JP2572587B2 - 組立ラインにおける加工物位置検出方法 - Google Patents
組立ラインにおける加工物位置検出方法Info
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- JP2572587B2 JP2572587B2 JP62071039A JP7103987A JP2572587B2 JP 2572587 B2 JP2572587 B2 JP 2572587B2 JP 62071039 A JP62071039 A JP 62071039A JP 7103987 A JP7103987 A JP 7103987A JP 2572587 B2 JP2572587 B2 JP 2572587B2
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- Japan
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- window glass
- vehicle body
- mounting
- window
- robot
- Prior art date
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立ラインにおける加工物位置検出方法に
関し、さらに詳細には、自動車ボディが移送される組立
ラインの加工ステーションに配置された部品取付計測ロ
ボットにより、該加工ステーションに移送されてきた自
動車ボディの部品取付位置を検出するとともに、該部品
取付位置に部品を取付ける際の組立ラインにおける加工
物位置検出方法に関する。
関し、さらに詳細には、自動車ボディが移送される組立
ラインの加工ステーションに配置された部品取付計測ロ
ボットにより、該加工ステーションに移送されてきた自
動車ボディの部品取付位置を検出するとともに、該部品
取付位置に部品を取付ける際の組立ラインにおける加工
物位置検出方法に関する。
（従来の技術） 車体の窓枠形成部にウインドガラスを自動的に取り付
けるにあたっては、例えば特開昭61−18580号に示され
ているように、車両組立ラインにおけるウインドガラス
取付ステーションに、ウインドガラス取付用のロボット
を配置し、そのウインドガラス取付ステーションに、塗
布工程等が終了した車体をウインドガラス搬送用コンベ
アに備えられた搬送治具で支持して順次搬送するととも
に、接着剤の塗布等の前処理が施されたウインドガラス
を準備し、斯かるウインドガラスをロボットで保持して
車体の窓枠形成部に移載するようにされる。
けるにあたっては、例えば特開昭61−18580号に示され
ているように、車両組立ラインにおけるウインドガラス
取付ステーションに、ウインドガラス取付用のロボット
を配置し、そのウインドガラス取付ステーションに、塗
布工程等が終了した車体をウインドガラス搬送用コンベ
アに備えられた搬送治具で支持して順次搬送するととも
に、接着剤の塗布等の前処理が施されたウインドガラス
を準備し、斯かるウインドガラスをロボットで保持して
車体の窓枠形成部に移載するようにされる。
ところが、ウインドガラス取付ステーションに搬送さ
れる車体には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤
差、搬送治具に対する車体の位置決め誤差及び車体搬送
用コンベアの搬送誤差（車体のウインドガラス取付ステ
ーションにおける停止位置のずれ）等に起因する、ウイ
ンドガラス取付用のロボットに対しての位置ずれが伴わ
れる。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが生じる
と、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウインド
ガラスを保持して予め定められた動作経路に従って作動
した場合、ウインドガラスが車体の窓枠形成部に正確に
位置合わせされず、その結果、ウインドガラスを窓枠形
成部に適正に取り付けることができない事態をまねく虞
が生じる。
れる車体には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤
差、搬送治具に対する車体の位置決め誤差及び車体搬送
用コンベアの搬送誤差（車体のウインドガラス取付ステ
ーションにおける停止位置のずれ）等に起因する、ウイ
ンドガラス取付用のロボットに対しての位置ずれが伴わ
れる。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが生じる
と、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウインド
ガラスを保持して予め定められた動作経路に従って作動
した場合、ウインドガラスが車体の窓枠形成部に正確に
位置合わせされず、その結果、ウインドガラスを窓枠形
成部に適正に取り付けることができない事態をまねく虞
が生じる。
そこで、このような事態をまねくことを防止すべく、
本願の出願人は、先に、例えば、特開昭62−12483号に
も示される如く、ウインドガラスをロボットにより車体
