KR910004516B1

KR910004516B1 - 창유리 장착방법

Info

Publication number: KR910004516B1
Application number: KR1019870013853A
Authority: KR
Inventors: 슌지 사까모도; 시게오 오까미즈
Original assignee: 마쯔다 가부시기가이샤; 야마모도 켕이찌
Priority date: 1986-12-04
Filing date: 1987-12-04
Publication date: 1991-07-05
Also published as: JPH0788180B2; JPS63141880A; KR880007318A

Abstract

내용 없음.

Description

창유리 장착방법

제 1 도는 본 발명에 의한 창유리 장착방법의 일실시예에서의 프라이머 도포 작업이 실시되는 프라이머 도포 스테이션의 일부를 도시한 개략사시도.

제 2 도는 제 1 도에 도시한 프라이머 도포 스테이션에 설치된 프라이머 경화방지 장치를 도시한 정면도.

제 3 도는 상기 실시예에서의 프라이머 도포 부위를 설명하는 도면.

제 4 도는 상기 실시예의 걸림부재 장착공정을 설명하는 도면.

제 5 도는 상기 실시예의 창유리 장착작업이 실시되는 창유리 장착 스테이션의 일부를 도시한 개략사시도.

제 6 도는 제 5 도에 도시한 흡착유지장치를 확대하여 도시한 확대사시도.

제 7 도는 제 5 도에 도시한 창유리 장착용 로보트의 제어계를 도시한 블록도.

제 8 도는 차체의 창틀형성부에 창유리가 장착된 상태을 도시한 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 차체 16 : 창틀형성부

20A,20B : 프라이머 도포용 로보트 30 : 프라이머 도포용 호울더

30a : 브러시부 40 : 프라이머 경화방지장치

50A,50B : 걸림부재 65 : 접착제 도포용 로보트

70 : 창유리 장착용 로보트 75 : 창유리 반전장치

80 : 흡착유지장치 91,92 : 시각센서

100,200 : 로보트 제어기 150 : 화상처리 유니트

W : 창유리 P : 프라이머 도포 범위

ST_P: 프라이머 도포 스테이션 ST_W:창유리 장착 스테이션

본 발명은 차량조립라인에서의 창유리 장착 스테이션에 반송된 차체의 창틀형성부에 창유리를 로보트를 이용하여 자동적으로 장착하는 방법에 관한 것이다.

차체의 창틀형성부에 창유리를 자동적으로 장착함에 있어서는, 차량조립라인에서의 창유리 장착 스테이션에, 창유리 장착용 로보트을 배치하고, 그 창유리 장착 스테이션에 도포공정 등이 끝난 차체를 창유리 반송용 콘베이어에 갖추어진 방송치구로 지지하여 순차 반송하는 동시에 접착제의 도포 등의 전처리가 실시된 창유리를 준비하고, 이러한 창유리를 로보트로 유지하여 차체의 창틀형성부에 이재(移載)하도록 되어있다.

그러나, 창유리 장착 스테이션에 반송되는 차체에는, 통상 반송치구나 차체의 제조상의 치수오자, 반송치구에 대한 차체의 위치결정 오차 및 차체반송용 콘베이어의 반송오차(차체의 창유리 장착 스테이션에서의 정지위치의 어긋남) 등에 기인하는 창유리 장착용의 로보트에 대한 위치어긋남이 수반된다. 이러한 차체에 대한 로보트의 위치어긋남이 발생하면, 로보트가 차체의 창틀형성부에 이재하기 위하여 창유리를 유지하며 미리 정해진 동작경로에 따라 작동한 경우, 창유리가 차체의 창틀형성부에 정확하게 위치맞춤되지 않고, 그 결과, 창유리를 창틀형성부에 적정하게 장착할 수 없는 사태를 초래할 우려가 발생한다.

