JPH10151552A - 板状体の周縁研削方法及び装置 - Google Patents
板状体の周縁研削方法及び装置Info
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- JPH10151552A JPH10151552A JP31226196A JP31226196A JPH10151552A JP H10151552 A JPH10151552 A JP H10151552A JP 31226196 A JP31226196 A JP 31226196A JP 31226196 A JP31226196 A JP 31226196A JP H10151552 A JPH10151552 A JP H10151552A
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- Japan
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- plate
- grindstone
- mark
- grinding
- glass plate
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- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】テーブルに載置される板状体の位置決め誤差を
正確に検出してテーブル又は砥石の移動軌道を精度良く
修正する。 【解決手段】Ｘ−Θテーブル８０されたガラス板３４の
位置決め誤差を、ガラス板３４にマーキングした位置決
め用のマークを光学的に検出し、正規の位置決め位置か
らズレて移載されていた場合は、面取用砥石２６Ｂの予
め設定された移動軌道をズレたなりに面取りを行うこと
ができるように自動的に修正される。
正確に検出してテーブル又は砥石の移動軌道を精度良く
修正する。 【解決手段】Ｘ−Θテーブル８０されたガラス板３４の
位置決め誤差を、ガラス板３４にマーキングした位置決
め用のマークを光学的に検出し、正規の位置決め位置か
らズレて移載されていた場合は、面取用砥石２６Ｂの予
め設定された移動軌道をズレたなりに面取りを行うこと
ができるように自動的に修正される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は板状体の周縁研削方
法及び装置に係り、特に自動車の窓ガラス板の周縁を面
取りする板状体の位置決め誤差を修正するための位置決
め誤差修正装置を備えた板状体の周縁研削方法及び装置
に関する。
法及び装置に係り、特に自動車の窓ガラス板の周縁を面
取りする板状体の位置決め誤差を修正するための位置決
め誤差修正装置を備えた板状体の周縁研削方法及び装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】板状体の周縁研削装置として、例えばガ
ラス板の面取りの例で説明すると、ガラス板の面取を行
う面取用砥石は円盤状に形成され、その周面部に研削面
が形成されている。研削面はボンド剤にダイヤモンド砥
粒が埋設されて形成され、ボンド剤から突出しているダ
イヤモンド砥粒でガラス板の周縁を研削する。この場
合、面取用砥石をガラス板の周縁に押し当て、砥石がガ
ラス板の周縁に倣うように砥石をＸ−Ｙ方向に移動させ
ることにより、ガラス板の面取りが行われる。
ラス板の面取りの例で説明すると、ガラス板の面取を行
う面取用砥石は円盤状に形成され、その周面部に研削面
が形成されている。研削面はボンド剤にダイヤモンド砥
粒が埋設されて形成され、ボンド剤から突出しているダ
イヤモンド砥粒でガラス板の周縁を研削する。この場
合、面取用砥石をガラス板の周縁に押し当て、砥石がガ
ラス板の周縁に倣うように砥石をＸ−Ｙ方向に移動させ
ることにより、ガラス板の面取りが行われる。
【０００３】一方、特にガラス板の形状が矩形でない場
合、その形状を数値データ化することが近年行われてい
る。そこで、このデータを利用することによってガラス
板又は面取用砥石のいずれかを予め設定された軌道に沿
って移動させる、所謂絶対位置制御によりガラス板の周
縁と面取用砥石とを当接させることが提案されている。
合、その形状を数値データ化することが近年行われてい
る。そこで、このデータを利用することによってガラス
板又は面取用砥石のいずれかを予め設定された軌道に沿
って移動させる、所謂絶対位置制御によりガラス板の周
縁と面取用砥石とを当接させることが提案されている。
【０００４】ところで、面取り操作は、ガラス板又は面
取用砥石のいずれかを予め設定された移動軌道に移動さ
せるので、面取用砥石が磨耗してホイール径が小さくな
ると、ガラス周縁と砥石とを適切な押圧力で当接させな
がらガラス周縁を面取りするための面取軌跡にズレが生
じる。従って、定期的に面取用砥石のホイール径を測定
して軌跡を修正する必要がある。
取用砥石のいずれかを予め設定された移動軌道に移動さ
せるので、面取用砥石が磨耗してホイール径が小さくな
ると、ガラス周縁と砥石とを適切な押圧力で当接させな
がらガラス周縁を面取りするための面取軌跡にズレが生
じる。従って、定期的に面取用砥石のホイール径を測定
して軌跡を修正する必要がある。