の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウインドガラス取
付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部にウイン
ドガラス位置決め用として取り付けられている係止部材
（ストッパ）の位置を、上記ロボットに取付けられ、CC
D撮像素子が用いられた小型ビデオカメラ等の視覚セン
サにより検出し、この視覚センサから得られる検出出力
に基づいてロボットのウインドガラス取り付けに際して
の動作経路を変更することを提案した。
本願の出願人は、先に、例えば、特開昭62−12483号に
も示される如く、ウインドガラスをロボットにより車体
の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウインドガラス取
付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部にウイン
ドガラス位置決め用として取り付けられている係止部材
（ストッパ）の位置を、上記ロボットに取付けられ、CC
D撮像素子が用いられた小型ビデオカメラ等の視覚セン
サにより検出し、この視覚センサから得られる検出出力
に基づいてロボットのウインドガラス取り付けに際して
の動作経路を変更することを提案した。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述のように、ウインドガラスの位置
決め用の部材を位置を視覚センサで直接読み取る場合、
該視覚センサの視覚範囲すなわち画像処理ウインドが小
さいと自動車ボディの停止位置等によっては、この位置
決め用の部材が上記視覚センサの視覚範囲内に入らず、
検出作業ひいては取付作業が行えなくなってしまうとい
う事態が生ずるおそれがある。このため、上記視覚セン
サの視覚範囲は十分に広く設定されるが、そうした場
合、CCDで代表される視覚センサがスキャンによってそ
の検出動作を行うため、位置決め用の部材の検出が遅い
という問題点がある。
決め用の部材を位置を視覚センサで直接読み取る場合、
該視覚センサの視覚範囲すなわち画像処理ウインドが小
さいと自動車ボディの停止位置等によっては、この位置
決め用の部材が上記視覚センサの視覚範囲内に入らず、
検出作業ひいては取付作業が行えなくなってしまうとい
う事態が生ずるおそれがある。このため、上記視覚セン
サの視覚範囲は十分に広く設定されるが、そうした場
合、CCDで代表される視覚センサがスキャンによってそ
の検出動作を行うため、位置決め用の部材の検出が遅い
という問題点がある。
そこで本発明は、上記位置決め用の部材の検出を素早
くかつ正確に行うことのできる組立ラインにおける加工
物位置検出方法を提供することを目的とするものであ
る。
くかつ正確に行うことのできる組立ラインにおける加工
物位置検出方法を提供することを目的とするものであ
る。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、自動車ボディが移送される組立ラインの加
工ステーションに配置された部品取付計測ロボットによ
り、該加工ステーションに移送されてきた自動車ボディ
の部品取付位置を検出するとともに、該部品取付位置に
部品を取付ける際の組立ラインにおける加工物位置検出
方法において、前記加工ステーションに位置付けられた
自動車ボディのフロントピラーとリアピラーによって長
手方向の一部が遮られるように自動車ボディの前後方向
に延びる少なくとも３つのスリット光を発し、自動車ボ
ディの各ピラーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分
を視覚センサで読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび
位置を決定し、この決定された遮蔽部分のパターンおよ
び位置に基づき自動車ボディの種類および加工ステーシ
ョンにおける停止位置を演算し、その演算の結果によ
り、前記部品取付計測ロボットの自動車ボディの部品取
付位置の計測用の視覚センサの絞られた画像処理ウイン
ドのウインド位置を変更することを特徴とするものであ
る。
工ステーションに配置された部品取付計測ロボットによ
り、該加工ステーションに移送されてきた自動車ボディ
の部品取付位置を検出するとともに、該部品取付位置に
部品を取付ける際の組立ラインにおける加工物位置検出
方法において、前記加工ステーションに位置付けられた
自動車ボディのフロントピラーとリアピラーによって長
手方向の一部が遮られるように自動車ボディの前後方向
に延びる少なくとも３つのスリット光を発し、自動車ボ
ディの各ピラーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分
を視覚センサで読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび
位置を決定し、この決定された遮蔽部分のパターンおよ
び位置に基づき自動車ボディの種類および加工ステーシ
ョンにおける停止位置を演算し、その演算の結果によ
り、前記部品取付計測ロボットの自動車ボディの部品取
付位置の計測用の視覚センサの絞られた画像処理ウイン