그래서, 이와같은 사태의 초래를 방지하기 위하여, 본원의 출원인 등은, 먼저, 예를들면, 일본국 특원소 60-115375호에도 표시된 바와같이, 창유리를 로보트에 의하여 차체의 창틀형성부에 장작함에 있어서, 창유리 장착 스테이션에 반송된 차체의 창틀형성부에 창유리 위치결정용으로 장착되어 있는 걸림부재(스토퍼)의 위치를 CCD촬상소자(撮像素子)가 사용된 소형 비디오카메라 등의 시각센서에 의하여 검출하고, 이 시각센서로부터 얻어지는 검출출력에 의거하여 로보트의 창유리 장착에 있어서의 동작경로를 변경할 것을 제안하였다.

그러나, 상기한 바와같이, 창유리 위치결정용의 걸림부재의 위치를 시각센서에 의하여 검출하고, 그 검출출력에 의거하여, 로보트의 창유리 장착에 있어서의 동작경로를 변경하도록 되었을 경우, 차체의 도장색 여하에 따라서는 시각센서가 걸림부재의 위치를 명확하게 검출할 수 없어, 창유리를 적정하게 창틀형성부에 장착할 수 없는 사태를 초래할 우려가 있다.

즉, 걸림부재의 색과 차체의 걸림부재 장착부 주변의 도장색과의 명도차가 지극히 작을 경우, 예를들면, 걸림부재가 백색으로 차체가 백색 혹은 크리임색 등일 경우에는, 현재 범용되고 있는 시각센서로서는 걸림부재와 차체와의 식별이 정확하게는 행하여지지 않고, 걸림부재의 위치의 검출정밀도가 현저히 낮은 것으로 되어, 로보트의 창유리 장착에 있어서의 동작경로를 적정하게 변경할 수 없는 우려가 발생한다.

이러한 점에 비추어, 본 발명은, 차체의 창틀형성부에 창유리를 로보트에 의하여 장착할 때에, 창유리 위치결정용의 걸림부재의 위치를 시각센서에 의하여 검출하여, 이 시각센서로부터 얻어지는 검출출력에 의거하여 로보트의 동작경로를 변경하도록 하고, 또한 걸림부재의 색과 차체의 도장색과의 명도차가 비교적 작은 경우에도, 시각센서에 의하여 걸림부재의 위치의 검출을 정확하게 행할 수 있는 창유리 장착방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 창유리를 차체의 창틀형성부에 장착하는 앞 공정에 있어서, 창유리와 차체와의 접착성을 향상시킬 목적으로 차체의 창틀형성부에서의 창유리 접착면부에 도포되는 프라이머에 착안하여 이루어진 것으로서, 본 발명에 관한 창유리 장착방법은, 구체적으로는, 차체의 창틀형성부에서의 창유리 접착면부에 프라이머를 도포하며 또한, 창유리 위치결정용의 걸림부재가 장착되는 걸림부재의 장착부 및 그 주변부에도 프라이머를 도포하고, 그후 걸림부재 장착부에 장착된 걸림부재의 위치를 검출하는 시각센서로부터의 검출출력에 의거하여 그 동작경로를 변경할 수 있도록 된 로보트을 사용하여, 상기 프라이머가 도포된 창틀형성부에서의 창유리 접착면부에 창유리를 접착하여 장착하도록 된다.

상기한 바와같은 구성으로 된 본 발명에 관한 창유리 정착방법에 있어서는, 걸림부재의 주변부에도 프라이머를 도포하도록 됨으로, 걸림부재의 색과 프라이머의 색에 명도차를 가지도록 하므로서, 차체의 도장색이 어떠한 것이라도, 걸림부재의 위치를 시각센서에 의하여 확실하게 검출할 수 있다. 이 때문에, 창유리 장착 스테이션에 반송된 차체에 대한 로보트의 위치어긋남이 발생하여도, 창유리 장착공정에 있어서, 로보트의 동작경로를 시각센서로부터 얻어지는 검출출력에 의거하여 적정하게 변경할 수 있고, 그 때문에 로보트에 의하여 창유리를 차체의 창틀형성부에 정확하게 위치맞춤할 수 있게 된다.