【０００５】この場合、移動軌道の修正は、作業員がノ
ギスを使用した手作業で面取用砥石のホイール径を測定
し、測定データをコントローラに手入力することにより
行わざるを得なかった。
ギスを使用した手作業で面取用砥石のホイール径を測定
し、測定データをコントローラに手入力することにより
行わざるを得なかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ガラス
板がテーブル面上の正規の位置に正しく位置決めされて
いない状態で、テーブル又は面取用砥石が設定された移
動軌道を移動すると、ガラス周縁を面取りする面取軌跡
にズレが生じる。この結果、ガラス板に面取用砥石が適
切な当接力で当接しないために適切に面取りできないば
かりでなく、前記当接力が大きすぎるとガラス板を破損
する等の問題が発生する。
板がテーブル面上の正規の位置に正しく位置決めされて
いない状態で、テーブル又は面取用砥石が設定された移
動軌道を移動すると、ガラス周縁を面取りする面取軌跡
にズレが生じる。この結果、ガラス板に面取用砥石が適
切な当接力で当接しないために適切に面取りできないば
かりでなく、前記当接力が大きすぎるとガラス板を破損
する等の問題が発生する。
【０００７】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、テーブルに載置される板状体の位置決め誤差を
正確に検出してテーブル又は砥石の移動軌道を精度良く
修正することができる板状体の周縁研削方法及び装置を
提供することを目的とする。
もので、テーブルに載置される板状体の位置決め誤差を
正確に検出してテーブル又は砥石の移動軌道を精度良く
修正することができる板状体の周縁研削方法及び装置を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、円板状の砥石をテーブルに載置固定され
た板状体の周縁に当接させ、前記砥石又は前記テーブル
を予め設定された移動軌道に沿って相対的に移動させて
前記板状体の周縁を研削する板状体の周縁研削方法にお
いて、前記板状体面の少なくとも２か所の所定位置に位
置決め用のマークをマーキングするマーキング工程と、
前記マークを撮像手段によって撮像する撮像工程と、前
記撮像工程で撮像された板状体のマークを認識する認識
工程と、前記認識工程で認識されたマークの現座標と、
予め定められた前記板状体が正しく位置決めされた時の
前記マークの基準座標とを比較し、前記基準座標に対す
る前記現座標のＸ方向のズレ、Ｙ方向のズレ、及びＸ−
Ｙ平面に垂直な回転方向のズレで表される位置決め誤差
を演算すると共に、前記演算された位置決め誤差データ
に基づいて予め設定されているテーブル又は砥石の移動
軌道を修正する演算工程と、前記演算工程で修正した移
動軌道に従って前記テーブル又は砥石を移動させて板状
体の周縁部を研削する研削工程とを、含むことを特徴と
する。
成するために、円板状の砥石をテーブルに載置固定され
た板状体の周縁に当接させ、前記砥石又は前記テーブル
を予め設定された移動軌道に沿って相対的に移動させて
前記板状体の周縁を研削する板状体の周縁研削方法にお
いて、前記板状体面の少なくとも２か所の所定位置に位
置決め用のマークをマーキングするマーキング工程と、
前記マークを撮像手段によって撮像する撮像工程と、前
記撮像工程で撮像された板状体のマークを認識する認識
工程と、前記認識工程で認識されたマークの現座標と、
予め定められた前記板状体が正しく位置決めされた時の
前記マークの基準座標とを比較し、前記基準座標に対す
る前記現座標のＸ方向のズレ、Ｙ方向のズレ、及びＸ−
Ｙ平面に垂直な回転方向のズレで表される位置決め誤差
を演算すると共に、前記演算された位置決め誤差データ
に基づいて予め設定されているテーブル又は砥石の移動
軌道を修正する演算工程と、前記演算工程で修正した移
動軌道に従って前記テーブル又は砥石を移動させて板状
体の周縁部を研削する研削工程とを、含むことを特徴と
する。
【０００９】また、本発明は、前記目的を達成するため
に、円板状の砥石と、該砥石が周縁に当接されて研削さ
れる板状体を載置固定するテーブルと、前記砥石又は前
記テーブルを予め設定された移動軌道に沿って相対的に
移動させる移動装置とを少なくとも備えた板状体の周縁
研削装置において、前記板状体面の少なくとも２か所の
所定位置に位置決め用のマークをマーキングするマーキ
ング手段と、前記マーキング手段でマーキングされたマ
ークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された
板状体のマークを認識する認識手段と、前記認識手段で
認識されたマークの現座標と、前記板状体が正しく位置
決めされた時の前記マークの基準座標とを比較し、前記
基準座標に対する前記現座標のＸ方向のズレ、Ｙ方向の
ズレ、及びＸ−Ｙ平面に垂直な回転方向のズレで表され
る位置決め誤差を演算すると共に、前記演算された位置
決め誤差データに基づいて予め設定されているテーブル
又は砥石の移動軌道を修正する演算装置と、前記演算装
置で修正した移動軌道に従って前記テーブル又は砥石の
駆動部を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とす
