JPS6052292A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6052292A JPS6052292A JP16216483A JP16216483A JPS6052292A JP S6052292 A JPS6052292 A JP S6052292A JP 16216483 A JP16216483 A JP 16216483A JP 16216483 A JP16216483 A JP 16216483A JP S6052292 A JPS6052292 A JP S6052292A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットに関するものであり、もう
少し詳しくい５と、水平に旋回する架台と、この架台に
支持され複数のサーボモードルで駆動されるリンク群に
より、出力軸に複数自由度の動作を生じさせる産業用ロ
ボットに関するものである。
少し詳しくい５と、水平に旋回する架台と、この架台に
支持され複数のサーボモードルで駆動されるリンク群に
より、出力軸に複数自由度の動作を生じさせる産業用ロ
ボットに関するものである。
従来この坪の装置として第１図、第２図および第３図に
示すものがあった。第１図、第一図において、中間部が
第７１７７り／の上端の支点／ａに揺動自在圧支承され
た第コリツクλ、第１リンク／の下端の支点／ｂを回動
自在に支承する架台、７゜一端を第１ ＩＪンツクの支
点ｌｂと同軸上で揺動自在に支承された第３リンクｑ、
一端を第３リンクグの支点＆ａ、他端を第一す／クコの
支点、２ａと各々回動自在に連結された第１リンク！、
第コリンクコの一端で回動自在に支承された第１の箱体
６、第１の箱体６に第１の箱体６の回動軸と直角ゾ、ｒ
軸上で回動自在に支承された第２の箱体７、第一の箱体
ｔ Ｋ第２リンクコと同軸上で回動自在に支承された出
力軸ｇ、第ユニリンクコ内装された伝達手段（図示せず
）を介して第１の箱体Ａを駆動する第１のサーボモード
ル？、第一の箱体７を駆動する第１のサーボモードルＩ
Ｑ、出力Ｍにを駆動する９Ｆ、３のサーボモードル／
／ 、第１のサーボモードルｑを第一リンクコの他端に
固着するブラケツ）／Ｕ−第一のサーボモー１−ル１０
を固着するブラケット／３、第３のザーボモートルｌ１
６・固着するブラケット／’ＩＺ、後述する第グのサー
ボモータ１７により回動するボールネジ軸／ＳＢとこれ
を囲む筒状の蛇腹からなるカバー／ 、ｒ ｃ 。
示すものがあった。第１図、第一図において、中間部が
第７１７７り／の上端の支点／ａに揺動自在圧支承され
た第コリツクλ、第１リンク／の下端の支点／ｂを回動
自在に支承する架台、７゜一端を第１ ＩＪンツクの支
点ｌｂと同軸上で揺動自在に支承された第３リンクｑ、
一端を第３リンクグの支点＆ａ、他端を第一す／クコの
支点、２ａと各々回動自在に連結された第１リンク！、
第コリンクコの一端で回動自在に支承された第１の箱体
６、第１の箱体６に第１の箱体６の回動軸と直角ゾ、ｒ
軸上で回動自在に支承された第２の箱体７、第一の箱体
ｔ Ｋ第２リンクコと同軸上で回動自在に支承された出
力軸ｇ、第ユニリンクコ内装された伝達手段（図示せず
）を介して第１の箱体Ａを駆動する第１のサーボモード
ル？、第一の箱体７を駆動する第１のサーボモードルＩ
Ｑ、出力Ｍにを駆動する９Ｆ、３のサーボモードル／
／ 、第１のサーボモードルｑを第一リンクコの他端に
固着するブラケツ）／Ｕ−第一のサーボモー１−ル１０
を固着するブラケット／３、第３のザーボモートルｌ１
６・固着するブラケット／’ＩＺ、後述する第グのサー
ボモータ１７により回動するボールネジ軸／ＳＢとこれ
を囲む筒状の蛇腹からなるカバー／ 、ｒ ｃ 。
／、ｔ（１とボールネジ軸ｌりａの回動により−Ｆ下す
るノーット１．５′ｂとからなるボールネジ！５は、後
述する継手コ３を介して第１リンクｌを回動する。
るノーット１．５′ｂとからなるボールネジ！５は、後
述する継手コ３を介して第１リンクｌを回動する。
少乙館ゲールネジ軸ｌりａはハウジング／６に回転自在
に支承され、第グのサーボモードル１７で駆動される。
に支承され、第グのサーボモードル１７で駆動される。
さらに、第ｑのサーボモードル１７の回転位置を検出す
るポテンショメータ等の検出器／１、後述する継手、２
Ｆを介し、第コリンクコを第３リンクダと第１リンク！
