JP2020127974A - 把持誤差補正方法、装置、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
好ましくは、前記把持誤差値算出ステップでは、前記加工近傍部位の再生時における位置情報が、前記加工近傍部位のティーチング時における位置情報と一致するように、前記把持誤差値を算出する。以上の方法によれば、把持誤差を解消するに際し、ワークの加工部位の位置決め精度を更に向上することができる。
好ましくは、前記把持誤差値は、把持位置誤差値と把持姿勢誤差値を含み、前記把持誤差値算出ステップは、前記加工近傍部位の再生時における位置情報と、前記加工近傍部位のティーチング時の位置情報と、の間の差分を前記把持位置誤差値とする把持位置誤差値算出ステップと、前記加工近傍部位を姿勢補正時の回転の原点とする前記把持姿勢誤差値を、前記ワークの前記複数の部位のうち前記加工近傍部位を除く部位としての少なくとも1つの加工遠方部位の再生時における位置情報と、前記少なくとも1つの加工遠方部位のティーチング時の位置情報と、の差分に基づいて算出する把持姿勢誤差値算出ステップと、を含む。以上の方法によれば、把持誤差を解消するに際し、ワークの加工部位の位置決め精度を一層高いレベルで実現することができる。
好ましくは、前記ワークは、前記加工部位として、第1の加工部位と第2の加工部位を含み、前記多関節型アームが前記ワークの前記第1の加工部位及び前記第2の加工部位をこの記載順で順次前記加工位置まで搬送するようにティーチングするものとし、前記第1の加工部位を前記加工位置まで搬送するときは、前記把持誤差値算出ステップは、前記ワークの前記複数の部位のうち前記第1の加工部位に最も近い部位としての第1の加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出し、前記第2の加工部位を前記加工位置まで搬送するときは、前記把持誤差値算出ステップは、前記ワークの前記複数の部位のうち前記第2の加工部位に最も近い部位としての第2の加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出する。以上の方法によれば、加工部位毎に位置決め精度を高いレベルで実現することができる。
コンピュータに、上記の把持誤差補正方法を実行させるためのプログラムが提供される。
S100:
先ず、オペレータがティーチングボックス30を操作して、ハンド11bに下側部品2を把持させる。
次に、オペレータがティーチングボックス30を操作して、ハンド11bによって把持した下側部品2を左三次元測定器13の直下まで搬送し、下側部品2の姿勢を左三次元測定器13の測定空間内で変更することで、左三次元測定器13に、下側部品2の複数の測定部位50を測定させる。
次に、位置情報取得部43は、左三次元測定器13から下側部品2の複数の測定部位50の位置情報を取得し、RAM31bに記憶させる。
次に、オペレータがティーチングボックス30を操作して、下側部品2を搬送し、下側部品2の第1接合部位9aをレーザ接合装置15の直下に位置決めし、次に、第2接合部位9bをレーザ接合装置15の直下に位置決めし、そして、第3接合部位9cをレーザ接合装置15の直下に位置決めする。ティーチングボックス30によって入力された左産業用ロボット11の一連の動作は、RAM31bに記憶される。
S140:
次に、ティーチング動作再生部41は、RAM31bに記憶されている左産業用ロボット11の一連の動作を再生する。具体的には、ティーチング動作再生部41は、ハンド11bに下側部品2を把持させる。
次に、ティーチング動作再生部41は、ハンド11bによって把持した下側部品2を左三次元測定器13の直下まで搬送し、下側部品2の姿勢を左三次元測定器13の測定空間内で変更することで、左三次元測定器13に、下側部品2の複数の測定部位50を測定させる。
次に、位置情報取得部43は、左三次元測定器13から下側部品2の複数の測定部位50の位置情報を取得し、RAM31bに記憶させる。
把持誤差値算出部44は、第1接合部位9aに最も近い測定部位として測定部位50aを特定する。
把持位置誤差値算出部45は、測定部位50aの再生時の位置情報と、測定部位50aのティーチング時の位置情報と、の間の差分を把持位置誤差値とすることで把持位置誤差値を算出する。