る。
に、円板状の砥石と、該砥石が周縁に当接されて研削さ
れる板状体を載置固定するテーブルと、前記砥石又は前
記テーブルを予め設定された移動軌道に沿って相対的に
移動させる移動装置とを少なくとも備えた板状体の周縁
研削装置において、前記板状体面の少なくとも２か所の
所定位置に位置決め用のマークをマーキングするマーキ
ング手段と、前記マーキング手段でマーキングされたマ
ークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された
板状体のマークを認識する認識手段と、前記認識手段で
認識されたマークの現座標と、前記板状体が正しく位置
決めされた時の前記マークの基準座標とを比較し、前記
基準座標に対する前記現座標のＸ方向のズレ、Ｙ方向の
ズレ、及びＸ−Ｙ平面に垂直な回転方向のズレで表され
る位置決め誤差を演算すると共に、前記演算された位置
決め誤差データに基づいて予め設定されているテーブル
又は砥石の移動軌道を修正する演算装置と、前記演算装
置で修正した移動軌道に従って前記テーブル又は砥石の
駆動部を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とす
る。
【００１０】本発明によれば、テーブルに載置された板
状体の位置決め誤差を光学的に精度良く検出して、板状
体がテーブル面上に正規の位置決め位置からズレて移載
された場合でも、ズレたなりに砥石又はテーブルの移動
軌道を自動的に修正するようにしたので、板状体が砥石
に対して適切な当接力で当接するための面取軌跡を描
く。
状体の位置決め誤差を光学的に精度良く検出して、板状
体がテーブル面上に正規の位置決め位置からズレて移載
された場合でも、ズレたなりに砥石又はテーブルの移動
軌道を自動的に修正するようにしたので、板状体が砥石
に対して適切な当接力で当接するための面取軌跡を描
く。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る板状体の周縁研削装置の実施の形態について詳説す
る。図１は本発明に係る板状体の周縁研削装置の全体構
成を説明する斜視図であり、ガラス板を面取りする例で
以下に説明する。
る板状体の周縁研削装置の実施の形態について詳説す
る。図１は本発明に係る板状体の周縁研削装置の全体構
成を説明する斜視図であり、ガラス板を面取りする例で
以下に説明する。
【００１２】同図に示すように板状体の周縁研削装置１
０は、主として、砥石回転装置１２、オートチェンジャ
ー１４、ガラス板吸着装置１６、ガラス板移動装置１
８、ガラス板吸着装置に載置保持されるガラス板３４の
位置決め誤差修正装置３０とで構成される。尚、オート
チェンジャー１４及びドレッサー２０については詳細な
説明は省略する。
０は、主として、砥石回転装置１２、オートチェンジャ
ー１４、ガラス板吸着装置１６、ガラス板移動装置１
８、ガラス板吸着装置に載置保持されるガラス板３４の
位置決め誤差修正装置３０とで構成される。尚、オート
チェンジャー１４及びドレッサー２０については詳細な
説明は省略する。
【００１３】砥石回転装置１２は、スピンドルモータ２
２を有し、スピンドルモータ２２は四角筒状のケーシン
グ２４内のチャック（図示せず）に回転力を伝達可能に
連結されている。チャックは回転軸を介してケーシング
２４内の支持部材に回動自在に支持されている。このチ
ャックには、図２に示すように、ツール２６のシャンク
２６Ａが着脱自在に支持されていると共に、シャンク２
６Ａの下端部には、研削面２６Ｃが内側に湾曲した面取
用砥石２６Ｂ（図３参照）が同軸上に固定されている。
また、面取用砥石２６Ｂはホイールカバー２８内に収納
されており、このホイールカバー２８はケーシング２４
の下端部に取り付けられている。ホイールカバー２８は
周囲に開口部２８Ａが形成され、開口部２８Ａの上縁及
び下縁にはそれぞれブラシ３０が取り付けられている。
また、面取用砥石２６Ｂの研削面２６Ｃは開口部２８Ａ
の中央に位置するように支持されている。そして、面取
りされるガラス板３４は、開口部２８Ａからホイールカ
バー２８内に進入して面取用砥石２６Ｂにより面取りさ
れる。
２を有し、スピンドルモータ２２は四角筒状のケーシン
グ２４内のチャック（図示せず）に回転力を伝達可能に
連結されている。チャックは回転軸を介してケーシング
２４内の支持部材に回動自在に支持されている。このチ
ャックには、図２に示すように、ツール２６のシャンク
２６Ａが着脱自在に支持されていると共に、シャンク２
６Ａの下端部には、研削面２６Ｃが内側に湾曲した面取
用砥石２６Ｂ（図３参照）が同軸上に固定されている。
また、面取用砥石２６Ｂはホイールカバー２８内に収納
されており、このホイールカバー２８はケーシング２４
の下端部に取り付けられている。ホイールカバー２８は
周囲に開口部２８Ａが形成され、開口部２８Ａの上縁及
び下縁にはそれぞれブラシ３０が取り付けられている。
また、面取用砥石２６Ｂの研削面２６Ｃは開口部２８Ａ
の中央に位置するように支持されている。そして、面取
りされるガラス板３４は、開口部２８Ａからホイールカ
バー２８内に進入して面取用砥石２６Ｂにより面取りさ
れる。
【００１４】また、面取用砥石２６Ｂの上方及び下方に
