JPS63235186A - 組立ラインにおける加工物位置検出方法 - Google Patents
組立ラインにおける加工物位置検出方法Info
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- JPS63235186A JPS63235186A JP62071040A JP7104087A JPS63235186A JP S63235186 A JPS63235186 A JP S63235186A JP 62071040 A JP62071040 A JP 62071040A JP 7104087 A JP7104087 A JP 7104087A JP S63235186 A JPS63235186 A JP S63235186A
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- window glass
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Links
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、組立ラインにおける加工物位置検出方法に関
し、さらに詳細には、自動車ボディが移送される組立ラ
インの加工ステーションに配置された部品取付計測ロボ
ットにより、該加工ステーションに移送されてきた自動
車ボディの部品取付位置を検出するとともに、該部品取
付位置に部品を取付ける際の組立ラインにおける加工物
位置検出方法に関する。
し、さらに詳細には、自動車ボディが移送される組立ラ
インの加工ステーションに配置された部品取付計測ロボ
ットにより、該加工ステーションに移送されてきた自動
車ボディの部品取付位置を検出するとともに、該部品取
付位置に部品を取付ける際の組立ラインにおける加工物
位置検出方法に関する。
(従来の技術)
車体の窓枠形成部にウィンドガラスを自動的に取り付け
るにあたっては、例えば特開昭61−18580号に示
されているように、車両組立ラインにおけるウィンドガ
ラス取付ステーションに、ウィンドガラス取付用のロボ
ットを配置し、そのウィンドガラス取付ステーションに
、塗布工程等か終了した車体をウィンドガラス搬送用コ
ンベアに備えられた搬送治具で支持して順次崖道すると
ともに、接着剤の塗布等の前処理が施されたウィンドガ
ラスを準備し、斯かるウィンドガラスをロボットで保持
して車体の窓枠形成部に移載するようにされる。
るにあたっては、例えば特開昭61−18580号に示
されているように、車両組立ラインにおけるウィンドガ
ラス取付ステーションに、ウィンドガラス取付用のロボ
ットを配置し、そのウィンドガラス取付ステーションに
、塗布工程等か終了した車体をウィンドガラス搬送用コ
ンベアに備えられた搬送治具で支持して順次崖道すると
ともに、接着剤の塗布等の前処理が施されたウィンドガ
ラスを準備し、斯かるウィンドガラスをロボットで保持
して車体の窓枠形成部に移載するようにされる。
ところが、ウィンドガラス取付ステーションに搬送され
る車体には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤差
、搬送治具に対する車体の位置決め誤差及び車体搬送用
コンベアの搬送誤差(車体のウィンドガラス取付ステー
ションにおける停止位置のずれ)等に起因する、ウィン
ドガラス取付用のロボットに対しての位置ずれが伴われ
る。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが生じると
、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウィンドガ
ラスを保持して予め定められた動作経路に従って作動し
た場合、ウィンドガラスが車体の窓枠形成部に正確に位
置合わせされず、その結果、ウィンドガラスを窓枠形成
部に適正に取り付けることができない事態をまねく虞が
生じる。
る車体には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤差
、搬送治具に対する車体の位置決め誤差及び車体搬送用
コンベアの搬送誤差(車体のウィンドガラス取付ステー
ションにおける停止位置のずれ)等に起因する、ウィン
ドガラス取付用のロボットに対しての位置ずれが伴われ
る。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが生じると
、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウィンドガ
ラスを保持して予め定められた動作経路に従って作動し
た場合、ウィンドガラスが車体の窓枠形成部に正確に位