[실시예]

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

제 1 도는, 본 발명에 관한 창유리 장착방법의 일례에 있어서의 프라이머 도포작업이 행해지는 프라이머도포 스테이션 ST_p의 일부를 표시한다. 제 1 도에 있어서, 차체(10)는, 다차종혼류라인을 형성하는 차량조립라인에 따라서 배치된 레일(12)상을 슬라이딩하는 대차(14)에 정치된 상태로, 소정의 피치를 가지고 간헐적으로 반송되어서 프라이머 도포 스테이션 ST_p의 소정위치에 정지하게 된다. 이 경우, 프라이머 도포 스테이션 ST_p에는 도장이 실시된 다른 사양(仕樣)의 차체(10)가 생산계획에 따른 순서로 순차 반송되고, 반송되는 차체(10)의 각각의 도장색은 일정하지는 않고 다종류에 이르게 된다. 프라이머 도포 스테이션 ST_p에 반송되어서 정지한 차체(10)에는 접착고정식으로 되는 뒤쪽의 창유리가 장착되는 창틀형성부(16)가 배치되어 있고, 이 창틀형성부(16)의 하변부에서의 차체(10)의 센터라인에 대하여 좌우로 소정거리만큼 이격한 부위에는 쌍을 이루는 직사각형 형상의 걸림부재 장착구멍(18A) 및 (18B)이 병설되어 있다.

프라이어 도포 스테이션 ST_p에는, 차체(10)의 창틀형성부(16)에 프라이머를 도포하기 위하여 동일구성으로 이루어진 2대의 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)가 각각 설치되어 있다. 프라이머 도포용 로보트(20A)는 창틀형성부(16)의 좌반분(左半分)에, 프라이머 도포용 로보트(20B)는 창틀형성부(16)의 우반분(右半分)에, 각각 프라이머를 도포하기 위한 것으로서, 사람의 상지(上脂)의 움직임과 유사한 동작을 행할 수 있도록된 티이칭 플레이백식의 다관절형 로보트이며, 아암(22)이 기대(基坮)(24)에 고정된 기부(26)에 대하여 상하방향, 좌우방향 및 전후방향으로 요동하는 동시에, 아암(22)의 선단부에 설치된 리스트(28)가 아암(22)의 축선주위 및 축선 방향에 따라 요동하는 것으로 되어있다.

프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)의 리스트(28)에는, 선단에 브러시부(30a)를 가진 프라이머 도포용 호울더(30)가 장착되어 있다. 프라이머 도포용 호울더(30)는 도시되지 않는 프라이머 공급부로부터 압송되는 흑색의 프라이머를 브러시부(30a)로 인도하도록 되어 있고, 프라이머 도포용 호울더(30)에서의 브러시부(30a)의 윗쪽에는, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)의 근방에 설치된 프라이머 경화방지장치(40)에 있어서의 브러시 삽입구(32)의 삽입용 개구부(32a)를 덮기위한 고정덮개부재(34)가 설치되어 있다.

프라이머 경화방지장치(40)는, 제 2 도에 상세히 표시된 바와같이, 상기의 브러시삽입부(32)와, 이 브러시삽입부(32)의 삽입용 개구부(32a)를 덮는 개폐덮개부재(36)와, 이 개폐덮개부재(36)와, 이 개폐덮개부재(36)를 링크(38)를 개재해서 개폐하는 실린더(42)를 가지고, 브러시삽입구(32)에는, 도시되지 않은 가스공급부로부터 가스도입부(44)를 개재해서 불활성가스가 공급되고, 브러시삽입부(32)에 공급된 불활성가스는 도시되지 않은 가스도출부를 개재해서 다시 공급부로 되돌아가게되어, 가스공급부와 브러시삽입부(32)와의 사이를 순환하도록 한다. 또 프라이머 경화방지장치(40)에는, 프라이머 도포용 호울더(30)의 통과를 검지하기 위하여, 대향배치된 투광기 및 수광기로 이루어진 광전스위치(46)가 착설되어 있다.