ドのウインド位置を変更することを特徴とするものであ
る。
（発明の作用・効果） 本発明の組立ラインにおける加工物位置検出方法にお
いては、上記したように、上記部品取付計測ロボットで
自動車ボディの部品取付位置の検出および実際の部品取
付を行う前に、自動車ボディの停止位置および該ボディ
の種類を予め上記スリットを光等により検出して、部品
取付計測ロボットの視覚センサの画像処理ウインドの位
置を変更させるようにしたため、該ロボットにおける視
覚センサの画像処理ウインドすなわち視覚範囲それ自体
は小さくてよいので、計測時間の大幅な短縮ができ、従
って、スリット光等による検出作業を設けたが、部品取
付作業全体としての作業時間は短縮できる。
いては、上記したように、上記部品取付計測ロボットで
自動車ボディの部品取付位置の検出および実際の部品取
付を行う前に、自動車ボディの停止位置および該ボディ
の種類を予め上記スリットを光等により検出して、部品
取付計測ロボットの視覚センサの画像処理ウインドの位
置を変更させるようにしたため、該ロボットにおける視
覚センサの画像処理ウインドすなわち視覚範囲それ自体
は小さくてよいので、計測時間の大幅な短縮ができ、従
って、スリット光等による検出作業を設けたが、部品取
付作業全体としての作業時間は短縮できる。
（実施例） 以下、添付図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施
例による組立ラインにおける加工物位置検出方法につい
て説明する。
例による組立ラインにおける加工物位置検出方法につい
て説明する。
第１図は、ウインドガラス取付作業が行われる取付ス
テーション１を示し、この第１図において、車体Ｂは、
多車種混流ラインを形成する車両組立ラインに沿って配
設されたレール２上を滑動する台車３に定置された状態
で、所定のピッチをもって間歇搬送されて取付ステーシ
ョン１の所定位置に停止せしめられる。この場合、該取
付ステーション１には、塗装、プライマ等が施された異
なる仕様（車種）の車体10が生産計画に従う順序をもっ
て順次搬送される。
テーション１を示し、この第１図において、車体Ｂは、
多車種混流ラインを形成する車両組立ラインに沿って配
設されたレール２上を滑動する台車３に定置された状態
で、所定のピッチをもって間歇搬送されて取付ステーシ
ョン１の所定位置に停止せしめられる。この場合、該取
付ステーション１には、塗装、プライマ等が施された異
なる仕様（車種）の車体10が生産計画に従う順序をもっ
て順次搬送される。
なお、この搬送されて来た車体Ｂには、プライマが塗
布された後に、窓枠形成部B1の下辺部における係止部材
取付孔B2（第２図参照）が設けられている部位に、第２
図に示される如くの、ウインドガラス位置決め用の係止
部材４及び５が作業者により予め取り付けられている。
係止部材４及び５は、ゴム等から成る黒色の本体部4A、
5Aと、この本体部4A、5Aを車体Ｂの窓枠形成部B1に固定
するための、プラスチック等から成る白色の押さえ部4
B、5Bとから成り、押さえ部4B、5Bは、その上面が正方
形の傾斜面とされた板状部4C、5Cと、この板状部4C、5C
から下方に突出する、係止部材取付孔B2に対応する矩形
の断面外形を有する角筒部4D、5Dを有し、角筒部4D、5D
には、その外側面から車体Ｂの前後方向に突出し、か
つ、角筒部4D、5Dの内側に倒れ込み可能とされた対をな
す弾性係止片4E、5Eが設けられてる。斯かる係止部材４
及び５を窓枠形成部B1に取り付ける際には、押さえ部4
B、5Bにおける板状部4C、5Cの上面の面積よりも大とさ
れた面積を有する本体部4A、4Bの下側に受け座６を配し
て、本体部4A、5A及び受け座６の中央部分に設けられた
角形の挿入孔4F、5F及び6Aに押さえ部4B、5Bの角筒部4
D、5Dを挿入した状態で、角筒部4D、5Dを窓枠形成部B1
の下辺部に設けられた係止部材取付孔B2に夫々差し込
む。これにより、弾性係止片4E、5Eが角筒部4D、5Dの内
側に倒れ込んだ後、外方に突出し、押さえ部4B、5Bの板
状部4C、5Cが本体部4A、5Aの中央部分に配された状態で
係止部材４及び５が窓枠形成部B1の上面に固定される。
布された後に、窓枠形成部B1の下辺部における係止部材
取付孔B2（第２図参照）が設けられている部位に、第２
図に示される如くの、ウインドガラス位置決め用の係止
部材４及び５が作業者により予め取り付けられている。
係止部材４及び５は、ゴム等から成る黒色の本体部4A、
5Aと、この本体部4A、5Aを車体Ｂの窓枠形成部B1に固定
するための、プラスチック等から成る白色の押さえ部4
B、5Bとから成り、押さえ部4B、5Bは、その上面が正方
形の傾斜面とされた板状部4C、5Cと、この板状部4C、5C
から下方に突出する、係止部材取付孔B2に対応する矩形
の断面外形を有する角筒部4D、5Dを有し、角筒部4D、5D
には、その外側面から車体Ｂの前後方向に突出し、か
つ、角筒部4D、5Dの内側に倒れ込み可能とされた対をな
す弾性係止片4E、5Eが設けられてる。斯かる係止部材４
及び５を窓枠形成部B1に取り付ける際には、押さえ部4
B、5Bにおける板状部4C、5Cの上面の面積よりも大とさ
