JPS6048272A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6048272A JPS6048272A JP15671883A JP15671883A JPS6048272A JP S6048272 A JPS6048272 A JP S6048272A JP 15671883 A JP15671883 A JP 15671883A JP 15671883 A JP15671883 A JP 15671883A JP S6048272 A JPS6048272 A JP S6048272A
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- JP
- Japan
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- gear
- fixed gear
- industrial
- pedestal
- attached
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明（丁、産業用口ｄ？ノット関するものであり、
さらに詳しくいうと、外周に固定歯車を備えたペッドと
、ベッド上に載置され固定歯車に噛合う旋回歯車を備え
て旋回される旋回テーブルと。
さらに詳しくいうと、外周に固定歯車を備えたペッドと
、ベッド上に載置され固定歯車に噛合う旋回歯車を備え
て旋回される旋回テーブルと。
旋回テーブル上に装着された架台に支持されて終端出力
部に複数自由度の動作を与えるリンク群とでなる産業用
口はットに関するものである。
部に複数自由度の動作を与えるリンク群とでなる産業用
口はットに関するものである。
第１図は従来のこの種の装置の全体構成を示し、ペッド
／上に旋回テーブルλが旋回自在に載置され、この旋回
チージルコに駆動源をなす第１のサー、１モータ３が装
着されている。＠ｌのサーフ＋？モータ３を収納して旋
回チージルコに結合された架台ｌは、旋回チージルコお
よび第１のサーはモータ３を介してペッド／上で矢印入
方向に回動する。
／上に旋回テーブルλが旋回自在に載置され、この旋回
チージルコに駆動源をなす第１のサー、１モータ３が装
着されている。＠ｌのサーフ＋？モータ３を収納して旋
回チージルコに結合された架台ｌは、旋回チージルコお
よび第１のサーはモータ３を介してペッド／上で矢印入
方向に回動する。
架台ダには第一のサーぜモータ！および第３のサージモ
ータ６が、互いに対向して装着されており、第一のサー
ブモータ３で矢印Ｂ方向に揺動される第７リンク７の一
端が架台４！に支承されている。
ータ６が、互いに対向して装着されており、第一のサー
ブモータ３で矢印Ｂ方向に揺動される第７リンク７の一
端が架台４！に支承されている。
第一リンクｔは両端に軸部ｌｌを有するもので、そのほ
ぼ中央が第７リンク７に回転自在に支承されている。第
一リンクｔの後端には第３リンクｔの上端が連結されて
おり、第３す／り９の下端には一端が架台ダに支承され
た第Ｆ ＩＪンク１０の他端が連結されている。こ゛れ
らのリンク機構により、第３のサーぽモータ基の駆動に
伴って第２リンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。第一リ
ンクｇの後端の側部には第ｑのサーブモータｔｉが装着
されており、この第ｑのサー１ｔモータ／／に対向して
第５のサーΔ？モータ／コが、第一リンクｔの後端に装
着されている。第１リンク７の後端の上部には第６のサ
ーブモータ１３が装着されている。第一リンクｇの先端
には第１の箱体／ＩＩが回動自在に支承されており、第
１の箱体／ＩＩは第１リンク７内の駆動軸（図示せず）
や減速機構を介して、第１のサージモータ／ｌにより矢
印り方向に駆動される。第１の箱体／ｌには第２の箱体
ｔＳが回転自在に支承されており、第一の箱体ｉｓは第
一リンクを内の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せ
ず）を介して、第Ｓのサーはモータｌ−により矢印Ｅ方
向に駆動される。第一の箱体ｉｔには終端出力軸１６が
回転自在に支承されており、終（３） ！出力軸１６は第６のサーーモータ１３により矢印Ｆ方
向に駆動される。
ぼ中央が第７リンク７に回転自在に支承されている。第
一リンクｔの後端には第３リンクｔの上端が連結されて
おり、第３す／り９の下端には一端が架台ダに支承され
た第Ｆ ＩＪンク１０の他端が連結されている。こ゛れ
らのリンク機構により、第３のサーぽモータ基の駆動に
伴って第２リンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。第一リ
ンクｇの後端の側部には第ｑのサーブモータｔｉが装着