이러한 구성하에서는, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 프라이머의 도포작업을 실시하도록, 그 동작속도 및 동작경로 등의 동작상태가 미리 수동 혹은 수치제어에 의하여 지시되고, 그 지시내용이 차종마다에 로보트 제어기(100)의 메모리에 기억된다. 이 경우 제 3 도에 표시된 바와같이, 차체(10)의 창틀형성부(16)에서의 일점쇄선으로 포위된 범위 및 2점쇄선으로 포위된 범위가 프라이머 도포범위 P로 되고, 이 프라이머 도포범위 P를 브러시부(30a)가 슬라이딩 접합 로보트의 동작경로가 지시된다. 여기서, 프라이머 도포범위 P중, 일점쇄선으로 포위되는 범위 P_x가 창유리 접착면부이고, 걸림부재 장착구멍(18A) 및 (18B)를 중심으로한 2점쇄선으로 포위되는 범위 P_a및 P_b가 후술하는 바와 같이해서 장착되는 걸림부재의 장착부 및 그 주변부가 된다.

상기한 바와 같은 구성을 가진 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B) 및 프라이머 경화방지장치가 구비된 프라이머 도포 스테이션 SP_p에 있어서는, 차체(10)가 프라이머 도포 스테이션 ST_p의 소정위치까지 반송되어 있지 않을 때에는, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)가 대기상태를 취하는 것으로 되고, 이러한 대기상태에서는, 제 2 도에 있어서, 실선으로 표시된 바와같이, 프라이머 경화방지장치(40)에서의 실린더(42)가 링크(38)를 개재해서 개폐덮개부재(36)를 열린상태로 하는 동시에 브러시부(30a)가 프라이머 경화방지장치(40)에서의 브리시삽입부(32)내에 삽입되어서 고정덮개부재(34)가 브러시삽입부(32)의 삽입용 개구부(32a)를 막도록 한다. 이와같이 됨으로서, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 의한 프라이머 도포작업이 실시되지 않는 기간은, 브러시부(30a)가 브러시삽입부(32) 내에서 불활성가스를 쬐게되고, 그것에 의하여, 브러시부(30a)에 공급된 프라이머가, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)가 대기상태를 취하는 사이에 경화하게 되는 것이 방지된다.

다음에, 차체(10)가 프라이머 도포 스테이션 ST_p의 소정위치까지 반송되어 정지하면, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 의한 프라이머 도포작업을 실시하도록, 로보트 제어기(100)로부터 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 제어신호가 공급된다. 이 경우, 차체(10)의 정지위치가 기준위치로부터 어긋나있으면, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)가 도포작업을 적정하게 실시할 수 없게 될 우려가 있음으로, 도시되지 않은 시각센서에 의하여 차체(10)의 실제의 정지위치와 기준위치와의 차이가 검출되고, 그 검출결과에 의거하여, 로보트 제어기(100)의 메모리에 기억된 지시내용이 보정된다. 그리하여, 로보트 제어기(100)로부터 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 보정된 지시내용을 나타내는 제어신호가 공급되면, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 보정된 지시내용을 나타내는 제어신호가 공급되면, 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)에 프라이머 공급부로부터 프라이머가 공급된다. 이때, 프라이머 도포용 호울더(30)가 브러시 삽입부(32)로부터 로부터 이동한 것이 광전스위치(46)에 의하여 검지되고, 그것에 의하여, 실린더(42)가 신장작동하게 되어서 브러시삽입부(32)의 삽입용 개구부(32a)가 제 2 도에 있어서 일점쇄선으로 표시된 바와같이, 개폐덮개부재(36)에 의하여 막혀진다.