れた面積を有する本体部4A、4Bの下側に受け座６を配し
て、本体部4A、5A及び受け座６の中央部分に設けられた
角形の挿入孔4F、5F及び6Aに押さえ部4B、5Bの角筒部4
D、5Dを挿入した状態で、角筒部4D、5Dを窓枠形成部B1
の下辺部に設けられた係止部材取付孔B2に夫々差し込
む。これにより、弾性係止片4E、5Eが角筒部4D、5Dの内
側に倒れ込んだ後、外方に突出し、押さえ部4B、5Bの板
状部4C、5Cが本体部4A、5Aの中央部分に配された状態で
係止部材４及び５が窓枠形成部B1の上面に固定される。
このようにして、係止部材４及び５が窓枠形成部B1の
下辺部に取り付けられた後において、車体10が、第１図
に示される如くに、ウインドガラス取付ステーション１
に搬送されて停止させめられる。ウインドガラス取付ス
テーション１には、ウインドガラス搬送用コンベア61
と、ウインドガラス搬送用コンベア61により搬送され
て、所定位置に位置決めさて停止したウインドガラスＷ
の車室側の周縁部にウレタン系の接着剤を塗布する接着
剤塗布用ロボット65と、ウインドガラスＷを吸着保持し
て車体10の窓枠形成部B1に取り付けるウインドガラス取
付用ロボット10とが設置されている。ここで、ウインド
ガラス搬送用コンベア61により搬送されるウインドガラ
スＷは、ウインドガラス取付ステーション１に搬送され
る車体Ｂの仕様に応じたものとされ、その周縁部には、
予めプライマが塗布されており、また、このプライマの
塗布面より内周側にはダムラバーが貼着固定されてい
る。そして、斯かるウインドガラスＷのプライマの上面
側に接着剤が接着剤塗布用ロボット65により塗布され、
接着剤が塗布されたウインドガラスＷが、車外側が上面
となるようにウインドガラス反転装置75により反転され
て、ウインドガラス取付用ロボット10側に供給される。
なお、ウインドガラス取付用ロボット10側に供給された
ウインドガラスＷは、所定位置に位置決めされた状態と
され、ウインドガラス取付用ロボット10に対しての位置
ずれは殆ど生じないものとされる。
下辺部に取り付けられた後において、車体10が、第１図
に示される如くに、ウインドガラス取付ステーション１
に搬送されて停止させめられる。ウインドガラス取付ス
テーション１には、ウインドガラス搬送用コンベア61
と、ウインドガラス搬送用コンベア61により搬送され
て、所定位置に位置決めさて停止したウインドガラスＷ
の車室側の周縁部にウレタン系の接着剤を塗布する接着
剤塗布用ロボット65と、ウインドガラスＷを吸着保持し
て車体10の窓枠形成部B1に取り付けるウインドガラス取
付用ロボット10とが設置されている。ここで、ウインド
ガラス搬送用コンベア61により搬送されるウインドガラ
スＷは、ウインドガラス取付ステーション１に搬送され
る車体Ｂの仕様に応じたものとされ、その周縁部には、
予めプライマが塗布されており、また、このプライマの
塗布面より内周側にはダムラバーが貼着固定されてい
る。そして、斯かるウインドガラスＷのプライマの上面
側に接着剤が接着剤塗布用ロボット65により塗布され、
接着剤が塗布されたウインドガラスＷが、車外側が上面
となるようにウインドガラス反転装置75により反転され
て、ウインドガラス取付用ロボット10側に供給される。
なお、ウインドガラス取付用ロボット10側に供給された
ウインドガラスＷは、所定位置に位置決めされた状態と
され、ウインドガラス取付用ロボット10に対しての位置
ずれは殆ど生じないものとされる。
ウインドガラス取付用ロボット10は、ティーチングバ
ック式の多関節型ロボットであって、アーム12が基台14
に固定された基部16に対して上下方向、左右方向及び前
後方向に揺動するとともに、アーム12の先端部に設けら
れたリスト18がアーム17の軸線回り及び軸線方向に沿っ
て揺動するものとされる。
ック式の多関節型ロボットであって、アーム12が基台14
に固定された基部16に対して上下方向、左右方向及び前
後方向に揺動するとともに、アーム12の先端部に設けら
れたリスト18がアーム17の軸線回り及び軸線方向に沿っ
て揺動するものとされる。
ウインドガラス取付用ロボット10のリスト18には、ウ
インドガラスＷを吸着保持するための吸着保持装置20が
取り付けられている。吸着保持装置20は、第３図に詳細
に示される如く、主として略Ｈ字形状に組まれてその中
央部がリスト18に連結された基体22と、この基体22の両
側辺部22a及び22bの端部に配される４つの吸着パッド部
材24と、この吸着パッド部材24に、基体22に対してその
上下方向の変位を許容するフローティング状態と、斯か
る変位を許容しない規制状態とを選択的にとらせる、シ
リンダ26、リンク27、爪部材29等で構成される可変支持
機構25とから成っている。なお、吸着パッド部材24に
は、それに吸着状態をとらせるべく、図示されない負圧
供給手段から電磁切換バルブを介して負圧が供給され、
また、それに吸着解除状態をとらせるべく、電磁切換バ
ルブを介して吸着パッド部材24内に大気が供給される。
さらに、可変支持機構25は、ウインドガラスＷにおける
そり度合等の製造誤差を吸収すべく、後述の如くしてウ
インドガラス取付用ロボット20がウインドガラスＷを車