置合わせされず、その結果、ウィンドガラスを窓枠形成
部に適正に取り付けることができない事態をまねく虞が
生じる。
そこで、このような事態をまねくことを防止すべく、本
願の出願人は、先に、例えば、特開昭62−12483
号にも示される如く、ウィンドガラスをロボットにより
車体の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウィンドガラ
ス取付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部にウ
ィンドガラス位置決め用として取り付けられている係止
部材(ストッパ)の位置を、上記ロボットに取付けられ
、CCD撮影素子が用いられた小型ビデオカメラ等の視
覚センサにより検出し、この視覚センサから得られる検
出出力に基づいてロボットのウィンドガラス取り付けに
際しての動作経路を変更することを提案した。
願の出願人は、先に、例えば、特開昭62−12483
号にも示される如く、ウィンドガラスをロボットにより
車体の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウィンドガラ
ス取付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部にウ
ィンドガラス位置決め用として取り付けられている係止
部材(ストッパ)の位置を、上記ロボットに取付けられ
、CCD撮影素子が用いられた小型ビデオカメラ等の視
覚センサにより検出し、この視覚センサから得られる検
出出力に基づいてロボットのウィンドガラス取り付けに
際しての動作経路を変更することを提案した。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上述のように、ウィンドガラスの位置決
め用の部材の位置を視覚センサで直接読み取る場合、該
視覚センサの視覚範囲が小さいと自動車ボディの停止位
置等によっては、この位置決め用の部材が上記視覚ヤン
サの視覚範囲内に入らず、検出作業ひいては取付作業が
行えなくなってしまうという事態が生ずるおそれがある
。このため、上記視覚センサの視覚範囲は十分に広く設
定されるが、そうした場合、CCDで代表される視覚セ
ンサがスキャンによってその検出動作を行うため、位置
決め用の部材の検出が遅いという問題点がある。
め用の部材の位置を視覚センサで直接読み取る場合、該
視覚センサの視覚範囲が小さいと自動車ボディの停止位
置等によっては、この位置決め用の部材が上記視覚ヤン
サの視覚範囲内に入らず、検出作業ひいては取付作業が
行えなくなってしまうという事態が生ずるおそれがある
。このため、上記視覚センサの視覚範囲は十分に広く設
定されるが、そうした場合、CCDで代表される視覚セ
ンサがスキャンによってその検出動作を行うため、位置
決め用の部材の検出が遅いという問題点がある。
そこで本発明は、上記位置決め用の部材の検出を素早く
かつ正確に行うことのできる組立ラインにおける加工物
位置検出方法を提供することを目的とするものである。
かつ正確に行うことのできる組立ラインにおける加工物
位置検出方法を提供することを目的とするものである。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、自動車ボディが移送される組立ラインの加工
ステーションに配置された部品取付計測ロボットにより
、該加工ステーションに移送されてきた自動車ボディの
部品取付位置を検出するとともに、該部品取付位置に部
品を取付ける際の組立ラインにおける加工物位置−出方
法において、前記加工ステーションに位置付けられた自
動車ボディのフロントピラーとリアピラーによって長手
方向の一部が遮られるように自動車ボディの前後方向に
延びる少なくとも3つのスリット光を発し、−自動車ボ
ディの各ピラーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分
を視覚センサで読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび
位置を決定し、この決定された遮蔽部分のパターンおよ
び位置に基づき自動車ボディの種類および加工ステーシ
ョンにおける停止位置を演算することを特徴とするもの
である。
ステーションに配置された部品取付計測ロボットにより
、該加工ステーションに移送されてきた自動車ボディの
部品取付位置を検出するとともに、該部品取付位置に部
品を取付ける際の組立ラインにおける加工物位置−出方
法において、前記加工ステーションに位置付けられた自
動車ボディのフロントピラーとリアピラーによって長手
方向の一部が遮られるように自動車ボディの前後方向に
延びる少なくとも3つのスリット光を発し、−自動車ボ