프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)에 의하여 프라이머 도포작업이 실시될때에는, 제 1 도에 표시된 바와같이, 프라이머 도포용 로보트(20A)에 장착된 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가, 차체(10)의 창틀형성부(16)에서의 상변부로 이동하게 되어, 이러한 이동위치로부터, 상기의 창유리 접착면부에 상당하는 범위 P_x중 좌반분(左半分)을 덧그리는 것처럼 반시계방향으로 이동하는 것이되고, 또, 프라이머 도포용 로보트(20B)에 장착된 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가 차체(10)의 창틀형성부(16)에서의 하변부로 이동하게 되어서, 이러한 이동위치로부터 창유리 접착면부에 상당하는 범위 P_x중의 우반분(右半分)을 덧그리는 것처럼 반시계방향으로 이동하게 된다. 그리하여, 그후, 프라이머 도포용 로보트(20A)에 장착된 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가, 걸림부재 장착구멍(18A)쪽의 걸림부재의 장착부 및 그 주변부에 상당하는 범위 Pa를 덧그리는 것처럼 이동하고, 프라이머 도포용 로보트(20B)에 장착된 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가, 걸림부재 장착구멍(18B)쪽의 걸림부재의 장착부 및 그 주변부에 상당하는 범위 P_b를 덧그리는 것처럼 이동하는 것으로 된다.

이와 같이 되므로서, 제 3 도에 표시된 프라이머 도포범위 P에 흑색의 프라이머가 도포된다. 그리하여 프라이머의 도포작업이 끝나면, 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)가 다시 대기상태를 취하도록, 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가 프라이머 경화방지장치(40)로 되돌아가게 된다. 이때, 프라이머 도포용 호울더(30)가 하강하게되면 광전스위치(46)에 의하여, 그것이 검지되고, 그것에 의하여 실린더(42)가 인입작동(引入作動)되어서 프라이머 도포용 호울더(30)의 브러시부(30a)가 브러시삽입부(32)내에 삽입되는 동시에, 브러시삽입부(32)의 삽입용 개구부(32a)가 프라이머 도포용 호울더(30)에 설치된 고정덮개부재(34)에 의하여 막혀진다.

상기한 바와같이 해서, 프라이머가 도포된후에 있어서는, 당해 프라이머 포도스테이션 SPp 혹은 다음의 스테이션에서 창틀형성부(16)의 하변부에서의 걸림부재 장착구멍(18A) 및 (18B)가 설치되어 있는 부위에, 제 4 도에 표시된 바와같은, 창유리 위치결정용의 걸림부재(50A) 및 (50B)가 작업자에 의하여 장착된다.

걸림부재(50A) 및 (50B)는, 고무등으로된 백색의 본체부(51)와, 이 본체부(51)를 차체(10)의 창틀형성부(16)에 고정하기 위한, 플라스틱등으로된 백색의 압압부(52)로 이루어지며, 압압부(52)는 그 상면부가 테이퍼부로된 판자형상부(52a)와 이 판자형상부(52a)로부터 아랫쪽으로 돌출하여 걸림부재 장착구멍(18A) 및 (18B)에 대응하는 구형(矩形)의 단면의 형을 가진 각 통부(52b)를 가지고, 각 통부(52b)에는, 그 바깥쪽면으로부터 차체(10)의 전후방향으로 돌출하고, 또한, 각 통부(52b)의 안쪽으로 넘어질 수 있게된 쌍을 이루는 탄성걸림편(52c)이 설치되어 있다. 이러한 걸림부재(50A) 및 (50B)가 창틀형성부(16)에 장착될 때에는 본체부(51)의 아랫쪽에 받침자리(53)를 배치하여, 본체부(51) 및 받침자리(53)에 설치된 삽입구멍(54) 및 (55)에 압압부(52)의 각 통부(52b)를 삽입한 상태에서 각 통부(52b)를 창틀형성부(16)의 하변부에 형성된 걸림부재 장착구멍(18A) 및 (18B)에 각각 꽂아넣는다. 이것에 의하여, 탄성걸림편(52c)이 각 통부(52b)의 안쪽으로 넘어진후, 바깥쪽으로 돌출하여, 걸림부재(50A) 및 (50B)가 창틀형성부(16)에 도포된 프라이머(8)의 상면에 고정된다. 또한 이 경우, 장착된 걸림부재(50A) 및 (50B)의 상면은, 창틀형성부(16)의 양측면부에 평행한 면을 형성하는 것이 된다. 또, 걸림부재(50A) 및 (50B)가 장착되기 전 혹은 후에 있어서, 제 4 도에 있어서 일점쇄선으로 표시된 바와같이, 창틀형성부(16)의 내주선부에는 웨더스트림(9)가 장착되는 동시에, 창틀형성부(16)의 창유리 접착면부에 따라서 댐라버(7)가 접착고정된다.