とで回動するボールネジ／ｑ、ボールネジ軸／ヂａ’１
７支承するハウジングＪＯ、ボールネジ軸／？ａを駆動
する第Ｓのサーボモードル、２）、第３のサーボモード
ル、２／の回転位置を検出する前テンシメータ等の検出
器、２．２、第１リンク／と一体結合され、ボールネジ
／Ｓとのナツト／りｂと支点、２３ａで相対回転自在に
連結された継手コ３、ボールネジ軸／９ａと第、？リン
フグとを相対回転自在に連結する継手Ｊ、ボールネジｉ
ｈ、ｉｔ及びｆｆｉ＜’ 、！５のサーボモルトル／７
．．２／を架台、７に回動自在に支承するブラケット；
ｈ、適当な減速手段（図示せず）を介して架台３を旋回
させる第６のサーボ−に一トル、２乙、架台３を回動自
在に支承する受台、２７で構成されている。、７ｇは床
面である。
るポテンショメータ等の検出器／１、後述する継手、２
Ｆを介し、第コリンクコを第３リンクダと第１リンク！
とで回動するボールネジ／ｑ、ボールネジ軸／ヂａ’１
７支承するハウジングＪＯ、ボールネジ軸／？ａを駆動
する第Ｓのサーボモードル、２）、第３のサーボモード
ル、２／の回転位置を検出する前テンシメータ等の検出
器、２．２、第１リンク／と一体結合され、ボールネジ
／Ｓとのナツト／りｂと支点、２３ａで相対回転自在に
連結された継手コ３、ボールネジ軸／９ａと第、？リン
フグとを相対回転自在に連結する継手Ｊ、ボールネジｉ
ｈ、ｉｔ及びｆｆｉ＜’ 、！５のサーボモルトル／７
．．２／を架台、７に回動自在に支承するブラケット；
ｈ、適当な減速手段（図示せず）を介して架台３を旋回
させる第６のサーボ−に一トル、２乙、架台３を回動自
在に支承する受台、２７で構成されている。、７ｇは床
面である。
さら釦、第１リンクｌと２Ｋ ｓリンフグの結合部は、
第３図に示すように、第１ ＩＪンツクの下端の両側に
ポル） 、？ Ａ；を介して結合された一対の筒状軸、
？ 、７ 、 、？ゲ、筒状軸、？ ３ 、 、？ ＆
をそれぞれ一個で支承する／対の軸受、７乙５軸刊部材
Ｊ７−一方の筒状軸、７ｆ［結合された筒状の接手、７
ｇ、この接手Ｊざに結合された原点検出用の３９．架台
３＆ｒ結合されドグ３ｑが係合する？ｉＪ？’ｉ石でな
る原点検出スイッチグθ、筒状軸、？グ１、？Ｓの内周
に夫々嵌合された軸受＆／、軸受Ｚ／に支承された支持
軸クコは第３す／フグの端部が中央に結合され（いる。
第３図に示すように、第１ ＩＪンツクの下端の両側に
ポル） 、？ Ａ；を介して結合された一対の筒状軸、
？ 、７ 、 、？ゲ、筒状軸、？ ３ 、 、？ ＆
をそれぞれ一個で支承する／対の軸受、７乙５軸刊部材
Ｊ７−一方の筒状軸、７ｆ［結合された筒状の接手、７
ｇ、この接手Ｊざに結合された原点検出用の３９．架台
３＆ｒ結合されドグ３ｑが係合する？ｉＪ？’ｉ石でな
る原点検出スイッチグθ、筒状軸、？グ１、？Ｓの内周
に夫々嵌合された軸受＆／、軸受Ｚ／に支承された支持
軸クコは第３す／フグの端部が中央に結合され（いる。
ぐ３は軸封部側、ググは支持軸ＬＩ〕の’ＡＨＡ１’７
１ｔ Ｋ結合された原点検出部で、支持軸リコに嵌着さ
れたボス部ｇｆ＆と、ボス部’／ ’Ｉ Ｈにポルトリ
９で結合さねたドグ＜＋ｇｂおよび原点検出スイッチｌ
Ｉルとで構成されている。架台３０両端にはカバーグア
が結合されている。
１ｔ Ｋ結合された原点検出部で、支持軸リコに嵌着さ
れたボス部ｇｆ＆と、ボス部’／ ’Ｉ Ｈにポルトリ
９で結合さねたドグ＜＋ｇｂおよび原点検出スイッチｌ
Ｉルとで構成されている。架台３０両端にはカバーグア
が結合されている。
以上の構成により、第７乃至第３のサーボモードルｑ、
ｌｏ、ｉｉの回転は、第一リンクコに内装された伝達手
段（図示せず）を介して第１の箱体６、第一の箱体７．
出力軸ｇを、各々独立して回動し、産業用ロボットは、
いわゆる３自由度の手首動作を行う。さらに第グのサー
ボモードル１７の回転は、ボールネジ軸／３ａに伝達さ
れ、ボールネジ軸ｌりａに取付られたナツト／ｊｔｂ−
ひいては継手２３がボールネジ軸ｌりａＫ沿って上下す
ることになり、継手、！３と一体の第１リンクｌが揺動
する。一方、第５のサーボモータルＵ／の回転により、
同様にボールネジ軸／ ？ ａ ｌｃ 増付もれた継手
２μがボールネジ軸ｚｑａｌｃ沿って上下することにな
り、第３リンクグ、第１リンクｌを介して第コリ／クコ
が揺動する。又、第６のサーボモードル、２乙の回転は