ディの各ピラーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分
を視覚センサで読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび
位置を決定し、この決定された遮蔽部分のパターンおよ
び位置に基づき自動車ボディの種類および加工ステーシ
ョンにおける停止位置を演算することを特徴とするもの
である。
(発明の作用・効果)
本発明の組立ラインにおける加工物位置検出方法におい
ては、上記したように、自動車ボディの浮止位置を車体
の前後方向に長い上記スリット光等により検出するよう
にしたので、自動車ボディの停止位置を広範囲で正確に
検出することができる。
ては、上記したように、自動車ボディの浮止位置を車体
の前後方向に長い上記スリット光等により検出するよう
にしたので、自動車ボディの停止位置を広範囲で正確に
検出することができる。
また、本発明においては、加工ステーションに移送され
てきた自動車のボディの種類も判定できるので、その種
類に応じてロボットで検出作業および取付作業を行うこ
とができ、汎用性が増し、装置の作動効率が向上する。
てきた自動車のボディの種類も判定できるので、その種
類に応じてロボットで検出作業および取付作業を行うこ
とができ、汎用性が増し、装置の作動効率が向上する。
(実施例)
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施例
による組立ラインにおける加工物位置検出方法について
説明する。
による組立ラインにおける加工物位置検出方法について
説明する。
第1図は、ウィンドガラス取付作業が行われる取付ステ
ーション1を示し、この第1図において、車体Bは、多
車種混流ラインを形成する車両組立ラインに沿って配設
されたレール2上を滑動する台車3に定着された状態で
、所定のピッチをもって間歇搬送されて取付ステーショ
ン1の所定位置に停止せしめられる。この場合、該取付
ステーション1には、塗装、プライマ等が施された異な
る仕様(車種)の車体Bが生産計画に従う順序をもって
順次搬送される。
ーション1を示し、この第1図において、車体Bは、多
車種混流ラインを形成する車両組立ラインに沿って配設
されたレール2上を滑動する台車3に定着された状態で
、所定のピッチをもって間歇搬送されて取付ステーショ
ン1の所定位置に停止せしめられる。この場合、該取付
ステーション1には、塗装、プライマ等が施された異な
る仕様(車種)の車体Bが生産計画に従う順序をもって
順次搬送される。
なお、この搬送されて来た車体Bには、プライマが塗布
された後に、窓枠形成部B1の下辺部における係止部材
取付孔B2(第2図参照)が設けられている部位に、第
2図に示される如くの、ウィンドガラス位置決め用の係
止部材4及び5が作業者により予め取り付けられている
。係止部材4及び5は、ゴム等から成る黒色の本体a4
A。
された後に、窓枠形成部B1の下辺部における係止部材
取付孔B2(第2図参照)が設けられている部位に、第
2図に示される如くの、ウィンドガラス位置決め用の係
止部材4及び5が作業者により予め取り付けられている
。係止部材4及び5は、ゴム等から成る黒色の本体a4
A。
5Aと、この本体4A、5Aを車体Bの窓枠形成部B1
に固定するための、プラスチック等から成る白色の押さ
え部4B、5Bとから成り、押さえ部4’B、5Bは、
その上面が正方形の傾斜面とされた板状部4C15Cと
、この板状部4C15Cから下方に突出する、係止部材
取付孔B2に対応する矩形の断面外形を有する角筒部4
D、5Dををし、角筒部4D、5Dには、その外側面か
ら車体Bの前後方向に突出し、かつ、角筒部4D、5D
の内側に倒れ込み可能とされた対をなす弾性係止片4E
、5Eが設けられている。斯かる係止部材4及び5を窓
枠形成部B1に取り付ける際には、押さえ部4B、5B
における板状部4C。
に固定するための、プラスチック等から成る白色の押さ
え部4B、5Bとから成り、押さえ部4’B、5Bは、
その上面が正方形の傾斜面とされた板状部4C15Cと
、この板状部4C15Cから下方に突出する、係止部材
取付孔B2に対応する矩形の断面外形を有する角筒部4
D、5Dををし、角筒部4D、5Dには、その外側面か
ら車体Bの前後方向に突出し、かつ、角筒部4D、5D
の内側に倒れ込み可能とされた対をなす弾性係止片4E
、5Eが設けられている。斯かる係止部材4及び5を窓
枠形成部B1に取り付ける際には、押さえ部4B、5B
における板状部4C。
5Cの上面の面積よりも大とされた面積を有する本体部
4A、4Bの下側に受は座6を配して、本体部4A、5
A及び受は座6の中央部分に設けられた角形の挿入孔4
