JP2004283919A - 無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】移載機ハンドの置台に対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法を提供する。
【解決手段】移載機ハンドに着脱可能に装着されるセンサ台９にＸ、Ｚ軸用位置検出センサ４、Ｙ軸用位置検出センサ５とθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台側に着脱可能に装着されるターゲット台１０にＸ、Ｙ、Ｚ軸用ターゲット６とθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設する。位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示し、θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂによりθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出してθ軸位置を教示する。
【選択図】 図４
【解決手段】移載機ハンドに着脱可能に装着されるセンサ台９にＸ、Ｚ軸用位置検出センサ４、Ｙ軸用位置検出センサ５とθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台側に着脱可能に装着されるターゲット台１０にＸ、Ｙ、Ｚ軸用ターゲット６とθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設する。位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示し、θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂによりθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出してθ軸位置を教示する。
【選択図】 図４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関し、特に、移載機ハンドの置台に対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、半導体の製造工場などでは、クリーンな環境下で部品などを搬送する必要があるため、ＲＧＶやＡＧＶなどの無人搬送車が用いられている。
これらの無人搬送車は、搬送物を移載するために移載機を備えているが、この移載機ハンドの置台に対する移載位置のティーチングは、従来は人間が目で確認しながら行っており、このため、ティーチングを行う人間によって、その精度やティーチングに要する時間が異なるという問題があった。
【０００３】
また、クリーンルーム内では無人搬送車の走行路が限られたエリアにあり、特に、最近では搬送物の大型化により人間がティーチングするために入り込む作業スペースがなかったり、ティーチング作業中の人間の安全確保が行いにくい等の問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法が有する問題点に鑑み、移載機ハンドの置台に対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンドの置台に対する移載位置を教示する無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法において、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする。
【０００６】
この無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【０００７】
この場合において、移載機ハンド側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサを配設するとともに、置台側にθ軸用ターゲットを配設し、前記θ軸用位置検出センサによってθ軸用ターゲットを検出することにより移載位置を教示することができる。
【０００８】
これにより、置台と無人搬送車間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図４に、本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の１実施例を示す。
この移載機ハンドのティーチング方法は、図１に示すように、無人搬送車１の移載機ハンド２の置台３に対する移載位置を教示するに際し、図２〜図４に示すように、移載機ハンド２側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサ４、５を配設するとともに、置台３側に移載位置に合わせてターゲット６を配設し、前記位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示する。
また、この移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンド２側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台３側にθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設し、前記θ軸用位置検出センサによってθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出することにより移載位置を教示する。
【００１１】
位置検出センサは、図２に示すように、移載機ハンド２に着脱可能に装着されるセンサ台９に設置された複数の透過型センサからなり、Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ４と、Ｙ軸用位置検出センサ５と、左右１対のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂとを備えている。
Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ４とＹ軸用位置検出センサ５は、ターゲット６を検出することにより、ＸＹＺ軸の移載位置の検出を行う。
【００１２】
また、θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂは、左右のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂがそれぞれのθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出することにより、θ軸の移載位置の検出を行う。
具体的には、左右１対のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂのθ軸用ターゲット８ａ、８ｂの検出位置のずれ量を読み取り、それを角度に換算し補正する。
このθ軸の位置検出は、ずれ量が一定値以下になるまで繰り返し行われる。
【００１３】
ターゲットは、図３に示すように、置台３側に着脱可能に装着されるターゲット台１０に設置されたＸ、Ｙ、Ｚ軸用ターゲット４、５とθ軸用ターゲット８ａ、８ｂとからなる。
ターゲット台１０は、精度を確保して装着するためのガイド１１を備えている。
【００１４】
かくして、本実施例の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、図４に示すように、移載機ハンド２側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサ４、５を配設するとともに、置台３側に移載位置に合わせてターゲット６を配設し、前記位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台３に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
そして、移載機ハンド２側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台３側にθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設し、前記θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂによりθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出して移載位置を教示することにより、置台３と無人搬送車１間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを正確に行うことができる。
【００１５】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、この実施例の記載に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することが可能である。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法によれば、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【００１７】
この場合、移載機ハンド側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサを配設するとともに、置台側にθ軸用ターゲットを配設し、前記θ軸用位置検出センサによりθ軸用ターゲットを検出して移載位置を教示することにより、置台と無人搬送車間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車と置台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】センサ台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図３】ターゲット台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図４】センサとターゲットによるティーチングの状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車
２ 移載機ハンド
３ 置台
４ Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ
５ Ｙ軸用位置検出センサ
６ ターゲット
７ａ θ軸位置検出センサ
７ｂ θ軸位置検出センサ
８ａ θ軸用ターゲット
８ｂ θ軸用ターゲット
９ センサ台
１０ ターゲット台
１１ ガイド
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関し、特に、移載機ハンドの置台に対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、半導体の製造工場などでは、クリーンな環境下で部品などを搬送する必要があるため、ＲＧＶやＡＧＶなどの無人搬送車が用いられている。
これらの無人搬送車は、搬送物を移載するために移載機を備えているが、この移載機ハンドの置台に対する移載位置のティーチングは、従来は人間が目で確認しながら行っており、このため、ティーチングを行う人間によって、その精度やティーチングに要する時間が異なるという問題があった。
【０００３】
また、クリーンルーム内では無人搬送車の走行路が限られたエリアにあり、特に、最近では搬送物の大型化により人間がティーチングするために入り込む作業スペースがなかったり、ティーチング作業中の人間の安全確保が行いにくい等の問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法が有する問題点に鑑み、移載機ハンドの置台に対する正確な移載位置を、人間の感覚に頼ることなく短時間で教示することができる無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンドの置台に対する移載位置を教示する無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法において、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする。