はそれぞれ散水管３２、３２が設けられ、散水管３２、
３２の端部にはそれぞれノズル３２Ａ、３２Ａが形成さ
れている。ノズル３２Ａ、３２Ａは、面取用砥石２６Ｂ
の研削位置（すなわち、ガラス板３４の周縁と研削面２
６Ｃとの接触位置）に研削液を散水するように位置して
いる。従って、ガラス板３４の周縁が面取用砥石２６Ｂ
の研削面２６Ｃで研削される際に、研削位置に研削液を
供給することができる。この場合、開口部２８Ａはブラ
シ３０、３０で略閉塞されているので、研削位置に供給
された研削液は開口部２８Ａを介してケーシング２４の
外部に飛び散らない。
はそれぞれ散水管３２、３２が設けられ、散水管３２、
３２の端部にはそれぞれノズル３２Ａ、３２Ａが形成さ
れている。ノズル３２Ａ、３２Ａは、面取用砥石２６Ｂ
の研削位置（すなわち、ガラス板３４の周縁と研削面２
６Ｃとの接触位置）に研削液を散水するように位置して
いる。従って、ガラス板３４の周縁が面取用砥石２６Ｂ
の研削面２６Ｃで研削される際に、研削位置に研削液を
供給することができる。この場合、開口部２８Ａはブラ
シ３０、３０で略閉塞されているので、研削位置に供給
された研削液は開口部２８Ａを介してケーシング２４の
外部に飛び散らない。
【００１５】本例では、以下に述べるようにガラス板３
４を移動させることによって面取用砥石２６Ｂとガラス
板３４とを相対的に移動させている。面取用砥石２６Ｂ
を移動させた場合、上記研削液が周囲に飛び散ってしま
い作業環境の悪化を招いてしまうため、ガラス板３４を
移動させることは好ましいことである。また、図１に示
すように、ガラス板吸着装置１６は、砥石回転装置１２
の前方に設けられている。ガラス吸着装置１６は、Ｘ─
θテーブル８０を有し、Ｘ─θテーブル８０は後述する
ガラス移動装置１８に対してＸ方向に移動自在で、且つ
θ方向に回動自在に支持されている。Ｘ─θテーブル８
０の上面には、多数の丸孔開口８２が格子状に形成さ
れ、これらの丸孔開口８２はＸ─θテーブル８０内部に
形成された真空通路を介して真空ポンプ（図示せず）に
連通される。そして、この丸孔開口８２に、略円筒状に
形成されてその上端部にゴム等の弾性体が設けられた多
数の吸着アダプタ８４の下端部が嵌め込まれる。これに
より、ガラス板３４をＸ─θテーブル８０に載置した状
態で真空ポンプを作動させると、ガラス板３４は多数の
吸着アダプタ８４の上端に吸着固定される。
４を移動させることによって面取用砥石２６Ｂとガラス
板３４とを相対的に移動させている。面取用砥石２６Ｂ
を移動させた場合、上記研削液が周囲に飛び散ってしま
い作業環境の悪化を招いてしまうため、ガラス板３４を
移動させることは好ましいことである。また、図１に示
すように、ガラス板吸着装置１６は、砥石回転装置１２
の前方に設けられている。ガラス吸着装置１６は、Ｘ─
θテーブル８０を有し、Ｘ─θテーブル８０は後述する
ガラス移動装置１８に対してＸ方向に移動自在で、且つ
θ方向に回動自在に支持されている。Ｘ─θテーブル８
０の上面には、多数の丸孔開口８２が格子状に形成さ
れ、これらの丸孔開口８２はＸ─θテーブル８０内部に
形成された真空通路を介して真空ポンプ（図示せず）に
連通される。そして、この丸孔開口８２に、略円筒状に
形成されてその上端部にゴム等の弾性体が設けられた多
数の吸着アダプタ８４の下端部が嵌め込まれる。これに
より、ガラス板３４をＸ─θテーブル８０に載置した状
態で真空ポンプを作動させると、ガラス板３４は多数の
吸着アダプタ８４の上端に吸着固定される。
【００１６】ガラス板移動装置１８は、回転モータ（Ａ
Ｃサーボモータ）及び直動モータ（双方図示せず）を有
し、回転モータが作動するとＸ−Θテーブル８０がΘ方
向に回動する。一方、直動モータを作動するとＸ−Θテ
ーブル８０がＸ方向に移動する。直動モータを作動して
Ｘ−Θテーブル８０をＸ方向に移動すると、吸着アダプ
タ８４…を介してＸ−Θテーブル８０に取り付けられた
ガラス板３４がブラシ３０、３０に接触しながら開口部
２８Ａを経てホイールカバー２８内に侵入する（図２参
照）。ホイールカバー２８内に侵入したガラス板３４
は、周縁が面取用砥石２６Ｂの研削面２６Ｃに当接する
と共に、回転モータが作動してＸ−Θテーブル８０をΘ
方向に回動することにより、ガラス板３４がΘ方向に回
動するのでガラス板３４の周縁全周が面取用砥石２６Ｂ
の研削面２６Ｃで研削される。
Ｃサーボモータ）及び直動モータ（双方図示せず）を有
し、回転モータが作動するとＸ−Θテーブル８０がΘ方
向に回動する。一方、直動モータを作動するとＸ−Θテ
ーブル８０がＸ方向に移動する。直動モータを作動して
Ｘ−Θテーブル８０をＸ方向に移動すると、吸着アダプ
タ８４…を介してＸ−Θテーブル８０に取り付けられた
ガラス板３４がブラシ３０、３０に接触しながら開口部
２８Ａを経てホイールカバー２８内に侵入する（図２参
照）。ホイールカバー２８内に侵入したガラス板３４
は、周縁が面取用砥石２６Ｂの研削面２６Ｃに当接する
と共に、回転モータが作動してＸ−Θテーブル８０をΘ
方向に回動することにより、ガラス板３４がΘ方向に回
動するのでガラス板３４の周縁全周が面取用砥石２６Ｂ
の研削面２６Ｃで研削される。
【００１７】そして、ガラス板移動装置１８は、回転モ