F、5F及び6Aに押さえ部4B、5Bの角筒部4D、
5Dを挿入した状態で、角筒部4D、5Dを窓枠形成部
B1の下辺部に設けられた係止部材取付孔B2に夫々差
し込む。これにより、弾性係止片4E、5Eが角筒部4
D、5Dの内側に倒れ込んだ後、外方に突出し、押さえ
部4B、5Bの板状部4C,5Gが本体部4A、5Aの
中央部分に配された状態で係止部材4及び5が窓枠形成
IBIの上面に固定される。
4A、4Bの下側に受は座6を配して、本体部4A、5
A及び受は座6の中央部分に設けられた角形の挿入孔4
F、5F及び6Aに押さえ部4B、5Bの角筒部4D、
5Dを挿入した状態で、角筒部4D、5Dを窓枠形成部
B1の下辺部に設けられた係止部材取付孔B2に夫々差
し込む。これにより、弾性係止片4E、5Eが角筒部4
D、5Dの内側に倒れ込んだ後、外方に突出し、押さえ
部4B、5Bの板状部4C,5Gが本体部4A、5Aの
中央部分に配された状態で係止部材4及び5が窓枠形成
IBIの上面に固定される。
このようにして、係止部材4及び5が窓枠形成部B1の
下辺部に取り付けられた後において、車体10が第1図
に示される如くに、ウィンドガラス取付ステーション1
に搬送されて停止せしめられる。ウィンドガラス取付ス
テーション1には、ウィンドガラス搬送用コンベア61
と、ウィンドガラス搬送用コンベア61により搬送され
て、所定位置に位置決めされて停止したウィンドガラス
Wの車室側の周縁部にウレタン系の接着剤を塗布する接
着剤塗布用ロボット65と、ウィンドガラスWを吸着保
持して車体10の窓枠形成部B1に取り付けるウィンド
ガラス取付用ロボット10とが設置されている。ここで
、ウィンドガラス搬送用コンベア61により搬送される
ウィンドガラスWは、ウィンドガラス取付ステーション
1に搬送される車体Bの仕様に応じたものとされ、その
周縁部には、予めプライマが塗布されており、また、こ
のプライマの塗布面より内周側にはダムラバーが貼着固
定されている。そして、斯かるウィンドがラスWのプラ
イマの上面側に接着剤が接着剤塗布用ロボット65によ
り塗布され、接着剤が塗布されたウィンドガラスWが、
車外側が上面となるようにウィンドガラス反転装置75
により反転されて、ウィンドガラス取付用ロボット10
側に供喰される。なお、ウィンドガラス取付用ロボット
10側に供給されたウィンドガラスWは、所定位!!ビ
位置決めされた状態とされ、ウィンドガラス取付用ロボ
ット10に対しての位置ずれは殆ど生じないものとされ
る。
下辺部に取り付けられた後において、車体10が第1図
に示される如くに、ウィンドガラス取付ステーション1
に搬送されて停止せしめられる。ウィンドガラス取付ス
テーション1には、ウィンドガラス搬送用コンベア61
と、ウィンドガラス搬送用コンベア61により搬送され
て、所定位置に位置決めされて停止したウィンドガラス
Wの車室側の周縁部にウレタン系の接着剤を塗布する接
着剤塗布用ロボット65と、ウィンドガラスWを吸着保
持して車体10の窓枠形成部B1に取り付けるウィンド
ガラス取付用ロボット10とが設置されている。ここで
、ウィンドガラス搬送用コンベア61により搬送される
ウィンドガラスWは、ウィンドガラス取付ステーション
1に搬送される車体Bの仕様に応じたものとされ、その
周縁部には、予めプライマが塗布されており、また、こ
のプライマの塗布面より内周側にはダムラバーが貼着固
定されている。そして、斯かるウィンドがラスWのプラ
イマの上面側に接着剤が接着剤塗布用ロボット65によ
り塗布され、接着剤が塗布されたウィンドガラスWが、
車外側が上面となるようにウィンドガラス反転装置75
により反転されて、ウィンドガラス取付用ロボット10
側に供喰される。なお、ウィンドガラス取付用ロボット
10側に供給されたウィンドガラスWは、所定位!!ビ
位置決めされた状態とされ、ウィンドガラス取付用ロボ
ット10に対しての位置ずれは殆ど生じないものとされ
る。
ウィンドガラス取付用ロボット10は、ティーチングバ
ック式の多関節型ロボットであって、アーム12が基台
14に固定された基部16に対して上下方向、左右方向
及び前後方向に揺動するとともに、アーム12の先端部
に設けられたりスト18がアーム17の軸線回り及び軸
線方向に沿って揺動するものとされる。
ック式の多関節型ロボットであって、アーム12が基台
14に固定された基部16に対して上下方向、左右方向
及び前後方向に揺動するとともに、アーム12の先端部
に設けられたりスト18がアーム17の軸線回り及び軸
線方向に沿って揺動するものとされる。
ウィンドガラス取付用ロボットlOのリスト18には、
ウィンドガラスWを吸着保持するための吸着保持装置2
0が取り付けられている。吸着保持装置20は、第3図
に詳細に示される如く、主として略H字形状に組まれて
