JPS6048279A - マニピュレ−タによる搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマニピュレータによる搬送方法に開するもので
ある。

例えば、マニピュレータのワーク保持手段がワークの特
定位置をクランプするタイプのものである場合は、前記
ワーク保持手段とこれに保持されるワークとの間に位置
ずれが生じる恐れがなく、従ってマニピュレータに予め
勾えられている目標位置へ前記ワーク保持手段を運動さ
せることにより、ワークを目的位置へ精度良くｌ射込す
ることが出来るのであるが、例えば、ガラス板等の板状
体をマニピュレータのワーク保持手段として設けられた
吸着具によって吸着保持して搬送する場合のように、ワ
ーク保持手段に保持されるワークと当該ワーク保持手段
との間に位置ずれ（相対姿勢のずれを含む）が生じる可
能性のある場合には、予め与えられている目標位置へ幾
ら精度良くワーク保持手段を運動させても、目的位置に
対してずれた位置にワークが１駁送されることになり、
高精度の搬送作業を行わせることが出来ない。

本発明はこのような問題点を解消し得るｌ射込方法を提
供するものであって、以下その一実ｊｉｌｔ例を添付の
例示図に基づいて説明する。

第１図及び第２図に於て、１はマニピュレータのワーク
保持手段であって、吸着具２を備えている。６は自動車
のウィンドシールドであっ”ζ、６：１記吸着具２によ
って一側面の中央部を吸着保持される。４ａ〜４Ｃは位
置ずれ検出用センサーであっ°Ｃ１Ｃ１前記共２によっ
て所定位置を吸着保持されたウィンドシール１゛６に於
ける３側辺５ａ〜３Ｇの中央部に対向するようにアーム
５を介してワーク保持手段１に支持されている。６は自
動車ボディーであって、前記ウィンドシールド６を取付
ける枠部７を備えている。

第３図に示′Ｊように前記センサー４ａ〜４Ｃは、前記
ウィン１゛シールド６の表面に対向する側に開口する複
数制のエアーノズル８が小間隔の基盤目状に配列され゛
（おり、各エアーノズル８は、第４図に示すように一定
圧力の空圧供給源Ｐに接続された空圧ブリッジ回路９の
可変絞り弁Ｒ３に対応する１１（抗体Ｒ４として組み込
まれている。Ｒ１、ｌ’？２は固定絞り弁であり、１０
は検流用フロー１スイツチである。この空圧ブリッジ回
路９に於ては、小イー１ストンブリッジ回路と同様に、
エアーノズル８にウィンドシールド６が接近してこのエ
アーノズル８の開口部が絞られた結果、この工γ−ノズ
ル８の抵抗体Ｒ４としての抵抗値が増大するが、このと
き各抵抗体Ｒ１〜Ｒ４の抵抗値が（Ｒ１／Ｒ２＝Ｒ４／
Ｒ３）となるように可変絞り弁Ｒ３の絞り量を予め調整
しておくことによって、空圧ブリッジ回路９は平衡状態
となって検流用フロートスイ・ノチ１０には正逆両方向
から等しい空圧が作用し、図に於ては、そのフロー１１
０ａが図示のＯＦＦ位置から重力でＯＮ位置に下動する
。又、エアー７ズル８の直ｎ；１にウィンじシールド３
がないときは、エアーノズル８の抵抗体Ｒ４としての抵
抗値が極減し、上記の平衡条件が崩れて検流用フロート
スイッチ１０のフロート１０ａには図に於て上向きの空
圧が作用し、図示のＯＦＦ位置に上動する。従って、前
記フロー１−１０ａの位置をリードスイッチ１０ｂ、１
０ｃによって検出することにより、エアーノズル８の直
ｔ＋ｉ１所定位置にウィンドシールド６があるか否かを
検出し得る。