이와같이하여, 걸림부재(50A) 및(50B)가 창틀형성부(16)의 하변부에 장착된후에 있어서는, 차체(10)가 제 5 도에 표시된 바와같이, 창유리 장착 스테이션 ST_w에 반송되어 정지하게 된다. 창유리 장착 스테이션 ST_w에는, 창유리 반송용 콘베이어(61)와, 창유리 반송용 콘베이어(61)에 의하여 반송되어 소정위치에 위치 결정되어 정지한 창유리 W의 차실쪽의 주연부에 우레탄계 접착제를 도포하는 접착제 도포용 로보트(65)와, 창유리 W를 흡착유지하여 차체(10)의 창틀형성부(16)에 장착하는 창유리 장착용 로보트(70)가 설치되어 있다. 여기서, 창유리 반송용 콘베이어(61)에 의하여 반송되는 창유리 W는 창유리 장착 스테이션 ST_w에 반상되는 차체(10)의 사양(仕樣)에 따른 것으로 되고, 그 주연부에는 미리 프라이머(2)가 도포되어 있으며, 또,이 프라이머(2)의 도포면으로부터 내주쪽에는 댐라버(4)가 접착고정되어 있다. 그리하여, 이러한 창유리 W의 프라이머(2)의 상면쪽에 접착제가 접착제 도포용 로보트(65)에 의하여 도포되고, 접착제(5)가 도포된 창유리 W가 차바깥쪽이 상면이 되도록 창유리 반전장치(75)에 의하여 반전되어 창유리 장착용 로보트(70)쪽에 공급된다.

또한, 창유리 장착용 로보트(70)쪽에 공급된 창유리 W는, 소정위치에 위치결정된 상태로 되고, 창유리 장착용 로보트(70)에 대한 위치어긋남은 거의 생기지 않는 것으로 된다.

창유리 장착용 로보트(70)는, 앞에 기술한 프라이머 도포용 로보트(20A) 및 (20B)와 마찬가지의 구성을 가진 티이칭백식의 다관절형 로보트로서, 아암(72)이 기대(74)에 고정된 (76)에 대하여 상하방향 좌우방향 및 전후방향으로 요동하는 동시에, 아암(72)의 선단부에 설치된 리스트(78)가 아암(72)의 축선중심 및 축선방향에 따라서 요동하는 것이다.

창유리 장착용 로보트(70)의 리스트(78)에는, 창유리 W를 흡착유지 하기위한 흡착유지장치(80)가 장착되어 있다. 흡착유지장치(80)는, 제 6 도에 상세히 표시된 바와같이, 주로 거의 H자 형상으로 편성되어 그 중앙부가 리스트(78)에 연결된 기체(82)와, 이 기체(82)의 양쪽변부(82a) 및 (82b)의 단부에 배치되는 4개의 흡착패드부재(84)와, 이 흡착패드부재(84)에, 기체(82)에 대하여 그 상하방향의 변위를 허용하는 플로우팅상태와, 이러한 변위를 혀용하지 않는 규제상태를 선택적으로 취하도록 하는 실린더(86), 링크(87), 클릭부재(89) 등으로 구성되는 가변지지기구(85)로 되어 있다. 또한 흡착패드부재(84)에는, 그것에 흡착상태를 취하게 하기 위한, 도시되지 않은 부압공급수단으로부터 전자절환밸브를 개재하여 부압이 공급되고, 또, 그것에 흡착해재 상태를 하기위한, 전자절환밸브를 개재하여 흡착패드부재(84)내에 대개가 공급된다. 또한 가변지지기구(85)는, 창유리 W에서의 반전정도 등의 제조오차를 흡수하기 위하여, 후술하는 바와같이 하여 창유리 장착용 로보트(70)가 창유리 W를 차체(10)의 창틀형성부(16)에 위치결정하여 꽉누를 때, 흡착패드부재(84)를 플로우팅상태로 지지하고, 그 이외일 때에는, 흡착패드부재(84)를 규제상태로 지지하도록 되게한다.