適当な減速手段（図示せず）を介して架台３を旋回させ
る。この時検出器／ｆ及び−一は、架台３と共に床面シ
ｇ付近を旋回する。このようにして、上記、３自由度の
手首動作と、第１リンクｌ及び第コリ／クコの回動と、
更に架台３の旋回とで産業用ロボットは６自由度の動作
を行うことになる。
ｌｏ、ｉｉの回転は、第一リンクコに内装された伝達手
段（図示せず）を介して第１の箱体６、第一の箱体７．
出力軸ｇを、各々独立して回動し、産業用ロボットは、
いわゆる３自由度の手首動作を行う。さらに第グのサー
ボモードル１７の回転は、ボールネジ軸／３ａに伝達さ
れ、ボールネジ軸ｌりａに取付られたナツト／ｊｔｂ−
ひいては継手２３がボールネジ軸ｌりａＫ沿って上下す
ることになり、継手、！３と一体の第１リンクｌが揺動
する。一方、第５のサーボモータルＵ／の回転により、
同様にボールネジ軸／ ？ ａ ｌｃ 増付もれた継手
２μがボールネジ軸ｚｑａｌｃ沿って上下することにな
り、第３リンクグ、第１リンクｌを介して第コリ／クコ
が揺動する。又、第６のサーボモードル、２乙の回転は
適当な減速手段（図示せず）を介して架台３を旋回させ
る。この時検出器／ｆ及び−一は、架台３と共に床面シ
ｇ付近を旋回する。このようにして、上記、３自由度の
手首動作と、第１リンクｌ及び第コリ／クコの回動と、
更に架台３の旋回とで産業用ロボットは６自由度の動作
を行うことになる。
原点検出動作は、ｆａｎ’）ツクｌが回動すると。
筒状軸３グが第７リンクｌと共動し、接手３ｇを介して
ドグ３ヲが回動し、架台３に結合された原点検出スイッ
チφＯに対しドグ３９が離接することにより、原点検出
スイッチグ０から信号が出力され、筒状軸３グの位置、
すなわち第７ ＩＪンツクの原点位置が検出される。ま
た、第３リンクグが回動すると、支持軸グλが回動し、
ボス部グｔｌ−ａを介してドグｇ＜ｃｔ）が回動して原
点検出スイッチＺ乙に離接することにより、第３リンク
グの原点ｆ）７置が検出されるものである。
ドグ３ヲが回動し、架台３に結合された原点検出スイッ
チφＯに対しドグ３９が離接することにより、原点検出
スイッチグ０から信号が出力され、筒状軸３グの位置、
すなわち第７ ＩＪンツクの原点位置が検出される。ま
た、第３リンクグが回動すると、支持軸グλが回動し、
ボス部グｔｌ−ａを介してドグｇ＜ｃｔ）が回動して原
点検出スイッチＺ乙に離接することにより、第３リンク
グの原点ｆ）７置が検出されるものである。
しかし１以上の構成でなる従来装置においては。
上述した原点検出スイッチのほかに、リンクの禍回ｍｈ
位置を４６出するためのオーバランニングリミ１／）ス
イッチが配設されており、原点検出スインｆとオーバラ
ンニングリミットスイッチとの配置によって目、原点検
出精度が低下するという問題があった。
位置を４６出するためのオーバランニングリミ１／）ス
イッチが配設されており、原点検出スインｆとオーバラ
ンニングリミットスイッチとの配置によって目、原点検
出精度が低下するという問題があった。
この発明は、以上の事情に鑑ろてなされたもので、原点
検出スイッチを架台の径方向外側に配置し７．オーバラ
ンニングリミットスイッチを原点検出スイッチの内側に
配置することにより、高精度が要求される原点検出スイ
ッチの精度を向上した産業用ロボットに関するものであ
る。
検出スイッチを架台の径方向外側に配置し７．オーバラ
ンニングリミットスイッチを原点検出スイッチの内側に
配置することにより、高精度が要求される原点検出スイ
ッチの精度を向上した産業用ロボットに関するものであ
る。
また、この発明の目的は、電気配線を要する原点検出ス
イッチおよびオーバランニングリミットスイッチを固定
側に配置し、これらに係合するドグを回動側に配置する
ことにより、配線が断線したり周囲の回動部材に接触す
ることを防止した産業ロボットを提供することである。
イッチおよびオーバランニングリミットスイッチを固定
側に配置し、これらに係合するドグを回動側に配置する
ことにより、配線が断線したり周囲の回動部材に接触す
ることを防止した産業ロボットを提供することである。
以下、この発明を第ｆ図に示す一実施例について説明す
る。第ｑ図は第３図に相当する発明の原点検出部を側面
から見たものであり、第１のドグｐｇｂＫ−は略周方向
に長穴’ｌ’ＩＱが形成されていて、ポルドグとでボス
部す＋Ｘａに位置調整可能に固定さねている。第３リン