上記のようにセンサー４ａ〜４Ｃは、小間隔で基盤目状
に配列された各エアーノズル８の直前位置にウィンドシ
ールド６があるか否かの検出動作から、これ等センサー
４ａ〜４Ｃに対応するウィンドシール１゛６の３側辺３
　ａ　−ｉ５　ｃの位置を検出することが出来る。即ち
第３図に示すようにセン４Ｊ−−４ｂに対してウィンド
シールド側辺３ｂが対応し“（いるときは、階１〜階８
の各エアーノズル８に対応するスイッチ１０がＯＮ状態
、Ｎａ９〜隘１６の各エアーノズル８に対応するスイッ
チ１０がＯＦＦ状態となり、ウィンドシールド側辺ｉ５
ｂがＮｏ、　５〜Ｎ［Ｌ８の各エアーノズル８と陽９〜
１ｉ１２の各エアーノズル８との間に位置していること
が判明する。

次にウィン１゛シールじ３を自動車ボディー６の枠部７
へ組付けるための搬送方法を第６図に基づい′（説明す
ると、ホームボジシ日ンで待機しているマニピュレータ
のワーク保持手段１をワーク取り込み位置へ運動させ、
所定位置で待機しているウィンじシールド６の中央部所
定位置に吸着具２を当接させ“（吸着保持させる。この
とき第１図に示すようにワーク保持手段１に支持されて
いる各センサー４ａ〜４Ｃが吸着保持されたウィンドシ
ールｉ′３の３側辺５　ａ　Ｎ３　ｃ夫々の略中央位置
に近接するので、係る状態に於て各センサー４ａ〜４Ｃ
により先に説明した如くウィン１゛シールド６の３側辺
ｉ５　ａ　ｚ　５　ｃの位置を検出させ、この検出結果
をＣＰ　［Ｊに入力し、当該ＣＰＵに於“（、予め設定
されているウィンドシールド保持位置に対する実際に保
持されたウィンドシール１゛６の位ｌＷ（姿勢）のずれ
（方向と量）を演算すると共に、この演算されたウィン
ドシールド位置ずれ量に応じて、マニピュレータに予め
与えられ゛（いるウィンドシールド搬送目標位置を修正
する演算を行わせる。そして前記のようにウィン１゛シ
ールド３を吸着具２により保持したワーク保持手段１を
、マニピュレータの自動運転により予め定められた運動
経路に於て運動させ、第１図仮想線で示すようにウィン
ドシールド３を所定位置で待機している自動車ボディー
６のウィンドシールド取付は枠部７へ搬送せしめる。

このとき、マニピュレータに於けるワーク保持手段１の
目標位置への到達精度は十分高いため、自動車ボディー
６が所期通りの精度で所定位置に待機しているとすれば
、前記のように修正された１ヨ１標位置にワーク保持手
段１が到達したとき、当該ワーク保持手段１によって保
持されているウィンじシールじ６は自動車ボディー６の
ウィンドシール１′取付は枠部７内の所定位置に対して
十分な精度範囲内に対応することになる。而してワーク
保持手段１が修正１″１標位闘に到達すればマニピュレ
−タを自動伸１１．さ七、ワーク保持手段１に於ける吸
着貝２の吸着作用を解除してウィンドシールド６を自動
車ボディ−６０枠部７内所定位置に移載りしめ、この後
、マニピュレータを再び自動運転ざυ′でワーク保持手
段１をホームボジン日ンへ自動ＩＭ　３：＋Ｓさせるこ
とにより、ウィンドシールド６の搬送作業が完了する。

尚、自動車ボディー６側のウィンｌ゛シールド組付番１
箇所の構造によっ′ζは、第７図に示すように、予め設
定されたＩ歓送［Ｉ標位置に−先ずウィンドシールド３
を１駁送した後に、前記のように演算によってめられた
ウィンドシールド位置ずれ量に応じてワーク保持手段１
を位置修正させるべくマニピュレータを作動させ、ウィ
ンドシールＩ′６を自動車ボディー６側の目的位置に精
度良くセットさせることも出来る。