されており、この第ｑのサー１ｔモータ／／に対向して
第５のサーΔ？モータ／コが、第一リンクｔの後端に装
着されている。第１リンク７の後端の上部には第６のサ
ーブモータ１３が装着されている。第一リンクｇの先端
には第１の箱体／ＩＩが回動自在に支承されており、第
１の箱体／ＩＩは第１リンク７内の駆動軸（図示せず）
や減速機構を介して、第１のサージモータ／ｌにより矢
印り方向に駆動される。第１の箱体／ｌには第２の箱体
ｔＳが回転自在に支承されており、第一の箱体ｉｓは第
一リンクを内の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せ
ず）を介して、第Ｓのサーはモータｌ−により矢印Ｅ方
向に駆動される。第一の箱体ｉｔには終端出力軸１６が
回転自在に支承されており、終（３） ！出力軸１６は第６のサーーモータ１３により矢印Ｆ方
向に駆動される。
以上の構成により、まず、第ダのサーブモータｉｉの回
転により第１の箱体／（Ｉが矢印り方向に回動し、第Ｓ
のサーゼモータｌコの回転により第一の箱体／ｊが矢印
Ｅ方向に回動し、また、第６のサーブモータ１３の回転
により終端出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。かよう
にして終端出力軸１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いなが
ら、矢印り、１ｌｉｉ方向へも変位することができ、３
自由度の動作を行いうることになる。
転により第１の箱体／（Ｉが矢印り方向に回動し、第Ｓ
のサーゼモータｌコの回転により第一の箱体／ｊが矢印
Ｅ方向に回動し、また、第６のサーブモータ１３の回転
により終端出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。かよう
にして終端出力軸１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いなが
ら、矢印り、１ｌｉｉ方向へも変位することができ、３
自由度の動作を行いうることになる。
次に、第一のサージモータ５の回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第１リンク７は第１リンククと
共釦変位する。また、第３のサーブモータ６の回転によ
り、第３リンク９．第ダリンクＩＯ’ｌｉ介して第、２
リンクｔが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサ
ーフモータ３の回転により、架台ダが旋回チージルコと
共に回転する。
が矢印Ｂ方向に揺動し、第１リンク７は第１リンククと
共釦変位する。また、第３のサーブモータ６の回転によ
り、第３リンク９．第ダリンクＩＯ’ｌｉ介して第、２
リンクｔが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサ
ーフモータ３の回転により、架台ダが旋回チージルコと
共に回転する。
以上により、終端出力軸１６は、矢印Ａ、Ｂ。
Ｃ方向の動作が加わり、結局、を自由度の動作が（ダ
） 許されることとなる。
） 許されることとなる。
かような構成ｔなる産業用ロゼツトにおける旋回テーブ
ルの駆動機構として第２図に示すものが提案されている
。すなわち旋回チージルコに嵌合孔４ａが形成されてお
り、第１のザー７ｇモータ３に結合され減速部（図示せ
ず）を収納した歯車ケース１７の嵌合部Ｉｔａが嵌合孔
２ａに嵌合されている。減速部の出力軸ｌざはテーパロ
ーライアリングからなる軸受１９を介して歯車ケース１
７に支承され、軸受／９は軸受弁え２０でＩシト２．ｌ
により歯車ケース１７に保持されている。出力軸ｌざの
下端には旋回歯車ココがナラトコ３によって固定されて
お・す、旋回歯車、２２が噛合ウリフグ状の固定歯車コ
クがｄ？シルト２左によりペラｒ／に固定されている。
ルの駆動機構として第２図に示すものが提案されている
。すなわち旋回チージルコに嵌合孔４ａが形成されてお
り、第１のザー７ｇモータ３に結合され減速部（図示せ
ず）を収納した歯車ケース１７の嵌合部Ｉｔａが嵌合孔
２ａに嵌合されている。減速部の出力軸ｌざはテーパロ
ーライアリングからなる軸受１９を介して歯車ケース１
７に支承され、軸受／９は軸受弁え２０でＩシト２．ｌ
により歯車ケース１７に保持されている。出力軸ｌざの
下端には旋回歯車ココがナラトコ３によって固定されて
お・す、旋回歯車、２２が噛合ウリフグ状の固定歯車コ
クがｄ？シルト２左によりペラｒ／に固定されている。
ペラｐ ｔの上面にはリング状の軸受座コロが結合され
ており、固定歯車、２ダと同心のクロスローラベアリン
グでなる軸受、２７が軸受座コロに嵌合されて固定歯車
コクの外側に配設されている。また、軸受コクはリング
状のベアリングホルダλｊ、コ９１３θに保持されてお