その中央部がリスト18に連結された基体22と、この
基体22の両側辺部22a及び22bの端部に配される
4つの吸着パッド部材24と、この吸着パッド部材24
に、基体22に対してその上下方向の変位を許容するフ
ローティング状態と、斯かる変位を許容しない規制状態
とを選択的にとらせる、シリンダ26.リンク27.爪
部材29等で構成される可変支持機構25とから成って
いる。なお、吸着パッド部材24には、それに吸着状態
をとらせるべく、図示されない負圧供給手段から電磁切
換バルブを介して負圧が供給され、また、それに吸着解
除状態をとらせるべく、電磁切換バルブを介して吸着パ
ッド部材24内に大気が供給される。さらに、可変支持
機構25は、ウィンドガラスWにおけるそり度合等の製
造誤差を吸収すべく、後述の如くにしてウィンドガラス
取付用ロボット20がウィンドガラスWを車体Bの窓枠
形成部B1に位置決めして押し付ける際、吸着パッド部
材24をフローティング状態で支持し、それ以外のとき
には、吸着パッド部材24を規制状態で支持するように
される。
ウィンドガラスWを吸着保持するための吸着保持装置2
0が取り付けられている。吸着保持装置20は、第3図
に詳細に示される如く、主として略H字形状に組まれて
その中央部がリスト18に連結された基体22と、この
基体22の両側辺部22a及び22bの端部に配される
4つの吸着パッド部材24と、この吸着パッド部材24
に、基体22に対してその上下方向の変位を許容するフ
ローティング状態と、斯かる変位を許容しない規制状態
とを選択的にとらせる、シリンダ26.リンク27.爪
部材29等で構成される可変支持機構25とから成って
いる。なお、吸着パッド部材24には、それに吸着状態
をとらせるべく、図示されない負圧供給手段から電磁切
換バルブを介して負圧が供給され、また、それに吸着解
除状態をとらせるべく、電磁切換バルブを介して吸着パ
ッド部材24内に大気が供給される。さらに、可変支持
機構25は、ウィンドガラスWにおけるそり度合等の製
造誤差を吸収すべく、後述の如くにしてウィンドガラス
取付用ロボット20がウィンドガラスWを車体Bの窓枠
形成部B1に位置決めして押し付ける際、吸着パッド部
材24をフローティング状態で支持し、それ以外のとき
には、吸着パッド部材24を規制状態で支持するように
される。
また、吸着保持装置200基体22には、ブラケット3
4を介して2個の視覚センサ31及び32が取り付けら
れている。この視覚センサ31及び32は、CCD撮像
素子等が用いられた小型カメラで構成され、視覚センサ
31と視覚センサ32とは、車体Bの窓枠形成部B1に
取り付けられた係止部材4及び5の位置を検出すべく、
係止部材4と係止部材5との離隔距離と等距離だけ離隔
せしめられてブラケット34に固定されている。
4を介して2個の視覚センサ31及び32が取り付けら
れている。この視覚センサ31及び32は、CCD撮像
素子等が用いられた小型カメラで構成され、視覚センサ
31と視覚センサ32とは、車体Bの窓枠形成部B1に
取り付けられた係止部材4及び5の位置を検出すべく、
係止部材4と係止部材5との離隔距離と等距離だけ離隔
せしめられてブラケット34に固定されている。
上記ウィンドガラス取付ステーションlには、該ステー
ションに送られてきた車体Bのフロントおよびリヤピラ
ーPi、P2の少なくとも3個所の位置を検出するピラ
ー検出装置40が設けられている。このピラー検出装置
40は、第4図に示されているように、上記レール2の
一方の側に配置された3つの光源41.42.43を備
えている。これら3つの光源41.42、−43は、車
体Bの前後方向に延びるスリット状に形成されており、
例えば螢光管で構成される。なお、上記3つの光源41
.42.43の内光源41は、フロントピラーP1に対
して配置されており、また光源42.43はリヤピラー
P2に対して設けられているものとする。上記レール2
の他方の側には、上記3つの光源41.42.43に対
応して、視覚センサ44.45.46が配置されており
、この視覚センサj4.45.46は、フロントおよび
リヤピラーP1、P2の上記光源41.42.43を遮
った部分を検出する作用をなすものである。
ションに送られてきた車体Bのフロントおよびリヤピラ
ーPi、P2の少なくとも3個所の位置を検出するピラ
ー検出装置40が設けられている。このピラー検出装置
40は、第4図に示されているように、上記レール2の
一方の側に配置された3つの光源41.42.43を備
えている。これら3つの光源41.42、−43は、車
体Bの前後方向に延びるスリット状に形成されており、
例えば螢光管で構成される。なお、上記3つの光源41
.42.43の内光源41は、フロントピラーP1に対
して配置されており、また光源42.43はリヤピラー