또, 흡착유지장치(80)의 기체(82)에는, 브래킷(94)을 개재하여 2개의 시각센서(91) 및 (92)가 장착되어 있다. 이 시각센서(91) 및 (92)는, CCD촬상소자(撮像素子)등이 사용된 소형카메라로 구성되고, 시각센서(91)와 시각센서(92)는, 차체(10의 창틀형서부(16)에 장착된 걸림부재(50A) 및(50B)의 위치를 검출하도록 걸림부재(50A)와 걸림부재(50B)와의 이격거리와 동등거리 만큼 이격되게 하여 브래킷(94)에 고정되어 있다.

이러한 구성하에서는, 창유리 장착용 로보트(70)에 창유리 장착작업을 실시할 수 있게, 그 동작속도 및 동작경로들의 동작상태가, 미리 수동 혹은 수치제어에 의하여 지시되고, 그 지지내용이 차종마다 로보트 제어기(200)의 메모리에 기억된다. 그리하여, 차체(10)가 창유리 장착 스테이션 ST_w에 소정위치까지 반송되어 정지하면, 차체(10)의 앞필러 및 뒤필러의 위치가, 창유리 장착 스테이션 ST_w에 설치된 시각센서(96) 및(97)에 의하여 검출되고 그 검출신호 a 및 b가 제 7 도에 표시된 바와같이 화상처리유니트(150)에 공급된다. 또한 시각센서(96) 및 (97)은, 상기의 시각센서(91) 및 (92)와 마찬가지의 구성을 가진 것으로 된다. 화상처리유니트(150)는, 검출신호 S_a및 S_b에 의하여 차체(10)의 반송방향 L에 따른 방향에서의 정규의 정지위치로부터의 위치차이량을 산출하고, 그 산출결과에 따른 신호 D_a를 로보트 제어기(200)에 공급한다. 로보트 제어기(200)는, 이러한 신호 D_a에 의거하여, 메모리에 기억되어 있는 지시내용을 보정하고, 창유리 장착용 로보트(70)에 창유리 장착작업을 실시하도록, 보정된 지시내용을 나타내는 제어신호 C_a를 공급한다. 이것에 의하여, 창유리 장착용 로보트(70)가, 창유리 반전장치(75)에 의하여 공급된 창유리 W의 차바깥쪽의 면에 흡착유지장치(80)의 흡착패드부재(84)를 압접하여 창유리 W를 흡착유지하고, 제어신호 C_a가 나타내는 상태에 따라서, 창유리 W를 제 5 도에 표시된 바와같이, 차체(10)의 창틀형성부(16) 근방에서의 소정위치(所定位置)까지 이송하며, 일단 정지한다. 이러한 상태에서는, 창유리 W의 주연부가 창틀형성부(16)에 대향하고, 또한, 시각센서(91) 및(92)가 걸림부재(50A) 및(50B)에 각각 대향하는 상태로 놓아지고, 시각센서(91) 및 (92)에 의하여, 차체(10)의 걸림부재(50A) 및(50B)를 포함한 범위가 시각적으로 포착되어 걸림부재(50A) 및 (50B)의 위치의 시각적 검출이 되어지고, 그 검출결과를 나타내는 검출신호 S_c및 S_d가 시각센서(91) 및 (92)로부터 화상처리유니트(150)에 공급된다.