り。
ており、固定歯車、２ダと同心のクロスローラベアリン
グでなる軸受、２７が軸受座コロに嵌合されて固定歯車
コクの外側に配設されている。また、軸受コクはリング
状のベアリングホルダλｊ、コ９１３θに保持されてお
り。
Ｒアリフグホルダ２ｇはぎルト３１で軸受座２６に、ベ
アリングホルダ２９．３０はゼルト３２で旋回テーブル
２にそれぞれ固定されている。歯車ケース１７はヂルト
３３により旋回テーブルコに結合されている。
アリングホルダ２９．３０はゼルト３２で旋回テーブル
２にそれぞれ固定されている。歯車ケース１７はヂルト
３３により旋回テーブルコに結合されている。
かような構成により、第１のサージモータ３の回転によ
り減速部を介して出力軸ｉｇが回転すると、旋回歯車コ
コが回転し、旋回歯車、２コは固定歯車２Ｑと噛合って
いるので固定歯車２’ｌの周囲を旋回し、旋回テーブル
コがＲツＩＦ を上で歯車ケース／？、第７のサージモ
ータ３等と共に旋回するものである。
り減速部を介して出力軸ｉｇが回転すると、旋回歯車コ
コが回転し、旋回歯車、２コは固定歯車２Ｑと噛合って
いるので固定歯車２’ｌの周囲を旋回し、旋回テーブル
コがＲツＩＦ を上で歯車ケース／？、第７のサージモ
ータ３等と共に旋回するものである。
しかし、以上の構成になる従来の装置、特に旋回テーブ
ル−〇駆動機構は、固定歯車コアと旋回歯車２２の噛合
い調整をする際に旋回テーブルーな取外す必要があり１
組立てに際しても固定歯車コアを固定した後に旋回歯車
２λ等を含む旋回テーブルコな取付ける必要があるため
１組立、調整に多（の工数を要し、かつ、調整に困難を
伴うという欠点があった。また、軸受コアが旋回歯車２
コの外側に配設されていたため、ペラＰ／および旋回テ
ーブルコの外径が大となり、装置の大形化が避けらねな
いという欠点もあった。
ル−〇駆動機構は、固定歯車コアと旋回歯車２２の噛合
い調整をする際に旋回テーブルーな取外す必要があり１
組立てに際しても固定歯車コアを固定した後に旋回歯車
２λ等を含む旋回テーブルコな取付ける必要があるため
１組立、調整に多（の工数を要し、かつ、調整に困難を
伴うという欠点があった。また、軸受コアが旋回歯車２
コの外側に配設されていたため、ペラＰ／および旋回テ
ーブルコの外径が大となり、装置の大形化が避けらねな
いという欠点もあった。
この発明は、以上のような従来装置の欠点を解消しよう
とするもので、旋回テーブルの内側に位置する固定歯車
取付部を４ツドから一体にして上方に突出形成すること
Ｋより、歯車調整時に旋回テーブルを取外す必要がなく
、歯車のメンテナンスも容易とした産業用日月とツトな
提供することを目的とするものである。
とするもので、旋回テーブルの内側に位置する固定歯車
取付部を４ツドから一体にして上方に突出形成すること
Ｋより、歯車調整時に旋回テーブルを取外す必要がなく
、歯車のメンテナンスも容易とした産業用日月とツトな
提供することを目的とするものである。
また、この発明の目的は、Ｒラドと一体の固定歯車取付
部を旋回テーブルの上方へ突出させ、かつ、固定歯車の
外径よりも旋回テーブルの内周直径を小とすることによ
り、組立てを著しく容易にし、かつ、旋回テーブルひい
ては装置全体を小形化した産業用ロゼツトを提供するこ
とである。
部を旋回テーブルの上方へ突出させ、かつ、固定歯車の
外径よりも旋回テーブルの内周直径を小とすることによ
り、組立てを著しく容易にし、かつ、旋回テーブルひい
ては装置全体を小形化した産業用ロゼツトを提供するこ
とである。
さらにこの発明の目的は、旋回テーブルと（ツｒ間に介
在させる軸受を、旋回歯車が固定される出力軸の直下を
横切って配設することにより、軸（７） 受の直径を小さくでき、かつ、装置の小形化を具現する
ことができる産業用ロゼツトを提供することである。
在させる軸受を、旋回歯車が固定される出力軸の直下を
横切って配設することにより、軸（７） 受の直径を小さくでき、かつ、装置の小形化を具現する
ことができる産業用ロゼツトを提供することである。
〔発明の実施例〕
第３図はこの発明の一実施例を示し、減速部３すを介し
て第１のサージモータ３に結合された出力軸／ｇの下端
に旋回歯車ｕｊが固定されており、この旋回歯車−一が
噛合うリング状の固定歯車３Ｓは、ペース／に一体に旋
回テーブルコの上方まで突出させた固定歯車取付部ｔ
ａ Ｋ ／シト３６によって固定されている。円環状の
旋回テーブル−〇内周コミの直径は固定歯車３！の外周
ａｓａの直径よりも小さく形成されている。旋回テーブ
ルコとベラ１１間圧介在される軸受２７はクロスローラ
ベアリングでなり、出力軸１ｇの直下を横切って配設さ
れ、−ルト３７でペッドｌに固定された円環状のイアリ
ングホルダ３ｇおよびゼルト３９により旋回チーゾル−
に固定された円環状の（アリングホルダＵＯにより保持
されている。旋回テーブルコには固定歯車３Ｓ、旋回歯