体Ｂの窓枠形成部B1に位置決めして押し付ける際に、吸
着パッド部材24をフローティング状態で支持し、それ以
外のときには、吸着パッド部材24を規制状態で支持する
ようにされる。
インドガラスＷを吸着保持するための吸着保持装置20が
取り付けられている。吸着保持装置20は、第３図に詳細
に示される如く、主として略Ｈ字形状に組まれてその中
央部がリスト18に連結された基体22と、この基体22の両
側辺部22a及び22bの端部に配される４つの吸着パッド部
材24と、この吸着パッド部材24に、基体22に対してその
上下方向の変位を許容するフローティング状態と、斯か
る変位を許容しない規制状態とを選択的にとらせる、シ
リンダ26、リンク27、爪部材29等で構成される可変支持
機構25とから成っている。なお、吸着パッド部材24に
は、それに吸着状態をとらせるべく、図示されない負圧
供給手段から電磁切換バルブを介して負圧が供給され、
また、それに吸着解除状態をとらせるべく、電磁切換バ
ルブを介して吸着パッド部材24内に大気が供給される。
さらに、可変支持機構25は、ウインドガラスＷにおける
そり度合等の製造誤差を吸収すべく、後述の如くしてウ
インドガラス取付用ロボット20がウインドガラスＷを車
体Ｂの窓枠形成部B1に位置決めして押し付ける際に、吸
着パッド部材24をフローティング状態で支持し、それ以
外のときには、吸着パッド部材24を規制状態で支持する
ようにされる。
また、吸着保持装置20の基体22には、ブラケット34を
介して２個の視覚センサ31及び32が取り付けられてい
る。この視覚センサ31及び32は、CCD撮像素子等が用い
られた小型カメラで構成され、視覚センサ31と視覚セン
サ32とは、車体Ｂの窓枠形成部B1に取り付けられた係止
部材４及び５の位置を検出すべく、係止部材４と係止部
材５との遠隔距離と等距離だけ離隔せしめられてブラケ
ット34に固定されている。
介して２個の視覚センサ31及び32が取り付けられてい
る。この視覚センサ31及び32は、CCD撮像素子等が用い
られた小型カメラで構成され、視覚センサ31と視覚セン
サ32とは、車体Ｂの窓枠形成部B1に取り付けられた係止
部材４及び５の位置を検出すべく、係止部材４と係止部
材５との遠隔距離と等距離だけ離隔せしめられてブラケ
ット34に固定されている。
この視覚センサ31、32の画面31a、32aそれ自体は第６
図に示されているように、比較的大きなものであるが、
計測時間の短縮化を図るため、実際の計測は、絞られて
小さい画像処理ウインドＰで行なわれる。このウインド
Ｐの位置は、上記画面31、32内で任意の位置に移動させ
ることができる。なお、上記ウインドＰの形成は、セン
サ31、32のウインドＰ部分のみを感応部分としてもよい
し、また処理回路においてその部分のみを計測のために
使用するようにしてもよい。
図に示されているように、比較的大きなものであるが、
計測時間の短縮化を図るため、実際の計測は、絞られて
小さい画像処理ウインドＰで行なわれる。このウインド
Ｐの位置は、上記画面31、32内で任意の位置に移動させ
ることができる。なお、上記ウインドＰの形成は、セン
サ31、32のウインドＰ部分のみを感応部分としてもよい
し、また処理回路においてその部分のみを計測のために
使用するようにしてもよい。
上記ウインドガラス取付ステーション１には、該ステ
ーションに送られてきた車体Ｂのフロントおよびリヤピ
ラーP1、P2の少なくとも３個所の位置を検出するピラー
検出装置40が設けられている。このピラー検出装置40
は、第４図に示されているように、上記レール２の一方
の側に配置された３つの光源41、42、43を備えている。
これら３つの光源41、42、43は、車体Ｂの前後方向に延
びスリット状に形成されている。なお、上記３つの光源
41、42、43の内光源41は、フロントピラーP1に対して配
置されており、また光源42、43リヤピラーP2に対して設
けられているものとする。上記レール２の他方の側に
は、上記３つの光源41、42、43に対応して、視覚センサ
44、45、46が配置されており、この視覚センサ44、45、
46は、フロントおよびリヤピラーP1、P2の上記光源41、
42、43を遮った部分を検出する作用をなすものである。
ーションに送られてきた車体Ｂのフロントおよびリヤピ
ラーP1、P2の少なくとも３個所の位置を検出するピラー
検出装置40が設けられている。このピラー検出装置40
は、第４図に示されているように、上記レール２の一方
の側に配置された３つの光源41、42、43を備えている。
これら３つの光源41、42、43は、車体Ｂの前後方向に延
びスリット状に形成されている。なお、上記３つの光源
41、42、43の内光源41は、フロントピラーP1に対して配
置されており、また光源42、43リヤピラーP2に対して設
けられているものとする。上記レール２の他方の側に
は、上記３つの光源41、42、43に対応して、視覚センサ
44、45、46が配置されており、この視覚センサ44、45、
46は、フロントおよびリヤピラーP1、P2の上記光源41、
42、43を遮った部分を検出する作用をなすものである。
斯かる構成のもとでは、ウインドガラス取付用ロボッ