把持姿勢誤差値算出部46は、測定部位50aを姿勢補正時の回転の原点とする把持姿勢誤差値を、下側部品2の複数の測定部位50のうち測定部位50aを除く部位としての測定部位50b及び測定部位50cの再生時の位置情報と、測定部位50b及び測定部位50cのティーチング時の位置情報と、の差分に基づいて算出する。
そして、ティーチング動作再生部41は、算出された把持誤差値を補正するように多関節型アーム11aの動作を制御して、下側部品2を搬送して、下側部品2の第1接合部位9aをレーザ接合装置15の直下に位置決めする。
ティーチング動作再生部41は、第1接合部位9aにおける接合が完了したか判定する。第1接合部位9aにおける接合がまだ完了していないと判定した場合は(S210:NO)、ティーチング動作再生部41は、完了するまで待機する。第1接合部位9aにおける接合が完了したと判定した場合は(S210:YES)、ティーチング動作再生部41は、処理をS220に進める。
把持誤差値算出部44は、第2接合部位9bに最も近い測定部位として測定部位50bを特定する。
把持位置誤差値算出部45は、測定部位50bの再生時の位置情報と、測定部位50bのティーチング時の位置情報と、の間の差分を把持位置誤差値とすることで把持位置誤差値を算出する。
把持姿勢誤差値算出部46は、測定部位50bを姿勢補正時の回転の原点とする把持姿勢誤差値を、下側部品2の複数の測定部位50のうち測定部位50bを除く部位としての測定部位50a及び測定部位50cの再生時の位置情報と、測定部位50a及び測定部位50cのティーチング時の位置情報と、の差分に基づいて算出する。
そして、ティーチング動作再生部41は、算出された把持誤差値を補正するように多関節型アーム11aの動作を制御して、下側部品2を搬送して、下側部品2の第2接合部位9bをレーザ接合装置15の直下に位置決めする。
ティーチング動作再生部41は、第2接合部位9bにおける接合が完了したか判定する。第2接合部位9bにおける接合がまだ完了していないと判定した場合は(S260:NO)、ティーチング動作再生部41は、完了するまで待機する。第2接合部位9bにおける接合が完了したと判定した場合は(S260:YES)、ティーチング動作再生部41は、処理を終了する。
S180及びS190:下側部品2の再生時における複数の部位の位置情報と、下側部品2のティーチング時における複数の部位の位置情報と、に基づいて把持誤差値を算出する把持誤差値算出ステップ。
S200:把持誤差値を補正するように多関節型アーム11aの動作を制御するアーム制御ステップ。
S180:加工近傍部位の再生時における位置情報と、加工近傍部位のティーチング時の位置情報と、の間の差分を把持位置誤差値とする把持位置誤差値算出ステップ。
S190:加工近傍部位を姿勢補正時の回転の原点とする把持姿勢誤差値を、下側部品2の複数の部位のうち加工近傍部位を除く部位としての少なくとも1つの加工遠方部位の再生時における位置情報と、少なくとも1つの加工遠方部位のティーチング時の位置情報と、の差分に基づいて算出する把持姿勢誤差値算出ステップ。
以上の方法によれば、把持誤差を解消するに際し、ワークの加工部位の位置決め精度を一層高いレベルで実現することができる。
2 下側部品
3 上側部品
4 部品組立体
5 膨出部
6 フランジ部
7 膨出部
8 フランジ部
9 接合部位
9a 第1接合部位
9b 第2接合部位
9c 第3接合部位
10 接合部位
10a 第1接合部位
10b 第2接合部位
10c 第3接合部位
11 左産業用ロボット
11a 多関節型アーム
11b ハンド
12 右産業用ロボット
12a 多関節型アーム
12b ハンド
13 左三次元測定器
14 右三次元測定器
15 レーザ接合装置
20 部品箱
21 部品箱
30 ティーチングボックス
31 ロボット制御装置
32 ハンド駆動部
33 アーム駆動部
40 ティーチング動作記憶部
41 ティーチング動作再生部
42 測定制御部
43 位置情報取得部
44 把持誤差値算出部
45 把持位置誤差値算出部
46 把持姿勢誤差値算出部
50 測定部位
50a 測定部位
50b 測定部位
50c 測定部位
Claims (6)