車−一を囲む（１） 立上り壁、２ｂが一体に形成されており、立上り壁コｂ
の上部に減速部３すを収納した歯車ケースＦ／が装着さ
れている。
て第１のサージモータ３に結合された出力軸／ｇの下端
に旋回歯車ｕｊが固定されており、この旋回歯車−一が
噛合うリング状の固定歯車３Ｓは、ペース／に一体に旋
回テーブルコの上方まで突出させた固定歯車取付部ｔ
ａ Ｋ ／シト３６によって固定されている。円環状の
旋回テーブル−〇内周コミの直径は固定歯車３！の外周
ａｓａの直径よりも小さく形成されている。旋回テーブ
ルコとベラ１１間圧介在される軸受２７はクロスローラ
ベアリングでなり、出力軸１ｇの直下を横切って配設さ
れ、−ルト３７でペッドｌに固定された円環状のイアリ
ングホルダ３ｇおよびゼルト３９により旋回チーゾル−
に固定された円環状の（アリングホルダＵＯにより保持
されている。旋回テーブルコには固定歯車３Ｓ、旋回歯
車−一を囲む（１） 立上り壁、２ｂが一体に形成されており、立上り壁コｂ
の上部に減速部３すを収納した歯車ケースＦ／が装着さ
れている。
以上の構成により、旋回テーブルコの内側に位置する固
定歯車取付部／ａを、Ｒラドｌに突設したので、固定歯
車、７ Ｎは旋回テーブルλを４ツド／［装着した後に
固定歯車取付部ｌａに取付けることができるので、固定
歯車３Ｓと旋回歯車ココの歯当たり調整、歯車前がある
場合の調整その他のメンテナンスに際して、旋回テーブ
ルコをイツトｌから取外す必要がなく１作業が著しく容
易となる。
定歯車取付部／ａを、Ｒラドｌに突設したので、固定歯
車、７ Ｎは旋回テーブルλを４ツド／［装着した後に
固定歯車取付部ｌａに取付けることができるので、固定
歯車３Ｓと旋回歯車ココの歯当たり調整、歯車前がある
場合の調整その他のメンテナンスに際して、旋回テーブ
ルコをイツトｌから取外す必要がなく１作業が著しく容
易となる。
また、固定歯車取付部／ｆｉを設けたことにより固定歯
車３Ｓの外径よりも旋回テーブルコの内径を小とするこ
とができるので、旋回テーブルコが小形、軽量化される
。
車３Ｓの外径よりも旋回テーブルコの内径を小とするこ
とができるので、旋回テーブルコが小形、軽量化される
。
サラニ、クロスローラベアリングでなる軸受コアを出力
軸／ｌの直下を横切って位置させたので、軸受ｓ ７
、４ツＰｌ、旋回テーブルコの外径をそれぞれ従来のも
のに比べて小さくすることができ、全体構造を小形、軽
量にでき、かつ、下部の部品から順次に積み上げ組立て
ができるので組立て作業が容易になる等、多くの効果を
有する。
軸／ｌの直下を横切って位置させたので、軸受ｓ ７
、４ツＰｌ、旋回テーブルコの外径をそれぞれ従来のも
のに比べて小さくすることができ、全体構造を小形、軽
量にでき、かつ、下部の部品から順次に積み上げ組立て
ができるので組立て作業が容易になる等、多くの効果を
有する。
第１図は従来装置の全体構成を示す一部切欠き側面図、
第一図はその要部側断面図、第３図はこの発明の実施例
の要部側断面図である。 ｌ・・４ツド、／ａ・・固定歯車取付部、λ・・旋回テ
ーブル５．２ａ・・内周、コｂ・・立上り壁、３・・第
７のサーバ２モータ、グ・・架台、Ｓ・・第一のサージ
モータ、６・・第３のサーフ＋？モータ、７・・第１リ
ンク＋ざ・・第一リンク、？・・第３リンク、ｌθ・・
第グリンク、／／・・第ぐのサージモータ、７．２・・
第５のサージモータ、１３・・第６のサージモータ、／
グ・・ｍｌの箱体、ｌり・・第一の箱体、／Ａ・・終端
出力軸、１ｇ・・出力軸、ユコ・・旋回歯車、２７・・
軸受１、？り・・減速部、３！・・固定歯車、３りａ・
・外周、、３Ａ、３７．３９・・ヂルト５．７ ｇ 、
＜／ ０・・ベアリングホルダ、り／・・歯車ケース
。 ｔ「お１名図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 殆２図 焔３図
第一図はその要部側断面図、第３図はこの発明の実施例
の要部側断面図である。 ｌ・・４ツド、／ａ・・固定歯車取付部、λ・・旋回テ
ーブル５．２ａ・・内周、コｂ・・立上り壁、３・・第
７のサーバ２モータ、グ・・架台、Ｓ・・第一のサージ
モータ、６・・第３のサーフ＋？モータ、７・・第１リ
ンク＋ざ・・第一リンク、？・・第３リンク、ｌθ・・
第グリンク、／／・・第ぐのサージモータ、７．２・・
第５のサージモータ、１３・・第６のサージモータ、／
グ・・ｍｌの箱体、ｌり・・第一の箱体、／Ａ・・終端
出力軸、１ｇ・・出力軸、ユコ・・旋回歯車、２７・・
軸受１、？り・・減速部、３！・・固定歯車、３りａ・
・外周、、３Ａ、３７．３９・・ヂルト５．７ ｇ 、
＜／ ０・・ベアリングホルダ、り／・・歯車ケース