ータ（ＡＣサーボモータ）及び直動モータが作動して、
Ｘ−Θテーブル８０を予め設定された移動軌道に沿って
移動する、所謂、絶対制御によりガラス板３４の周縁を
面取用砥石２６Ｂに当接させてガラス板３４の周縁を研
削する。ここで、移動軌道とは、ガラス板３４がＸ−Θ
テーブル８０面上の正規の位置に位置決めされていると
きにガラス板３４の周縁が面取用砥石２６Ｂに対して適
切な当接力で当接しながら面取軌跡を描くように移動す
る軌道である。従って、ガラス板３４がＸ−Θテーブル
８０面上の正規の位置に正しく位置決めされていない状
態で、Ｘ−Θテーブル８０が移動軌道を移動すると、ガ
ラス板３４周縁を面取りする面取軌跡にズレが生じるた
め、適切な面取りた行えなかったり、ガラス板３４が破
損することがある。
ータ（ＡＣサーボモータ）及び直動モータが作動して、
Ｘ−Θテーブル８０を予め設定された移動軌道に沿って
移動する、所謂、絶対制御によりガラス板３４の周縁を
面取用砥石２６Ｂに当接させてガラス板３４の周縁を研
削する。ここで、移動軌道とは、ガラス板３４がＸ−Θ
テーブル８０面上の正規の位置に位置決めされていると
きにガラス板３４の周縁が面取用砥石２６Ｂに対して適
切な当接力で当接しながら面取軌跡を描くように移動す
る軌道である。従って、ガラス板３４がＸ−Θテーブル
８０面上の正規の位置に正しく位置決めされていない状
態で、Ｘ−Θテーブル８０が移動軌道を移動すると、ガ
ラス板３４周縁を面取りする面取軌跡にズレが生じるた
め、適切な面取りた行えなかったり、ガラス板３４が破
損することがある。
【００１８】そこで、本発明では以下に説明する位置決
め誤差修正装置３０を設けた。図４〜図５を使用して、
この位置決め誤差修正装置３０について説明する。図４
に示すように、Ｘ−Θテーブル８０の上方には、Ｘ−Θ
テーブル８０上に吸着保持されるガラス板３４面上の少
なくとも２か所の所定位置にマーキングされた位置決め
用のマークを撮像する例えばＣＣＤカメラ１００が設け
られる。このＣＣＤカメラ１００とＸ−Θテーブル８０
の相対位置関係は正確に調整されている。また、マーキ
ングするマーキング装置を、面取加工の前段の工程、例
えばガラス板３４の切折り工程（図示せず）に設けてお
くと、切折り工程の位置決めを利用してガラス板３４面
上の所定位置にマークをマーキングすることができるの
で、マーキングのための特別な位置決めが必要ない。
め誤差修正装置３０を設けた。図４〜図５を使用して、
この位置決め誤差修正装置３０について説明する。図４
に示すように、Ｘ−Θテーブル８０の上方には、Ｘ−Θ
テーブル８０上に吸着保持されるガラス板３４面上の少
なくとも２か所の所定位置にマーキングされた位置決め
用のマークを撮像する例えばＣＣＤカメラ１００が設け
られる。このＣＣＤカメラ１００とＸ−Θテーブル８０
の相対位置関係は正確に調整されている。また、マーキ
ングするマーキング装置を、面取加工の前段の工程、例
えばガラス板３４の切折り工程（図示せず）に設けてお
くと、切折り工程の位置決めを利用してガラス板３４面
上の所定位置にマークをマーキングすることができるの
で、マーキングのための特別な位置決めが必要ない。
【００１９】ＣＣＤカメラ１００で撮像された撮像信号
は、フレームメモリ１０２に出力される。フレームメモ
リ１０２は演算装置に接続されており、フレームメモリ
１０２に取り込まれたマークが、演算装置１０４でＸ−
Ｙ座標化されて記憶装置１０６に記憶される。記憶装置
１０６には、大きさや周縁形状の異なるガラス板３４の
種類に応じて、ガラス板３４がＸ−Θテーブル８０面上
の正規の位置に位置決めされているときの前記マークの
基準座標が予め記憶され、必要な時に演算装置１０４に
取り出すことができる。一方、演算装置１０４には、面
取用砥石２６ＢとＸ−Θテーブル８０とＣＣＤカメラ１
００との位置関係データが予め入力さており、ガラス板
３４にマーキングされたマークのＸ−Ｙ座標との関係が
分かるようになっている。演算装置１０４では、記憶装
置１０６から、基準座標と現実に面取加工するガラス板
３４のマークの現座標と取り出して比較し、図５に示す
ように、基準座標に対する現座標のＸ方向のズレ（Δ
Ｘ）、Ｙ方向のズレ（ΔＹ）、更にＡ、Ｂ２点の基準座
標を結んだ時の基準線１０８と、Ａ1 、Ｂ1 ２点の現座
標を結んだ線１１０とのＸ−Ｙ平面に垂直なθ方向（回
転方向）のズレ（Δθ）を演算する。演算装置１０４で
は更に、演算されたΔＸ、ΔＹ及びΔθとの位置決め誤
差データに基づいて予め設定されたＸ−Θテーブル８０
の移動軌道を、正規の位置決め位置からズレた状態で面
取加工を行うための面取軌跡となるように修正する。修
正された移動軌道データは、Ｘ−Θテーブル８０の回転
モータ及び直動モータの駆動を数値制御するＮＣコント
ローラ１１２に送られる。
は、フレームメモリ１０２に出力される。フレームメモ
リ１０２は演算装置に接続されており、フレームメモリ
１０２に取り込まれたマークが、演算装置１０４でＸ−
Ｙ座標化されて記憶装置１０６に記憶される。記憶装置
１０６には、大きさや周縁形状の異なるガラス板３４の
種類に応じて、ガラス板３４がＸ−Θテーブル８０面上
の正規の位置に位置決めされているときの前記マークの
基準座標が予め記憶され、必要な時に演算装置１０４に
