の軸線、すなわち第１の歯車ココが出力軸２０の外側
に配置されているため、第１のサーボモータ３の枠体お
よび第１のサーボモータ３をカバーする架台グが旋回テ
ーブル２の外方まで張り出し、旋回歯車／？の回転に伴
う旋回テーブルコの旋回時に架台ダが周囲の装置に接触
したり、作業者に触れる等の危険があった。

〔発明の概要〕

（ＩＩ） この発明は、以上の事情に着目してなされたもので、出
力軸に対１７てサーボモータの軸線が内側に位置する構
成とすることにより、上記のような危険を解消１−だ産
業用ロボットを提供することを目的とするものである。

〔発ＩＪｊの実施例〕

第３図はこの発明の一実施例を示すもので、第１のサー
ボモータ３の軸線、換言すれば第１のサーボモータ３の
軸に結合された第１の歯車、２−の軸線を出力軸−〇の
内側に配置する。なお、減速歯車２１は、第１の歯車２
コに噛合う第一の歯車コＳ、第一の歯車、２Ｓと一体の
第３の歯車＝６、第３の歯車、２乙に噛合う第グの歯車
λ７からなり、第ダの歯車２７は出力軸λθに固定され
ている。

その他、第一図におけると同一符号を付した部分は同一
部分であり、説明を省略する。

以上の構成により、第１のサーボモータ３が回転すると
減速歯車列コｌを介して旋回歯車／９が回転し、旋回歯
車／９が固定歯車／７の外周に沿って旋回するのに伴っ
て旋回テープ／Ｉ／コが回動し、旋回テーブルコに装着
された第１のサーボモータ３、架台ダも同時に旋回移動
する。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかのように、第１のサーボモータ３
の軸線が出力軸２０の内側に位置するように、出力軸−
〇、減速歯車列２／、第１のサーボモータ３を配置構成
したので、第１のサーボモータ３０枠体、架台ｌが内側
に寄って位置することにより、旋回テーブルコからの張
り出しを防止して、危険を解消することができる。さら
に架台ダが小形となり、装置全体の小形化を具現できる
という効果もある。

【図面の簡単な説明】

第７図は従来装置の全体構成を示す一部切欠き側面図、
第２図はその要部側断面図、第３図はこの発明の実施例
の要部側断面図である。 ／・・ベッド、λ・・旋回テーブル、Ｊａ・・立上り壁
、３・・第１のサーボモータ、グ・・架台、１６・・終
端出力部、／７・・固定歯車、ｉｔｔ・・ボルト、／９
・・旋回歯車、λθ・・出力軸、２１・・減速歯車列、
コ３・・歯車ケース、２グ・・軸受。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 第１図 兜２図 第１頁の続き ＠発明者有１）久利 福岡市西区今宿青木６９幡地　三菱電機株式会社福岡製
作所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円環状の固定歯車を設けたベッドと、このベッド上に旋
   回自在に装着され前記固定歯車に噛合う旋回歯車を固定
   した出力軸を有する旋回テーブルと、この旋回テーブル
   に装着され前記出力軸を減速歯車列を介して駆動するサ
   ーボモータと、前記旋回テーブルに装着された架台に支
   持され終端出力部に複数自由度の変位を与えるリンク群
   を備えた産業用ロボットにおいて、軸線が前記出力軸の
   内ａＫ位置する前記サーボモータを備えてなることを特
   徴とする産業用ロボット。