- 多関節型アームのハンドでワークを把持し、前記ワークの加工部位を加工位置まで搬送するようにティーチングにより記憶した前記多関節型アームの動作を再生したときの、前記ハンドによる前記ワークの把持誤差値を補正する把持誤差補正方法であって、
前記ハンドに把持された前記ワークの再生時における複数の部位の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記ワークの再生時における前記複数の部位の位置情報と、前記ワークのティーチング時における前記複数の部位の位置情報と、に基づいて前記把持誤差値を算出する把持誤差値算出ステップと、
前記把持誤差値を補正するように前記多関節型アームの動作を制御するアーム制御ステップと、
を含み、
前記把持誤差値算出ステップでは、前記ワークの前記複数の部位のうち前記加工部位に最も近い部位としての加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出する、
把持誤差補正方法。 - 請求項1に記載の把持誤差補正方法であって、
前記把持誤差値算出ステップでは、前記加工近傍部位の再生時における位置情報が、前記加工近傍部位のティーチング時における位置情報と一致するように、前記把持誤差値を算出する、
把持誤差補正方法。 - 請求項1又は2に記載の把持誤差補正方法であって、
前記把持誤差値は、把持位置誤差値と把持姿勢誤差値を含み、
前記把持誤差値算出ステップは、
前記加工近傍部位の再生時における位置情報と、前記加工近傍部位のティーチング時の位置情報と、の間の差分を前記把持位置誤差値とする把持位置誤差値算出ステップと、
前記加工近傍部位を姿勢補正時の回転の原点とする前記把持姿勢誤差値を、前記ワークの前記複数の部位のうち前記加工近傍部位を除く部位としての少なくとも1つの加工遠方部位の再生時における位置情報と、前記少なくとも1つの加工遠方部位のティーチング時の位置情報と、の差分に基づいて算出する把持姿勢誤差値算出ステップと、
を含む、
把持誤差補正方法。 - 請求項1から3までの何れか1項に記載の把持誤差補正方法であって、
前記ワークは、前記加工部位として、第1の加工部位と第2の加工部位を含み、
前記多関節型アームが前記ワークの前記第1の加工部位及び前記第2の加工部位をこの記載順で順次前記加工位置まで搬送するようにティーチングするものとし、
前記第1の加工部位を前記加工位置まで搬送するときは、前記把持誤差値算出ステップは、前記ワークの前記複数の部位のうち前記第1の加工部位に最も近い部位としての第1の加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出し、
前記第2の加工部位を前記加工位置まで搬送するときは、前記把持誤差値算出ステップは、前記ワークの前記複数の部位のうち前記第2の加工部位に最も近い部位としての第2の加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出する、
把持誤差補正方法。 - コンピュータに、請求項1から4までの何れか1項に記載の把持誤差補正方法を実行させるためのプログラム。
- 多関節型アームのハンドでワークを把持し、前記ワークの加工部位を加工位置まで搬送するようにティーチングにより記憶した前記多関節型アームの動作を再生したときの、前記ハンドによる前記ワークの把持誤差値を補正する把持誤差補正装置であって、
前記ハンドに把持された前記ワークの再生時における複数の部位の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記ワークの再生時における前記複数の部位の位置情報と、前記ワークのティーチング時における前記複数の部位の位置情報と、に基づいて前記把持誤差値を算出する把持誤差値算出部と、
前記把持誤差値を補正するように前記多関節型アームの動作を制御するアーム制御部と、
を含み、
前記把持誤差値算出部は、前記ワークの前記複数の部位のうち前記加工部位に最も近い部位としての加工近傍部位における把持誤差が他の部位における把持誤差よりも優先的に解消されるように、前記把持誤差値を算出する、
把持誤差補正装置。
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