取り出すことができる。一方、演算装置１０４には、面
取用砥石２６ＢとＸ−Θテーブル８０とＣＣＤカメラ１
００との位置関係データが予め入力さており、ガラス板
３４にマーキングされたマークのＸ−Ｙ座標との関係が
分かるようになっている。演算装置１０４では、記憶装
置１０６から、基準座標と現実に面取加工するガラス板
３４のマークの現座標と取り出して比較し、図５に示す
ように、基準座標に対する現座標のＸ方向のズレ（Δ
Ｘ）、Ｙ方向のズレ（ΔＹ）、更にＡ、Ｂ２点の基準座
標を結んだ時の基準線１０８と、Ａ1 、Ｂ1 ２点の現座
標を結んだ線１１０とのＸ−Ｙ平面に垂直なθ方向（回
転方向）のズレ（Δθ）を演算する。演算装置１０４で
は更に、演算されたΔＸ、ΔＹ及びΔθとの位置決め誤
差データに基づいて予め設定されたＸ−Θテーブル８０
の移動軌道を、正規の位置決め位置からズレた状態で面
取加工を行うための面取軌跡となるように修正する。修
正された移動軌道データは、Ｘ−Θテーブル８０の回転
モータ及び直動モータの駆動を数値制御するＮＣコント
ローラ１１２に送られる。
【００２０】次に、上記の如く構成された本発明の板状
体の周縁研削装置の位置決め誤差修正装置の作用につい
て説明する。切折り工程で所望の形状に切断されたガラ
ス板３４は、マーキング装置でガラス板３４の少なくと
も２か所の所定位置に位置決め用のマークがマーキング
される。次に、切折り工程から搬送されたガラス板３４
は、Ｘ−Θテーブル８０に移載保持され、ＣＣＤカメラ
１００でガラス板３４が撮像される。撮像された撮像信
号は、フレームメモリ１０２を介して演算装置１０４に
送られ、ガラス板３４にマーキングされたマークのＸ−
Ｙ座標化がなされる。演算装置１０４では、現に面取加
工を行うためにＸ−Θテーブル８０に載置されているガ
ラス板３４のマークである現座標と、ガラス板３４が正
しく位置決めされた時のマークの基準座標とを比較し、
基準座標に対する現座標との位置決め誤差であるＸ軸方
向、Ｙ軸方向及びθ軸方向のズレを演算する。そして、
位置決め誤差がある場合には、予め入力されている面取
用砥石２６ＢとＸ−Θテーブル８０とＣＣＤカメラとの
位置関係データと、演算された位置決め誤差データに基
づいて予め設定されたＸ−Θテーブル８０の移動軌道
を、位置決め誤差があるままで面取加工を行うための面
取軌跡となるように修正する。演算装置１０４で修正さ
れたＸ−Θテーブル８０の移動軌道データはＮＣコント
ローラ１１２に送られる。ＮＣコントローラ１１２は、
修正した移動軌道に従ってＸ−Θテーブル８０が移動す
るようにＸ−Θテーブル８０の回転モータ及び直動モー
タを駆動する。
体の周縁研削装置の位置決め誤差修正装置の作用につい
て説明する。切折り工程で所望の形状に切断されたガラ
ス板３４は、マーキング装置でガラス板３４の少なくと
も２か所の所定位置に位置決め用のマークがマーキング
される。次に、切折り工程から搬送されたガラス板３４
は、Ｘ−Θテーブル８０に移載保持され、ＣＣＤカメラ
１００でガラス板３４が撮像される。撮像された撮像信
号は、フレームメモリ１０２を介して演算装置１０４に
送られ、ガラス板３４にマーキングされたマークのＸ−
Ｙ座標化がなされる。演算装置１０４では、現に面取加
工を行うためにＸ−Θテーブル８０に載置されているガ
ラス板３４のマークである現座標と、ガラス板３４が正
しく位置決めされた時のマークの基準座標とを比較し、
基準座標に対する現座標との位置決め誤差であるＸ軸方
向、Ｙ軸方向及びθ軸方向のズレを演算する。そして、
位置決め誤差がある場合には、予め入力されている面取
用砥石２６ＢとＸ−Θテーブル８０とＣＣＤカメラとの
位置関係データと、演算された位置決め誤差データに基
づいて予め設定されたＸ−Θテーブル８０の移動軌道
を、位置決め誤差があるままで面取加工を行うための面
取軌跡となるように修正する。演算装置１０４で修正さ
れたＸ−Θテーブル８０の移動軌道データはＮＣコント
ローラ１１２に送られる。ＮＣコントローラ１１２は、
修正した移動軌道に従ってＸ−Θテーブル８０が移動す
るようにＸ−Θテーブル８０の回転モータ及び直動モー
タを駆動する。
【００２１】このように、本発明の板状体の周縁研削装
置では、位置決め誤差修正装置３０を設けたので、切折
り工程から搬送されたガラス板３４をＸ−Θテーブル８
０に移載する際に、正規の位置決め位置からズレて移載
されてもズレたなりにＸ−Θテーブル８０の移動軌道を
自動的に修正するようにしたので、ガラス板３４の周縁
が面取用砥石２６Ｂに対して適切な当接力で当接するた
めの面取軌跡を描くことができる。従って、Ｘ−Θテー
ブル８０へのガラス板３４を移載する際の位置決めを比
較的ラフに行っても精度良く面取りを行うことができ
る。
置では、位置決め誤差修正装置３０を設けたので、切折
り工程から搬送されたガラス板３４をＸ−Θテーブル８
０に移載する際に、正規の位置決め位置からズレて移載
されてもズレたなりにＸ−Θテーブル８０の移動軌道を
自動的に修正するようにしたので、ガラス板３４の周縁
が面取用砥石２６Ｂに対して適切な当接力で当接するた
めの面取軌跡を描くことができる。従って、Ｘ−Θテー
ブル８０へのガラス板３４を移載する際の位置決めを比
較的ラフに行っても精度良く面取りを行うことができ