ト10にウインドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容すなわちプログ
ラムが車種毎にロボットコントローラ50のメモリに記憶
される。そして、車体Ｂがウインドガラス取付ステーシ
ョン１の所定位置まで搬送されて停止すると、車体Ｂの
フロントピラー及びリヤピラーP1、P2の位置が、ウイン
ドガラス取付ステーション１に設置されたピラー検出装
置40により検出される。この検出において、上記３つの
視覚センサ44、45、46は、フロントおよびリヤピラーP
1、P2の上記光源41、42、43を遮ぎる３つの部分の位置
を検出し、検出信号S1、S2、S3を出力する。この検出信
号S1、S2、S3は、第５図に示されているように、制御ユ
ニット50に入力される。
ト10にウインドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容すなわちプログ
ラムが車種毎にロボットコントローラ50のメモリに記憶
される。そして、車体Ｂがウインドガラス取付ステーシ
ョン１の所定位置まで搬送されて停止すると、車体Ｂの
フロントピラー及びリヤピラーP1、P2の位置が、ウイン
ドガラス取付ステーション１に設置されたピラー検出装
置40により検出される。この検出において、上記３つの
視覚センサ44、45、46は、フロントおよびリヤピラーP
1、P2の上記光源41、42、43を遮ぎる３つの部分の位置
を検出し、検出信号S1、S2、S3を出力する。この検出信
号S1、S2、S3は、第５図に示されているように、制御ユ
ニット50に入力される。
この制御ユニット50は、上記検出信号S1、S2、S3に受
け、これらの信号が示す上記３つの検出部分のパターン
および位置に基づいて車体Ｂの車種の判定および車体Ｂ
の正規の停止位置からのずれ量の演算を行ない、車種信
号SBおよびずれ信号SDをロボットコントローラ51に出力
する。このロボットコントローラ51は、これらの車種信
号SBおよびずれ信号SDを受け、車種信号SB基づいて当該
車種に応じてウインドガラス取付プログラムを読み出
し、プログラム信号SPロボット10に出力するとともに、
ずれ信号SDよって視覚センサ31、32の画像処理ウインド
Ｐの位置を該ずれ信号SDによって示されるずれに対応し
て移動させるウインド位置信号SWをロボット10に出力す
る。
け、これらの信号が示す上記３つの検出部分のパターン
および位置に基づいて車体Ｂの車種の判定および車体Ｂ
の正規の停止位置からのずれ量の演算を行ない、車種信
号SBおよびずれ信号SDをロボットコントローラ51に出力
する。このロボットコントローラ51は、これらの車種信
号SBおよびずれ信号SDを受け、車種信号SB基づいて当該
車種に応じてウインドガラス取付プログラムを読み出
し、プログラム信号SPロボット10に出力するとともに、
ずれ信号SDよって視覚センサ31、32の画像処理ウインド
Ｐの位置を該ずれ信号SDによって示されるずれに対応し
て移動させるウインド位置信号SWをロボット10に出力す
る。
ウインドガラス取付用ロボット70は、プログラム信号
SPが示す動作態様に従い、ウインドガラス反転装置75に
より供給されたウインドガラスＷの車外側の面に吸着保
持装置20の吸着パッド部材24を押し当ててウインドガラ
スＷを吸着保持し、該ウインドガラスＷを第１図に示さ
れる如くに、車体Ｂの窓枠形成部B1近傍における所定位
置（観視位置）まで移送して、一端停止する。この観視
位置においては、視覚センサ31、32の画像処理ウインド
Ｐは、第６図に一点鎖線で示された上記ずれを補償する
補正位置にすでに位置付けられている。斯かる状態で
は、ウインドガラスＷの周縁部が窓枠形成部B1に対向
し、かつ、視覚センサ31及び32が係止部材４及び５に夫
々対向する状態におかれ、視覚センサ31及び32により、
車体Ｂの係止部材４及び４を含む範囲が、それに直交す
る方向から視覚的に捉えられて係止部材４及び５の位置
の視覚的検出がなされ、その検出結果をあらわす検出信
号S1及びS5が視覚センサ31及び32から制御ユニット50に
供給される。
SPが示す動作態様に従い、ウインドガラス反転装置75に
より供給されたウインドガラスＷの車外側の面に吸着保
持装置20の吸着パッド部材24を押し当ててウインドガラ
スＷを吸着保持し、該ウインドガラスＷを第１図に示さ
れる如くに、車体Ｂの窓枠形成部B1近傍における所定位
置（観視位置）まで移送して、一端停止する。この観視
位置においては、視覚センサ31、32の画像処理ウインド
Ｐは、第６図に一点鎖線で示された上記ずれを補償する
補正位置にすでに位置付けられている。斯かる状態で
は、ウインドガラスＷの周縁部が窓枠形成部B1に対向
し、かつ、視覚センサ31及び32が係止部材４及び５に夫
々対向する状態におかれ、視覚センサ31及び32により、
車体Ｂの係止部材４及び４を含む範囲が、それに直交す
る方向から視覚的に捉えられて係止部材４及び５の位置
の視覚的検出がなされ、その検出結果をあらわす検出信
号S1及びS5が視覚センサ31及び32から制御ユニット50に
供給される。
そして、上述の如くして係止部材４及び５の位置が視
覚センサ31及び32により検出され、その検出結果をあら