クグ用の原点検出スイッチ１６は長大Ｆ９ａが形成され
た支持部材グ？を介して、ゲルトタＯＫより架台３に位
置調整可能に固定されている。５１はオーバランニング
リミットスイッチであり、略周方向に長い長穴夕、２ａ
が形成された支持部材５コを介して、ポル） 、５−
、？により架台３に固定されている。ｓｑはオーバラン
ニングリミットスイッチ５／の作動子ｓｌａに係合する
第一のドグであり５ボス部ｑｑａＫ固定されている。
る。第ｑ図は第３図に相当する発明の原点検出部を側面
から見たものであり、第１のドグｐｇｂＫ−は略周方向
に長穴’ｌ’ＩＱが形成されていて、ポルドグとでボス
部す＋Ｘａに位置調整可能に固定さねている。第３リン
クグ用の原点検出スイッチ１６は長大Ｆ９ａが形成され
た支持部材グ？を介して、ゲルトタＯＫより架台３に位
置調整可能に固定されている。５１はオーバランニング
リミットスイッチであり、略周方向に長い長穴夕、２ａ
が形成された支持部材５コを介して、ポル） 、５−
、？により架台３に固定されている。ｓｑはオーバラン
ニングリミットスイッチ５／の作動子ｓｌａに係合する
第一のドグであり５ボス部ｑｑａＫ固定されている。
以上により、第３リンクｌの原点は、ドグｑｑｂが原点
検出スイッチ本体に係合することにより検出され、第３
リンクグのオーバランは、ドグ、ｔｐが作動子３／ａｉ
ｃ係接して押圧することにより検出される。
検出スイッチ本体に係合することにより検出され、第３
リンクグのオーバランは、ドグ、ｔｐが作動子３／ａｉ
ｃ係接して押圧することにより検出される。
ここで、原点検出スイッチグ６は、＠３す７クダの回動
径方向、がっ、可及的外側に配置され、オーバランニン
グリミットスイッチｓｌは原点検出スイッチリ６よりも
内側の円周上に配置する。
径方向、がっ、可及的外側に配置され、オーバランニン
グリミットスイッチｓｌは原点検出スイッチリ６よりも
内側の円周上に配置する。
以上のように、この発明は、原点検出スイッチを第３リ
ンクの回動径方向外（１ｊ１１に配置したので検１１０
１ｖ度が高く、比較的高精度を要求されないオーバラン
ニングリミットスイッチを原点検出スイッチの内側円周
上に配置したので５相互の干渉を生ずることがない・ また、ドグな回転側に、スイッチ本体を固定側圧装置し
たので、周囲の回動部材にスイッチ配線が接触したり断
線する等の事故を防止することができる。
ンクの回動径方向外（１ｊ１１に配置したので検１１０
１ｖ度が高く、比較的高精度を要求されないオーバラン
ニングリミットスイッチを原点検出スイッチの内側円周
上に配置したので５相互の干渉を生ずることがない・ また、ドグな回転側に、スイッチ本体を固定側圧装置し
たので、周囲の回動部材にスイッチ配線が接触したり断
線する等の事故を防止することができる。
第１図は従来装置の正面図、第一図はその側面図、第３
図はその要部正断面図、第グ図はこの発明の一実施例の
要部側面図である。 ｌ・・第１リンク、λ・・第コリンク、３・・架台、グ
・・第３リンク、！・・第グリツク、６・・第１の箱体
、７・・第コの箱体１ｇ・・出力軸、デ・・第１のサー
ボモードル、ＩＱ・・第２のサーボモードル、／／・−
第３のサーボモードル、／７−＋第ヴのサーボモードル
、／ｊ、／９・・ボールネジ５．２／・・第Ｓのサーボ
モードル。 ユ６・・第６のサーボモードル、コア・・受台。 ３３．３ψ・・筒状軸、３ｇ・・接手、−ウコ・・支持
軸、ｇｐ−・原点検出部、Ｆｇａ・・ボス部、ｖｕｂ・
・第１のドグ、ｔ／−６−・原点検出スイッチ、クチ・
・支持部材、Ｓｌ・・オーバランニングリミットスイッ
チ、５：ｌ・・支持部材、タダ・・第２のドグ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 革１図 幣２図
図はその要部正断面図、第グ図はこの発明の一実施例の
要部側面図である。 ｌ・・第１リンク、λ・・第コリンク、３・・架台、グ
・・第３リンク、！・・第グリツク、６・・第１の箱体
、７・・第コの箱体１ｇ・・出力軸、デ・・第１のサー
ボモードル、ＩＱ・・第２のサーボモードル、／／・−
第３のサーボモードル、／７−＋第ヴのサーボモードル
、／ｊ、／９・・ボールネジ５．２／・・第Ｓのサーボ
モードル。 ユ６・・第６のサーボモードル、コア・・受台。 ３３．３ψ・・筒状軸、３ｇ・・接手、−ウコ・・支持
