JPH01136753U - - Google Patents

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JPH01136753U
JPH01136753U JP3347888U JP3347888U JPH01136753U JP H01136753 U JPH01136753 U JP H01136753U JP 3347888 U JP3347888 U JP 3347888U JP 3347888 U JP3347888 U JP 3347888U JP H01136753 U JPH01136753 U JP H01136753U
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inner shaft
rotatably
bevel gear
rotated
outer shaft
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例の断面図、第２図は
先行技術の簡略化した系統図である。 ２０……アーム、２１，６３……モータ、２３
，２４，３５，３６，５９，６１……プーリ、２
７……揺動ハウジング、２９……内軸、３２……
外軸、３７，３８，６０……ベルト、３９，４０
，４１，４２，４９，５０，５１，５２……傘歯
車、４８……差動歯車機構、５７……出力部材。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (a) 回転駆動される内軸２９と、 (b) 内軸２９が同心に挿通され、内軸２９と相
    互に回転可能に支持され、内軸２９とは異なる速
    度で回転駆動される外軸３２と、 (c) 外軸３２を回転可能に支持し、その外軸３
    ２の軸線と同一軸線まわりに揺動される揺動ハウ
    ジング２７と、 (d) 揺動ハウジング２７に回転可能に支持され
    る出力部材５７と、 (e) 差動歯車機構４８であつて、 ｅ１ 相互に対向して配置され、かつ相互に回
    転可能な傘歯車４９，５０であつて、一方の傘歯
    車４９は、外軸３２によつて回転され、他方の傘
    歯車５０は、内軸２９によつて、外軸３２による
    前記一方傘歯車４９の速度比と同一の速度比でか
    つ前記一方傘歯車４９とは逆方向に、回転される
    、そのような一対の傘歯車４９，５０と、 ｅ２ 前記一対の傘歯車４９，５０に噛合し、
    出力部材５７に回転可能に支持されるもう１つの
    傘歯車５１，５２とを有する差動歯車機構４８と
    を備えることを特徴とする減速装置。
JP3347888U 1988-03-14 1988-03-14 Pending JPH01136753U (ja)

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012223850A (ja) * 2011-04-19 2012-11-15 Yaskawa Electric Corp 駆動機構およびロボット
JP2018134732A (ja) * 2015-07-22 2018-08-30 シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ ロボットアーム
CN112222503A (zh) * 2020-10-23 2021-01-15 重庆科技学院 一种180°双向差速铣头

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JP2018149675A (ja) * 2015-07-22 2018-09-27 シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ ロボットアーム
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