。 ｔ「お１名図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 殆２図 焔３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （／ｌ ！ｊソング状固定歯車が取付けられたベッドと
、軸受を介して前記ベッド上に旋回自在圧装着され前記
固定歯車に噛合う旋回歯車を備えた円環状の旋回テーブ
ルと、この旋回テーブルに装着された架台と、この架台
に支持され終端出力軸に複数自由度の変位を与えるリン
ク群を備えた産業用ロゼツトにおいて、前記（ラドと一
体にして前記旋回テーブルの内側に突設した固定歯車取
付部を備えてなることを特徴とする産業用ロゼツト。 （４リング状の固定歯車が取付けられたベッドと、軸受
を介して前記ベッド上に旋回自在に装着され前記固定歯
車に噛合う旋回歯車を備えた円環状の旋回テーブルと、
この旋回テーブルに装着された架台と、この架台に支持
され終端出力軸に複数自由度の変位を与えるリンク群を
備えた産業用ｏＪノットおいて、前記ベラＰと一体にし
テ前記旋回テーブルの内側処突設した固定歯車取付部と
、内周の直径が前記固定歯車の外径よりも小さい前記旋
回テーブルを備えてなることを特徴とする産業用ロゼツ
ト。 （，７）ＩＪ／グ状の固定歯車が取付けられたベッドと
、軸受を介して前記ベッド上に旋回自在に装着され前記
固定歯車圧噛合う旋回歯車を備えた円環状の旋回テーブ
ルと、この旋回テーブルに装着された架台と、この架台
に支持され終端出力軸に複数自由度の変位を与えるリン
ク群を備えた産業用口２ツ）において、前記４ツｒと一
体にして前記旋回テーブルの内側に突設した固定歯車取
付部と。 前記旋回歯車が固定された出力軸の直下を横切って配設
されたクロスローラベアリングでなる前記軸受を備えて
なることを特徴とする産業用口Ｉット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15671883A JPS6048272A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15671883A JPS6048272A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048272A true JPS6048272A (ja) | 1985-03-15 |
| JPS635230B2 JPS635230B2 (ja) | 1988-02-02 |
Family
ID=15633817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15671883A Granted JPS6048272A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048272A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292422U (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-23 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3884363A (en) * | 1973-09-13 | 1975-05-20 | Bendix Corp | Programmable universal transfer device |
| JPS569190A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-30 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot arm mechanism |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15671883A patent/JPS6048272A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3884363A (en) * | 1973-09-13 | 1975-05-20 | Bendix Corp | Programmable universal transfer device |
| JPS569190A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-30 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot arm mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS635230B2 (ja) | 1988-02-02 |
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