軸、ｇｐ−・原点検出部、Ｆｇａ・・ボス部、ｖｕｂ・
・第１のドグ、ｔ／−６−・原点検出スイッチ、クチ・
・支持部材、Ｓｌ・・オーバランニングリミットスイッ
チ、５：ｌ・・支持部材、タダ・・第２のドグ。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 革１図 幣２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （／ｌ 水平旋回する架台と、可揺動に下端が前記架台
に支承された第１リンクと、自由端部に出力軸を有し可
揺動に中間部が前記第１リンクの上端に支承された第２
リンクと、一端が前記第１リンクの下端に連結された可
回動の第３リンクと、前記第３リンクの他端と前記第２
リンクの後端に連結され前記第１リンクを揺動させる第
シリツクと前記第１．第コ、第３．第グリンクをそれぞ
れ駆動する複数のサーボモードルと、前記架台と前記第
３す／り間に設けられ前記第３リンクの原点位置および
過回動位置をそれぞれ検出する原点検出スイッチおよび
オーバランニングリミットスイッチを備えた産業用ロボ
ットにおいて、前記第３リンクの揺動径方向の外側に配
ＩＨシた前記原点検出スイッチと、この原点検出スイッ
チの内側円周上に配置崎した前記オーバランニングリミ
ットスイッチを備えてなることを特徴とする産業用ロボ
ット。 （４水平旋回する架台と、可揺動に下端が前記架台に支
承された第１リンクと、自由端部に出力１ｆｌｂを有し
可揺動に中間部が前記第１１Ｊンクの上端に支承された
第ｕ １．１ンクと、一端が前記第１リンクの下端に連
結された可揺動の第３リンクと、前記第３リンクの他端
と前記第２リンクの後端に連結され前記第１リンクを揺
動させる第シリツクと。 前記第１．第一、第３．第シリツクをそれぞれ駆動する
複数のサーボモードルと、前記架台と前記、：゛へ３リ
ンク間に設けられ前記第３リンクの原点位置および過回
動位置をそれぞれ検出する原点検出スイッチおよびオー
バラノニ／グリミソトスイツＩ−を備えた産業用ロボッ
トにおいて、前記第３９・りの揺動径方向の外側であっ
て前記架台側に配置した前記原点検ＩＪ３スイッチと、
この原点検出ヌ１ツチの内側円周上であって前記架台側
Ｗ配置しＹ、−二前記オーバラノニングリミットスイッ
チと、前記第３リンク側に配置され前記原点検出スイッ
チ」１号よび前記オーバランニングリミットスイッチに
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16216483A JPS6052292A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16216483A JPS6052292A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6052292A true JPS6052292A (ja) | 1985-03-25 |
Family
ID=15749241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16216483A Pending JPS6052292A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6052292A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4879499A (en) * | 1987-09-01 | 1989-11-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot's articulate device |
-
1983
- 1983-09-02 JP JP16216483A patent/JPS6052292A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4879499A (en) * | 1987-09-01 | 1989-11-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot's articulate device |
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