KR0129443Y1 - 로보트 아암 장착용 진공흡착장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 관하여 개시한 것으로서, 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치의 특징에 따르면 부품 흡착용 패드의 중앙부에 마련된 진공관부재의 내부에 광센서를 마련하여, 이 광센서에 의해 흡착 대상 부품의 중심 인가점 일치 상태의 여부를 감지함으로써 로보트 아암의 부품 흡착 위치를 정확히 교시할 수 있는 기준을 설정할 수 있게 한 것이다. 따라서, 부품흡착시 오동작의 발생을 방지할 수 있으며, 특히 모델 변경 등으로 인하여 대상 부품이 바뀌게 될 경우에 보다 신속하고 정확하게 로보트 아암의 부품 흡착 위치에 대한 기준 설정을 교시할 수 있도록 한 것이다.

Description

로보트 아암 장착용 진공흡착장치

제1도는 종래의 기술에 의한 로보트 아암 장착용 진공흡착장치를 나타내 보인 개략적 단면구성도이고, 그리고,

제2도는 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치를 나타내 보인 개략적 단면구성도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

21 : 브라켓부재 22 : 스페이스부재

23 : 흡착 패드 24 : 진공관부재

25 : 광센서 25a : 광파이버

26 : 고정부재 26a : 스크류

B : 빔(B;beam)(beam)

본 고안은 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 반도체 소자 등의 소형 부품을 진공흡입에 의해 픽업하기 위하여 로보트 아암의 위치결정을 교시하는 위치결정수단을 구비한 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업용 로보트는 각종 제품을 생산하는 생산현장에서 부품의 가공이나 조립 및 완성품 등을 핸들링하는 생산라인에 설치되어 무인화에 의한 제품의 로딩 및 언로딩이나 이재 및 적재 등을 필요로 하는 공정, 예를 들어 사출물의 취출공정이나 용접공정 등에 주로 응용되고 있으며, 특히 반도체소자나 전자회로용 칩부품 등과 같은 소형의 부품을 픽업하기 위하여 로보트 아암에 진공흡착장치를 부착하여 사용하기도 한다.

제1도는 종래의 기술에 의한 로보트 아암 장착용 진공흡착장치를 나타내 보인 개략적 단면구성도로서, 이를 참조하면 종래의 로보트 아암 장착용 진공흡착장치는 도시된 바와 같이 로보트 아암(미도시)에 연결되는 중공형의 제1관부재(11)와, 스크류나 탭 등의 결합부재(12)에 의해 상기 제1관부재(11)의 하단부에 결합되는 제2관부재(13)를 구비하고 있다. 그리고, 상기 제2관부재(13)의 하단부에는 스페이스부재(14)를 개재시키고, 이 스페이스부재(14)의 하단부에 흡착 패드(15)를 부착시킨 구조를 이루고 있다.

이와 같은 구조에 있어서, 상기 제1관부재(11)와 상기 제2관부재(13), 그리고 상기 스페이스부재(14) 및 상기 흡착 패드(15)의 중앙부에는 진공관부재(16;vaccum screw)가 관통된 상태로 설치되어 있어서, 진공의 원리를 이용하여 상기 흡착 패드(15)가 소정의 부품, 예를 들면 반도체 소자(10) 등을 흡착할 수 있게 되어 있다. 이와 같이 상기 흡착 패드(15)에 의해 진공흡착된 부품은 로보트 아암의 다음 동작에 따라 소정 위치로의 이재 및 적재 등이 이루어지게 된다.

그러나, 상기 종래의 로보트 아암 장착용 진공흡착장치는 대상 부품에 따라 로보트 아암을 통한 흡착 위치의 정확한 좌표를 설저해 주기 위하여 작업자가 로보트 아암의 동작 교시(teaching)를 행하여 주게 된다. 이때 작업자에 따른 좌표설정의 모호한 기준 차이로 인해 부품 흡착시 오동작이 발생하는 경우가 빈번하며, 특히 모델 변경 등으로 인하여 대상 부품이 바뀌게 될 경우에는 이러한 현상이 다발하는 문제점이 있었다.