る。
【００２２】尚、本実施の形態では、板状体としてガラ
ス板３４の周縁を研削する場合について説明したが、こ
れに限らず、セラミック、シリコン等の硬脆材料やアル
ミ板、金属板、プラスチック板等に使用することもでき
る。また、本実施の形態では、固定した面取用砥石に対
してＸ−Θテーブルを移動して面取りするようにした
が、Ｘ−Θテーブルを固定して面取用砥石を移動するよ
うにしてもよい。
ス板３４の周縁を研削する場合について説明したが、こ
れに限らず、セラミック、シリコン等の硬脆材料やアル
ミ板、金属板、プラスチック板等に使用することもでき
る。また、本実施の形態では、固定した面取用砥石に対
してＸ−Θテーブルを移動して面取りするようにした
が、Ｘ−Θテーブルを固定して面取用砥石を移動するよ
うにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る板状体
の周縁研削方法及び装置によれば、正規の位置決め位置
からズレて移載されてもズレたなりに砥石又はテーブル
の移動軌道が自動的に修正されるようにしたので、テー
ブルへの板状体を載置する際の位置決めを比較的ラフに
行っても精度良く面取りを行うことができる。
の周縁研削方法及び装置によれば、正規の位置決め位置
からズレて移載されてもズレたなりに砥石又はテーブル
の移動軌道が自動的に修正されるようにしたので、テー
ブルへの板状体を載置する際の位置決めを比較的ラフに
行っても精度良く面取りを行うことができる。
【００２４】特に、本発明において砥石とテーブルとの
相対移動は板状体に砥石を倣わせて制御されるのではな
く、予め設定された移動軌道に沿って行われる絶対位置
制御であるため、テーブル上での板状体の所定位置から
の位置ズレを移動軌跡に反映させるだけで上記の精度の
良い面取りを実現できる。従って、作業効率を向上する
ことができると共に、位置決め不良による不良品の発生
を防止することができる。
相対移動は板状体に砥石を倣わせて制御されるのではな
く、予め設定された移動軌道に沿って行われる絶対位置
制御であるため、テーブル上での板状体の所定位置から
の位置ズレを移動軌跡に反映させるだけで上記の精度の
良い面取りを実現できる。従って、作業効率を向上する
ことができると共に、位置決め不良による不良品の発生
を防止することができる。
【図１】本発明に係る板状体の周縁研削装置の全体を示
す斜視図
す斜視図
【図２】本発明に係る板状体の周縁研削装置の面取用砥
石の近傍を説明する断面図
石の近傍を説明する断面図
【図３】面取用砥石を説明する側面図
【図４】本発明に係る板状体の周縁研削装置の位置決め
誤差修正装置を説明する構成図
誤差修正装置を説明する構成図
【図５】位置決め誤差修正装置の作用を説明する説明図
１０…板状体の周縁研削装置 １２…砥石回転装置 １６…ガラス板吸着装置 １８…ガラス板移動装置 ２２…スピンドルモータ ２４…ケーシング ２６Ｂ…面取用砥石 ２６Ｃ…研削面 ３０…位置決め誤差修正装置３０ １００…ＣＣＤカメラ １０２…フレームメモリ １０４…演算装置 １０６…記憶装置 １１２…ＮＣコントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】円板状の砥石をテーブルに載置固定された
板状体の周縁に当接させ、前記砥石又は前記テーブルを
予め設定された移動軌道に沿って相対的に移動させて前
記板状体の周縁を研削する板状体の周縁研削方法におい
て、 前記板状体面の少なくとも２か所の所定位置に位置決め
用のマークをマーキングするマーキング工程と、 前記マークを撮像手段によって撮像する撮像工程と、 前記撮像工程で撮像された板状体のマークを認識する認
識工程と、 前記認識工程で認識されたマークの現座標と、予め定め
られた前記板状体が正しく位置決めされた時の前記マー
クの基準座標とを比較し、前記基準座標に対する前記現
座標のＸ方向のズレ、Ｙ方向のズレ、及びＸ−Ｙ平面に
垂直な回転方向のズレで表される位置決め誤差を演算す
ると共に、前記演算された位置決め誤差データに基づい
て予め設定されているテーブル又は砥石の移動軌道を修
正する演算工程と、 前記演算工程で修正した移動軌道に従って前記テーブル
又は砥石を移動させて板状体の周縁部を研削する研削工
程とを、含むことを特徴とする板状体の周縁研削方法。 - 【請求項２】円板状の砥石と、該砥石が周縁に当接され
て研削される板状体を載置固定するテーブルと、前記砥
石又は前記テーブルを予め設定された移動軌道に沿って
相対的に移動させる移動装置とを少なくとも備えた板状
体の周縁研削装置において、 前記板状体面の少なくとも２か所の所定位置に位置決め
用のマークをマーキングするマーキング手段と、 前記マーキング手段でマーキングされたマークを撮像す
る撮像手段と、 前記撮像手段で撮像された板状体のマークを認識する認
識手段と、 前記認識手段で認識されたマークの現座標と、前記板状
体が正しく位置決めされた時の前記マークの基準座標と
を比較し、前記基準座標に対する前記現座標のＸ方向の
ズレ、Ｙ方向のズレ、及びＸ−Ｙ平面に垂直な回転方向
のズレで表される位置決め誤差を演算すると共に、前記
演算された位置決め誤差データに基づいて予め設定され