わす検出信号S4及びS5が制御ユニット50に供給される
と、制御ユニット50が斯かる検出信号S4及びS5に基づい
て、係止部材４及び５の正規の位置に対する係止部材４
及び５の実際の位置のずれ量、即ち、窓枠形成部B1に対
するウインドガラスＷの上下方向及び左右方向における
位置ずれ量、及び、傾斜量を算出し、その算出結果をあ
らわす信号S6、S7及びS8をロボットコントローラ51に供
給する。ロボットコントローラ51は、斯かる信号S6、S7
及びS8に基づいて、メモリに記憶されているウインドガ
ラス取付用ロボット10の取付プログラムを補正し、補正
されたプログラム内容をあらわす制御信号SPをウインド
ガラス取付用ロボット10に供給する。
覚センサ31及び32により検出され、その検出結果をあら
わす検出信号S4及びS5が制御ユニット50に供給される
と、制御ユニット50が斯かる検出信号S4及びS5に基づい
て、係止部材４及び５の正規の位置に対する係止部材４
及び５の実際の位置のずれ量、即ち、窓枠形成部B1に対
するウインドガラスＷの上下方向及び左右方向における
位置ずれ量、及び、傾斜量を算出し、その算出結果をあ
らわす信号S6、S7及びS8をロボットコントローラ51に供
給する。ロボットコントローラ51は、斯かる信号S6、S7
及びS8に基づいて、メモリに記憶されているウインドガ
ラス取付用ロボット10の取付プログラムを補正し、補正
されたプログラム内容をあらわす制御信号SPをウインド
ガラス取付用ロボット10に供給する。
これにより、ウインドガラス取付用ロボット10のウイ
ンドガラスＷの取付けに際しての動作経路等が補正さ
れ、補正された動作経路に従ってウインドガラスＷが前
述の観視位置から窓枠形成部B1側に移動せしめられて、
窓枠形成部B1における正規の取付位置に押し付けられ
る。この際、ウインドガラスＷの下端縁が係止部材４及
び５に当接するものとされ、可変支持機構25が吸着パッ
ド部材24をフローティング状態で支持するようにされる
ので、ウインドガラスＷのそり度合等に製造誤差が生じ
ていても、ウインドガラスＷが窓枠形成部B1に適正に位
置決めされて取り付けられる。そして、ウインドガラス
Ｗが窓枠形成部B1の正規の取付位置に取り付けられた
後、吸着パッド部材24が吸着解除状態とされて吸着保持
装置20がウインドガラスＷから離脱せしめられ、ウイン
ドガラス取付用ロボット10が次のウインドガラス取付作
業を行うべく元の状態に戻される。ウインドガラスＷか
ら吸着保持装置20が離脱せしめられたとき、接着剤が硬
化していない場合には、ウインドガラスＷが下方にずれ
る虞があるが、上述の如くに、ウインドガラスＷの下端
縁に係止部材４及び５が当接しているので、ウインドガ
ラスＷが窓枠形成部B1における正規の取付位置に位置決
めされた状態で確実に取り付けられる。
ンドガラスＷの取付けに際しての動作経路等が補正さ
れ、補正された動作経路に従ってウインドガラスＷが前
述の観視位置から窓枠形成部B1側に移動せしめられて、
窓枠形成部B1における正規の取付位置に押し付けられ
る。この際、ウインドガラスＷの下端縁が係止部材４及
び５に当接するものとされ、可変支持機構25が吸着パッ
ド部材24をフローティング状態で支持するようにされる
ので、ウインドガラスＷのそり度合等に製造誤差が生じ
ていても、ウインドガラスＷが窓枠形成部B1に適正に位
置決めされて取り付けられる。そして、ウインドガラス
Ｗが窓枠形成部B1の正規の取付位置に取り付けられた
後、吸着パッド部材24が吸着解除状態とされて吸着保持
装置20がウインドガラスＷから離脱せしめられ、ウイン
ドガラス取付用ロボット10が次のウインドガラス取付作
業を行うべく元の状態に戻される。ウインドガラスＷか
ら吸着保持装置20が離脱せしめられたとき、接着剤が硬
化していない場合には、ウインドガラスＷが下方にずれ
る虞があるが、上述の如くに、ウインドガラスＷの下端
縁に係止部材４及び５が当接しているので、ウインドガ
ラスＷが窓枠形成部B1における正規の取付位置に位置決
めされた状態で確実に取り付けられる。
第１図は、本発明の実施例による組立ラインにおける加
工物位置検出方法を実施するための装置を組込んだウイ
ンドガラス取付ステーションの概略図、 第２図は、上述の例における係止部材取付の工程を説明
する説明図、 第３図は、第１図に示されたピラー検出装置の概略図、 第４図は、第１図に示された吸着保持装置を拡大して示
す図、 第５図は、第１図に示されたウインドガラス取付用ロボ
ットの制御系を示すブロック図、 第６図は、視覚センサの画面における画像処理ウインド
の状態を示す図である。 １……取付ステーション、 Ｂ……車体、 Ｗ……ウインドガラス、 Ｐ……画像処理ウインド、 10……ウインドガラス取付ロボット、 31、32……視覚センサ、 31a、32a……画面、 40……ピラー検出装置、 50……制御ユニット、 51……ロボットコントーラ。
工物位置検出方法を実施するための装置を組込んだウイ
ンドガラス取付ステーションの概略図、 第２図は、上述の例における係止部材取付の工程を説明
する説明図、 第３図は、第１図に示されたピラー検出装置の概略図、 第４図は、第１図に示された吸着保持装置を拡大して示