【０００６】
この無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【０００７】
この場合において、移載機ハンド側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサを配設するとともに、置台側にθ軸用ターゲットを配設し、前記θ軸用位置検出センサによってθ軸用ターゲットを検出することにより移載位置を教示することができる。
【０００８】
これにより、置台と無人搬送車間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図４に、本発明に係る無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法の１実施例を示す。
この移載機ハンドのティーチング方法は、図１に示すように、無人搬送車１の移載機ハンド２の置台３に対する移載位置を教示するに際し、図２〜図４に示すように、移載機ハンド２側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサ４、５を配設するとともに、置台３側に移載位置に合わせてターゲット６を配設し、前記位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示する。
また、この移載機ハンドのティーチング方法は、移載機ハンド２側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台３側にθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設し、前記θ軸用位置検出センサによってθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出することにより移載位置を教示する。
【００１１】
位置検出センサは、図２に示すように、移載機ハンド２に着脱可能に装着されるセンサ台９に設置された複数の透過型センサからなり、Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ４と、Ｙ軸用位置検出センサ５と、左右１対のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂとを備えている。
Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ４とＹ軸用位置検出センサ５は、ターゲット６を検出することにより、ＸＹＺ軸の移載位置の検出を行う。
【００１２】
また、θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂは、左右のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂがそれぞれのθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出することにより、θ軸の移載位置の検出を行う。
具体的には、左右１対のθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂのθ軸用ターゲット８ａ、８ｂの検出位置のずれ量を読み取り、それを角度に換算し補正する。
このθ軸の位置検出は、ずれ量が一定値以下になるまで繰り返し行われる。
【００１３】
ターゲットは、図３に示すように、置台３側に着脱可能に装着されるターゲット台１０に設置されたＸ、Ｙ、Ｚ軸用ターゲット４、５とθ軸用ターゲット８ａ、８ｂとからなる。
ターゲット台１０は、精度を確保して装着するためのガイド１１を備えている。
【００１４】
かくして、本実施例の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、図４に示すように、移載機ハンド２側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサ４、５を配設するとともに、置台３側に移載位置に合わせてターゲット６を配設し、前記位置検出センサ４、５によってターゲット６を検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台３に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
そして、移載機ハンド２側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂを配設するとともに、置台３側にθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを配設し、前記θ軸用位置検出センサ７ａ、７ｂによりθ軸用ターゲット８ａ、８ｂを検出して移載位置を教示することにより、置台３と無人搬送車１間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを正確に行うことができる。
【００１５】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法は、この実施例の記載に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することが可能である。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法によれば、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することから、センサとターゲットを無人搬送車と置台に配設した後は、人間が無人搬送車走行路内にいない状態で、しかも、人間の感覚に頼ることなくセンサによる自動認識によりティーチング作業を行うことができ、これにより、正確で安定したティーチングを短時間で安全に行うことができる。
【００１７】
この場合、移載機ハンド側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサを配設するとともに、置台側にθ軸用ターゲットを配設し、前記θ軸用位置検出センサによりθ軸用ターゲットを検出して移載位置を教示することにより、置台と無人搬送車間の移載角度のずれを補正し、θ軸位置のティーチングを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車と置台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】センサ台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図３】ターゲット台を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図４】センサとターゲットによるティーチングの状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車
２ 移載機ハンド
３ 置台
４ Ｘ、Ｚ軸用位置検出センサ
５ Ｙ軸用位置検出センサ
６ ターゲット
７ａ θ軸位置検出センサ
７ｂ θ軸位置検出センサ
８ａ θ軸用ターゲット
８ｂ θ軸用ターゲット
９ センサ台
１０ ターゲット台
１１ ガイド
Claims (2)
- 移載機ハンドの置台に対する移載位置を教示する無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法において、移載機ハンド側にＸＹＺ軸位置を検出する位置検出センサを配設するとともに、置台側に移載位置に合わせてターゲットを配設し、前記位置検出センサによってターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法。
- 移載機ハンド側にθ軸位置を検出するθ軸用位置検出センサを配設するとともに、置台側にθ軸用ターゲットを配設し、前記θ軸用位置検出センサによってθ軸用ターゲットを検出することにより移載位置を教示することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003075364A JP2004283919A (ja) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | 無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003075364A JP2004283919A (ja) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | 無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004283919A true JP2004283919A (ja) | 2004-10-14 |
Family
ID=33290697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003075364A Pending JP2004283919A (ja) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | 無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004283919A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108762219A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-06 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 单舵轮agv点镇定控制方法及装置 |
| CN112478559A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-12 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种子母车 |
-
2003
- 2003-03-19 JP JP2003075364A patent/JP2004283919A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108762219A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-06 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 单舵轮agv点镇定控制方法及装置 |
| CN108762219B (zh) * | 2018-06-15 | 2019-11-15 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 单舵轮agv点镇定控制方法及装置 |
| CN112478559A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-12 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种子母车 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Effective date: 20051012 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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Effective date: 20070529 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A521 | Written amendment |
Effective date: 20070730 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071120 |