따라서, 본 고안은 상기한 바와 같은 종래 기술이 가지는 문제점을 감안하여 이를 개선코자 안출된 것으로서, 본 고안은 부품 흡착을 위한 정확한 좌표 설정 기준을 교시(teaching)할 수 있는 위치결정수단을 구비한 로보트 아암 장착용 진공흡착장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치는, 중앙부에 진공관부재가 마련된 흡착 패드를 로보트 아암에 장착하여 진공 원리를 통해 상기 흡착 패드로 소정 부품을 흡착할 수 있도록 되어 있는 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 있어서, 상기 진공관부재의 내부에 상기 흡착 패드와 흡착 대상 부품의 중심점 일치 상태를 감지하기 위한 위치결정수단을 구비하여 된 것을 특징으로 한다.

상기 본 고안에 의한 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 있어서, 특히 상기 위치결정수단은 광파이버를 이용한 광센서이고, 이 광센서를 통해 흡착 대상 부품의 중심에 표시한 인가점을 감지함으로써 상기 흡착 패드와 흡착 대상 부품의 상대적 위치를 결정할 수 있도록 되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 상기 광센서는 상기 진공관부재로부터 착탈 가능하도록 마련되어, 흡착 대상 부품의 기준 변동에 따라 출사되는 빔(beam)의 포인트를 변경할 수 있도록 된 것이 바람직하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치의 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.

제2도는 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치를 나타내 보인 개략적 단면구성도로서, 이를 참조하면 본 고안 로보트 아암 장착용 진공흡착장치는 도시된 바와 같이 로보트 아암(미도시)에 고정되는 브라켓부재(21)와, 그 하단부에는 스페이스부재(22)를 개재시키고, 이 스페이스부재(22)의 하단부에 흡착 패드(23)를 결합시킨 구조를 이루고 있다. 이와 같은 구조에서, 상기 스페이스부재(22)와 상기 흡착 패드(22)의 중앙부에는 진공관부재(24;vaccum screw)가 관통된 상태로 설치되어 있어서, 진공의 원리를 이용하여 상기 흡착 패드(23)가 소정 부품, 예를 들면 반도체 소자(10) 등을 흡착할 수 있게 되어 있다. 그리고, 상기 브라켓부재(21)에 고정부재(26)를 마련하고, 이 고정부재(26)를 통해 상기 진공관부재(24)의 내부에 광파이버를 이용한 광센서(25)를 설치한 구조를 이룬다.

상기와 같은 구조를 가지는 본 고안 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 있어서, 본 고안의 특징적 구성요소를 이루는 상기 광센서(25)는 상기 흡착 패드(23)와 흡착 대상 부품(10)의 중심에 표시하 인가점(1)이 일치된 상태의 여부를 감지하기 위한 위치결정수단으로서의 역할을 하게 된다. 또한, 상기 광센서(25)는 상기 고정부재(26)에 세트 스크류(26a) 등의 결합부재를 통해 상기 진공관부재(24)로부터의 착탈이 가능하도록 마련되어, 흡착 대상 부품의 기준 변동에 따라 출사되는 빔(B;beam)의 포인트를 변경할 수 있도록 되어 있다.

따라서, 본 고안에 따른 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 의하면 광센서에 의해 흡착 대상 부품의 중심 인가점 일치 상태의 여부를 감지함으로써, 로보트 아암의 부품 흡착 위치를 정확히 교시할 수 있는 기준을 설정할 수 있게 되어 부품흡착시 오동작의 발생을 방지할 수 있으며, 특히 모델 변경 등으로 인하여 대상 부품이 바뀌게 될 경우에 보다 신속하고 정확하게 로보트 아암의 부품 흡착 위치에 대한 기준 설정을 교시할 수 있다.

Claims (3)

1. 중앙부에 진공관부재가 마련된 흡착 패드를 로보트 아암에 장착하여 진공 원리를 통해 상기 흡착 패드로 소정 부품을 흡착할 수 있도록 되어 있는 로보트 아암 장착용 진공흡착장치에 있어서, 상기 진공관부재의 내부에 상기 흡착 패드와 흡착 대상 부품의 중심점 일치 상태를 감지하기 위한 위치결정수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로보트 아암 장착용 진공흡착장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 위치결정수단은 광파이버를 이용한 광센서이고, 이 광센서를 통해 흡착 대상 부품의 중심에 표시한 인가점을 감지함으로써 상기 흡착 패드와 흡착 대상 부품의 상대적 위치를 결정할 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트 아암 장착용 진공흡착장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 광센서는 상기 진공관부재로부터 착탈 가능하도록 마련되어, 흡착 대상 부품의 기준 변동에 따라 출사되는 빔(beam)의 포인트를 변경할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 로보트 아암 장착용 진공흡착장치.