P2に対して設けられているものとする。上記レール2
の他方の側には、上記3つの光源41.42.43に対
応して、視覚センサ44.45.46が配置されており
、この視覚センサj4.45.46は、フロントおよび
リヤピラーP1、P2の上記光源41.42.43を遮
った部分を検出する作用をなすものである。
斯かる構成のもとでは、ウィンドガラス取付用ロボット
10にウィンドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容すなわちプログ
ラムが車種毎にロボットコントローラ50のメモリに記
憶される。そして、車体Bがウィンドガラス取付ステー
ション1の所定位置まで搬送されて停止すると、車体B
のフロントピラー及びリヤピラーP1、B2の位置力、
ウィンドガラス取付ステーション1に設置されたピラー
検出装置40により検出される。この検出において、上
記3つの視覚センサ44.45.46は、フロントおよ
びリヤピラーP1、B2の上記光源41.42.43を
遮ぎる3つ部分の位置を検出し、検出信号S1、B2、
B3を出力する。この検出信号S1、B2、B3は、第
5図に示されているように、制御ユニット50に人力さ
れる。
10にウィンドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容すなわちプログ
ラムが車種毎にロボットコントローラ50のメモリに記
憶される。そして、車体Bがウィンドガラス取付ステー
ション1の所定位置まで搬送されて停止すると、車体B
のフロントピラー及びリヤピラーP1、B2の位置力、
ウィンドガラス取付ステーション1に設置されたピラー
検出装置40により検出される。この検出において、上
記3つの視覚センサ44.45.46は、フロントおよ
びリヤピラーP1、B2の上記光源41.42.43を
遮ぎる3つ部分の位置を検出し、検出信号S1、B2、
B3を出力する。この検出信号S1、B2、B3は、第
5図に示されているように、制御ユニット50に人力さ
れる。
こ°の制御ユニット50は、上記検出信号S1、B2、
B3を受け、これらの信号が示す上記3つの検出部分の
パターンおよび位置に基づいて車体Bの車種の判定およ
び車体Bの正規の停止位置からのずれ量の演算を行ない
、車種信号S、およびずれ信号S。をロボットコントロ
ーラ51に出力する。このロボットコントローラ51は
、コレラの車種信号SRおよびずれ信号SI)を受け、
車種信号Ssに基づいて当該車種に応じたウィンドガラ
ス取付プログラムを読み出し、次いでずれ信号S、によ
ってこのプログラムを補正し、プログラム信号Spをロ
ボット10に出力する。
B3を受け、これらの信号が示す上記3つの検出部分の
パターンおよび位置に基づいて車体Bの車種の判定およ
び車体Bの正規の停止位置からのずれ量の演算を行ない
、車種信号S、およびずれ信号S。をロボットコントロ
ーラ51に出力する。このロボットコントローラ51は
、コレラの車種信号SRおよびずれ信号SI)を受け、
車種信号Ssに基づいて当該車種に応じたウィンドガラ
ス取付プログラムを読み出し、次いでずれ信号S、によ
ってこのプログラムを補正し、プログラム信号Spをロ
ボット10に出力する。
ウィンドガラス取付用ロボット70は、プログラム信号
Spが示す動作態様に従い、ウィンドガラス反転装置7
5により供給されたウィンドガラスWの車外側の面に吸
着保持装置20の吸着パッド部材24を押し当ててウィ
ンドガラスWを吸着保持し、該ウィンドガラスWを第1
図に示される如くに、車体Bの窓枠形成部B1近傍にお
ける所定位置(親桟位置)まで移送して、一端停止する
。
Spが示す動作態様に従い、ウィンドガラス反転装置7
5により供給されたウィンドガラスWの車外側の面に吸
着保持装置20の吸着パッド部材24を押し当ててウィ
ンドガラスWを吸着保持し、該ウィンドガラスWを第1
図に示される如くに、車体Bの窓枠形成部B1近傍にお
ける所定位置(親桟位置)まで移送して、一端停止する
。
この親桟位置は、車種の違いおよび上記停止位置のずれ
により修正されたものとなっている。斯かる状態では、
ウィンドガラスWの周縁部が窓枠形成部B1に対向し、
かつ、視覚センサ31及び32が係止部材4及び5に夫
々対向する状態におかれ、視覚センサ31及び32によ
り、車体Bの係止部材4及び4を含む範囲が、それに直
交する方向から視覚的に捉えられて係止部材4及び5の
位置の視覚的検出がなされ、その検出結果をあられす検
出信号S4及びB5が視覚センサ31及び32から制御
ユニット5oに供給される。
により修正されたものとなっている。斯かる状態では、
ウィンドガラスWの周縁部が窓枠形成部B1に対向し、
かつ、視覚センサ31及び32が係止部材4及び5に夫