ているテーブル又は砥石の移動軌道を修正する演算装置
と、 前記演算装置で修正した移動軌道に従って前記テーブル
又は砥石の駆動部を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする板状体の周縁研削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31226196A JPH10151552A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 板状体の周縁研削方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31226196A JPH10151552A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 板状体の周縁研削方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10151552A true JPH10151552A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18027117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31226196A Pending JPH10151552A (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 板状体の周縁研削方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10151552A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011101942A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-05-26 | Hallys Corp | 研削装置及び研削方法並びに薄板状部材の製造方法 |
| JP2012121100A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 平板状ワークの周縁加工装置 |
| JP2013503049A (ja) * | 2009-08-27 | 2013-01-31 | コーニング インコーポレイテッド | 精密エッジ仕上げのための装置及び方法 |
| KR20130001061U (ko) * | 2011-08-05 | 2013-02-14 | 나카무라 토메 세이미쓰고교 가부시키가이샤 | 경질 취성판의 둘레가장자리 가공 장치 |
| JP2014210329A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-13 | 日本電気硝子株式会社 | 板状物製造装置、及び板状物製造方法 |
| WO2022044659A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 日本電気硝子株式会社 | ガラス板の製造方法及びその製造装置 |
-
1996
- 1996-11-22 JP JP31226196A patent/JPH10151552A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013503049A (ja) * | 2009-08-27 | 2013-01-31 | コーニング インコーポレイテッド | 精密エッジ仕上げのための装置及び方法 |
| TWI503206B (zh) * | 2009-08-27 | 2015-10-11 | Corning Inc | 用以精確修整邊緣的設備及方法 |
| JP2011101942A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-05-26 | Hallys Corp | 研削装置及び研削方法並びに薄板状部材の製造方法 |
| JP2012121100A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 平板状ワークの周縁加工装置 |
| KR20130001061U (ko) * | 2011-08-05 | 2013-02-14 | 나카무라 토메 세이미쓰고교 가부시키가이샤 | 경질 취성판의 둘레가장자리 가공 장치 |
| JP2014210329A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-13 | 日本電気硝子株式会社 | 板状物製造装置、及び板状物製造方法 |
| WO2022044659A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 日本電気硝子株式会社 | ガラス板の製造方法及びその製造装置 |
| CN115768595A (zh) * | 2020-08-25 | 2023-03-07 | 日本电气硝子株式会社 | 玻璃板的制造方法以及其制造装置 |
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