尚、第３図及び第５図に示すように各センサー４ａ〜４
Ｃのウィンドシールド３からり１方に張り出している部
分に位置するエアーノズル８（第３図ではＮｃｉ９〜隘
１６までのエアーノズル）を利用して、ワーク保持手段
１によって保持されているウィンドシールド３の各側辺
に対する自動車ボディー６例の枠部７の各側辺の位置を
検出することが出来るので、若し、待機している自動車
ボディー６の位置精度が低く、ワーク保持手段１に対す
るウィンドシールドろの位置ずれに対応する搬送目標位
置の修正だけではウィンドシールド６全自動車ボデイー
６側の枠部７へ高精度にセソＩすることが出来ない場合
は、各センサー４ａ〜４Ｃでウィンドシールド３の各側
辺と自動車ボディー側の枠部７の対応側辺との相対位置
関係（両者間の隙間ｄの大きさ）を検出し、両者の相対
位置関係が好ましい状態となるようにワーク保持手段１
の位置を修正し、ウィン１゛シールド６を自動車ボディ
ー側枠部７内の所定位置に高精度にセットすることが出
来る。

ワーク位置検出用センサーの構造や数、及び配置位置等
は限定されるものではなく、ワークの材質、形状等に応
じて選択すれば良い。又、ワーク保持手段やこれを運動
させるマニピュレータ自体も、ワークに適応した構造の
ものであれば良い。

本発明の１駁送方法は上記実施例のように、マニピュレ
ータのワーク保持手段によって保持されたワークの位置
ずれ量を、前記ワーク保持手段に対して定位置に設けら
れたワーク位置検出用センサーによっ゛（検出し、前記
マニピュレータに予め与えられた搬送目標位置を前記セ
ンサーによって検出されたワーク位置ずれ量で修正した
位置に前記ワークを搬送することを特徴とするのである
から、ワーク保持手段の構造及びワークの形態から、或
いは搬送されるワークの待機位置が一定しないことから
、ワーク保持手段で保持されるワークの当該ワーク保持
手段に対する位置（姿勢）にバラツキが生じるような場
合であっても、当該ワークを目的位置に極めて高精度に
Ｉ歓送移載せしめることが出来るのである。しかもワー
クの位置ずれ検出用センサーがワーク保持手段に対して
定位置に設けられている（即ぢマニピュレータ側に設け
られている）ので、実施例に示すようにワーク受は取り
側にワーク位置ずれ検出手段を設けることが出来ない場
合でも、所期の目的を容易に達成し得ると共に、搬送し
た後にワークの位置ずれを修正する場合と比較してサイ
クルタイムを短縮し、能率良く搬送作業を行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はワーク保持手段で保持されたウィン１゛シール
ドとこれを組付ける自動車ボディーの要部とを示す平面
図、第２図は自動車ボディー側に１駁送された直後の状
態を示す縦断側面図、第３図はウィンドシールド位置ず
れ検出用センサーとウィンドシールドとの関係を示す説
明図、第４図は前記センサーの１単位の構成を示す図、
第５図は第２図要部の拡大側面図、第６図及び第７図は
制御０ １′−順を示すフローヂャートである。 １・・・ワーク保持手段、２・・・吸着具、６・・・ウ
ィン１゛シールド（ワーク）、１５ａ−５ｃ川ウインド
シ一ルＩ゛側辺、４ａ〜４ｃ・・・ウィン１゛シールド
位置ずれ検出用センサー、６・・・自動車ボディー、７
・・・ウィンドシールド取イｔ１け用枠部、８・・・エ
アーノズル、？・・・空圧ブリソン回路、１０・・・検
流用フロー１スイツチ。 １

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マニピュレータのワーク保持手段によって保持されたワ
   ークの位置ずれ量を、Ｍｉｆ記ワーク保持手段に対して
   定位置に設けられたワーク位置検出用センサーによって
   検出し、Ａｉｌ記々ニビュレータに予め与えられたｊ射
   込目標位置を前記センサーによって検出されたワーク位
   置ずれ量で修正した位置に前記ワークを搬送することを
   特徴とするマニピュレータによる搬送方法。