々対向する状態におかれ、視覚センサ31及び32によ
り、車体Bの係止部材4及び4を含む範囲が、それに直
交する方向から視覚的に捉えられて係止部材4及び5の
位置の視覚的検出がなされ、その検出結果をあられす検
出信号S4及びB5が視覚センサ31及び32から制御
ユニット5oに供給される。
そして、上述の如くにして係止部材4及び5の位置が視
覚センサ31及び32により検出され、その検出結果を
あられす検出信号s4及びB5が制御ユニット50に供
給されると、制御ユニット50が斯かる検出信号s4及
びB5に基づいて、係止部材4及び5の正規の位置に対
する係止部材4及び5の実際の位置のずれ量、即ち、窓
枠形成部B1に対するウィンドガラスWの上下方向及び
左右方向における位置ずれ量、及び、傾斜量を算出し、
その算出結果をあらゎす信号s6、B7及びB8をロボ
ットコントローラ51に供給する。
覚センサ31及び32により検出され、その検出結果を
あられす検出信号s4及びB5が制御ユニット50に供
給されると、制御ユニット50が斯かる検出信号s4及
びB5に基づいて、係止部材4及び5の正規の位置に対
する係止部材4及び5の実際の位置のずれ量、即ち、窓
枠形成部B1に対するウィンドガラスWの上下方向及び
左右方向における位置ずれ量、及び、傾斜量を算出し、
その算出結果をあらゎす信号s6、B7及びB8をロボ
ットコントローラ51に供給する。
ロボットコントローラ51はi斯かる信号s6、S7及
びB8に基づいて、メモリに記憶されているウィンドガ
ラス取付用ロボット1oの取付プログラムを補正し、補
正されたプログラム内容をあられす制御信号Spをウィ
ンドガラス取付用ロボット10に供給する。
びB8に基づいて、メモリに記憶されているウィンドガ
ラス取付用ロボット1oの取付プログラムを補正し、補
正されたプログラム内容をあられす制御信号Spをウィ
ンドガラス取付用ロボット10に供給する。
これにより、ウィンドガラス取付用ロボット10のウィ
ンドガラスWの取付けに際しての動作経路等が補正され
、補正された動作経路に従ってウィンドガラスWが前述
の親桟位置から窓枠形成部Bl側に移動せしめられて、
窓枠形成IBIにおける正規の取付位置に押し付けられ
る。この際、ウィンドガラスWの下端縁が係止部材4及
び5に当接するものとされ、可変支持機構25が吸着パ
ッド部材24をフローティング状態で支持するようにさ
れるので、ウィンドガラスWのその度合等に製造誤差が
生じていても、ウィンドガラスWが窓枠形成部B1に適
正に位置決めされて取り付けられる。そして、ウィンド
ガラスWが窓枠形成部B1の正規の取付位置に取り付け
られた後、吸着パッド部材24が吸着解除゛状態とされ
て吸着保持装置20がウィンドガラスWから離脱せしめ
られ、ウィンドガラス取付用ロボットIOが次のウィン
ドガラス取付作業を行うべく元の状態に戻される。
ンドガラスWの取付けに際しての動作経路等が補正され
、補正された動作経路に従ってウィンドガラスWが前述
の親桟位置から窓枠形成部Bl側に移動せしめられて、
窓枠形成IBIにおける正規の取付位置に押し付けられ
る。この際、ウィンドガラスWの下端縁が係止部材4及
び5に当接するものとされ、可変支持機構25が吸着パ
ッド部材24をフローティング状態で支持するようにさ
れるので、ウィンドガラスWのその度合等に製造誤差が
生じていても、ウィンドガラスWが窓枠形成部B1に適
正に位置決めされて取り付けられる。そして、ウィンド
ガラスWが窓枠形成部B1の正規の取付位置に取り付け
られた後、吸着パッド部材24が吸着解除゛状態とされ
て吸着保持装置20がウィンドガラスWから離脱せしめ
られ、ウィンドガラス取付用ロボットIOが次のウィン
ドガラス取付作業を行うべく元の状態に戻される。
づインドガラスWから吸着保持装置20が離脱せしめら
れたとき、接着剤が硬化していない場合には、ウィンド
ガラスWが下方にずれる虞があるが、上述の如くに、ウ
ィンドガラスWの下端縁に係止部材4及び5が当接して
いるので、ウィンドガラスWが窓枠形成部B1における
正規の取付位置に位置決めされた状態で確実に取り付け
られる。
れたとき、接着剤が硬化していない場合には、ウィンド
ガラスWが下方にずれる虞があるが、上述の如くに、ウ
ィンドガラスWの下端縁に係止部材4及び5が当接して
いるので、ウィンドガラスWが窓枠形成部B1における
正規の取付位置に位置決めされた状態で確実に取り付け
られる。
第1図は、本発明の実施例による組立ラインにおける加
工物位置検出方法を実施するための装置を組込んだウィ
ンドガラス取付ステーションの概略図、 第2図は、上述の例における係止部材取付の工程を説明
する説明図、 第3図は、第1図に示されたピラー検出装置の概略図、 第4図は、第1図に示された吸着保持装置を拡大して示