す図、 第５図は、第１図に示されたウインドガラス取付用ロボ
ットの制御系を示すブロック図、 第６図は、視覚センサの画面における画像処理ウインド
の状態を示す図である。 １……取付ステーション、 Ｂ……車体、 Ｗ……ウインドガラス、 Ｐ……画像処理ウインド、 10……ウインドガラス取付ロボット、 31、32……視覚センサ、 31a、32a……画面、 40……ピラー検出装置、 50……制御ユニット、 51……ロボットコントーラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−36779（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−132477（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−289481（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−15276（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】自動車ボディが移送される組立ラインの加
工ステーションに配置された部品取付計測ロボットによ
り、該加工ステーションに移送されてきた自動車ボディ
の部品取付位置を検出するとともに、該部品取付位置に
部品を取付ける際の組立ラインにおける加工物位置検出
方法において、前記加工ステーションに位置付けられた
自動車ボディのフロントピラーとリアピラーによって長
手方向の一部が遮られるように自動車ボディの前後方向
に延びる少なくとも３つのスリット光を発し、自動車ボ
ディの各ピラーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分
を視覚センサで読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび
位置を決定し、この決定された遮蔽部分のパターンおよ
び位置に基づき自動車ボディの種類および加工ステーシ
ョンにおける停止位置を演算し、その演算の結果によ
り、前記部品取付計測ロボットの自動車ボディの部品取
付位置の計測用の視覚センサの絞られた画像処理ウイン
ドのウインド位置を変更することを特徴とする組立ライ
ンにおける加工物位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62071039A JP2572587B2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62071039A JP2572587B2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63235185A JPS63235185A (ja) | 1988-09-30 |
| JP2572587B2 true JP2572587B2 (ja) | 1997-01-16 |
Family
ID=13448980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62071039A Expired - Lifetime JP2572587B2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572587B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11794833B2 (en) | 2021-11-18 | 2023-10-24 | Hyundai Motor Company | Vehicle headliner assembly system and vehicle headliner assembly method |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4535941B2 (ja) * | 2005-06-15 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
| CN113654440A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-16 | 安徽康宾智能科技有限公司 | 一种易操作的汽车配件检具 |
-
1987
- 1987-03-25 JP JP62071039A patent/JP2572587B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11794833B2 (en) | 2021-11-18 | 2023-10-24 | Hyundai Motor Company | Vehicle headliner assembly system and vehicle headliner assembly method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63235185A (ja) | 1988-09-30 |
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