す図、 第5図は、第1図に示されたウィンドガラス取付用ロボ
ットの制御系を示すブロック図である。 1・・・・・・取付ステーション B・・・・・・車体 W・・・・・・ウィンドガラ
ス、10・・・・・・ウィンドガラス取付ロボット40
・・・・・・ピラー検出装置 41.42.43・・・・・・光源 50・・・・・・制御ユニット 51・・・・・・ロボットコントローラ第2図 第5図
工物位置検出方法を実施するための装置を組込んだウィ
ンドガラス取付ステーションの概略図、 第2図は、上述の例における係止部材取付の工程を説明
する説明図、 第3図は、第1図に示されたピラー検出装置の概略図、 第4図は、第1図に示された吸着保持装置を拡大して示
す図、 第5図は、第1図に示されたウィンドガラス取付用ロボ
ットの制御系を示すブロック図である。 1・・・・・・取付ステーション B・・・・・・車体 W・・・・・・ウィンドガラ
ス、10・・・・・・ウィンドガラス取付ロボット40
・・・・・・ピラー検出装置 41.42.43・・・・・・光源 50・・・・・・制御ユニット 51・・・・・・ロボットコントローラ第2図 第5図
Claims (1)
- 自動車ボディが移送される組立ラインの加工ステーショ
ンに配置された部品取付計測ロボットにより、該加工ス
テーションに移送されてきた自動車ボディの部品取付位
置を検出するとともに、該部品取付位置に部品を取付け
る際の組立ラインにおける加工物位置検出方法において
、前記加工ステーションに位置付けられた自動車ボディ
のフロントピラーとリアピラーによって長手方向に一部
が遮られるように自動車ボディの前後方向に延びる少な
くとも3つのスリット光を発し、自動車ボディの各ピラ
ーにより遮られる各スリット光の遮蔽部分を視覚センサ
で読み取り、該遮蔽部分のパターンおよび位置を決定し
、この決定された遮蔽部分のパターンおよび位置に基づ
き自動車ボディの種類および加工ステーションにおける
停止位置を演算することを特徴とする組立ラインにおけ
る加工物位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62071040A JPS63235186A (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62071040A JPS63235186A (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63235186A true JPS63235186A (ja) | 1988-09-30 |
Family
ID=13449010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62071040A Pending JPS63235186A (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63235186A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005329782A (ja) * | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ウインドガラスの搬送方法とその装置 |
JP2008279551A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Honda Motor Co Ltd | ワークの位置決め装置及び方法 |
CN105290785A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 长沙长泰机器人有限公司 | 基于视觉的工件分拣及组装系统 |
-
1987
- 1987-03-25 JP JP62071040A patent/JPS63235186A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005329782A (ja) * | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ウインドガラスの搬送方法とその装置 |
JP2008279551A (ja) * | 2007-05-10 | 2008-11-20 | Honda Motor Co Ltd | ワークの位置決め装置及び方法 |
CN105290785A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 长沙长泰机器人有限公司 | 基于视觉的工件分拣及组装系统 |
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