본 예에서는, 걸림부재(50A) 및 (50B)가 백색으로되고, 또한 걸림부재(50A) 및(50B)의 주변부에도 흑색의 프라이머가 도포되어 있으(제 3 도 및 제 4 도 참조)으로, 시각센서(91) 및 (92)에 의하여 포착되는 걸림부재(50A) 및 (50B)를 포함한 범위내에 있어서, 걸림부재(50A) 및 (50B)와 그 주변부와의 명도차가 현저히 크게 되고, 시각센서(91) 및 (92)에 의하여 걸림부재(50A) 및 (50B)와 차체(10)와의 식별을 용이하게 행할 수 있게 된다. 이 때문에, 시각센서(91) 및 (92)에 의하여 걸림부재(50A) 및 (50B)의 위치가, 차체(10)의 도장색이 어떠한 것이라도 적정하게 검출된다.

그리하여, 상기와 같이하여 걸림부재(50A) 및 (50B)의 위치가 시각센서(91) 및 (92)에 의하여 검출되고, 그 검출결과를 나타내는 검출신호 S_c및 S_d가 화상처리유니트(150)에 공급되면, 화상처리유니트(150)가 이러한 검출신호 S_c및 S_d에 의거하여, 걸림부재(50A) 및 (50B)의 정규의 위치에 대한 걸림부재(50A) 및 (50B)의 실제의 위치의 차이량, 즉, 창틀형성부(16)에 대한 창유리 W의 상하방향 및 좌우방향에서의 위치차이량 및 경사량을 산출하고, 그 산출결과를 나타내는 신호 D_b, D_c및 D_d를 로보트 제어기(200)에 공급한다. 로보트 제어기(200)는 이러한 신호 D_b, D_c및 D_d에 의거하여 메모리에 기억되어 있는 창유리 장착용 로보트(70)의 지시내용을 보정하고, 보정된 지시내용을 나타내는 제어신호 C_a를 창유리 장착용 로보트(70)에 공급한다.

이것에 의하여, 창유리 장착용 로보트(70)의 창유리 W를 장착할 때의 동작경로등이 보정되고, 보정된 동작경로에 따라 창유리 W가 상기의 소정위치로부터 창틀형성부(16)쪽으로 이동되게 되어, 창틀형성부(16)에서의 정규의 장착위치에 압접된다. 이때, 창유리 W의 하단연이 걸림부재(50A) 및 (50B)에 맞닿게 되고, 가변지지기구(85)가 흡착패드부재(84)를 플로우팅 상태로 지지하도록 됨으로, 창유리 W의 반전정도등에 제조오차가 생겨있어도, 창유리 W가 창틀형성부(16)에 적정하게 위치결정되어 장착된다. 그리하여, 창유리 W가 창틀형성부(16)의 장착위치에 장착된후, 흡착패드부재(84)가 흡착해제 상태로 되어 흡착유지장치(80)가 창유리 W로부터 이탈하게 되고, 창유리 장착용 로보트(70)가 다음의 창유리 장착작업을 실시하도록 본래의 상태로 되돌아가게 된다. 창유리 W로부터 흡착유지장치(80)가 이탈하게 되었을 때, 접착제(5)가 경화하지 않은 경우에는, 창유리 W가 아래쪽으로 어긋날 우려가 있으나, 상기와 같이, 창유리 W의 하단연에 걸림부재(50A) 및 (50B)가 맞닿아 있음으로, 창유리 W가 창틀형성부(16)에서의 정규의 장착위치에 위치결정된 상태로 확실하게 장착된다.

이러한 장착상태에서는, 제 8 도에 도시된 바와같이, 창유리 W에 도포된 프라이머(2), 차체(10)의 창틀형성부(16)에 도포된 프라이머(8), 댐라버(4) 및 (7), 걸림부재(50A) 및 (50B)와의 사이에 접착제(5)가 충전되어서 경화하여, 창유리 W가 창틀형성부(16)에 고정된다. 그리하여, 창틀형성부(16) 및 창유리 W의 주변부의 위쪽부분에는, 후속공정에 있어서, 제 8 도에 있어 일점쇄선으로 표시된 바와같이, 몰(6)이 피복되고, 상기의 프라이머(2) 및 (8), 댐라버(4) 및 (7), 접착제(5), 걸림부재(50A) 및 (50B) 등은 외부로부터는 보이지 않도록 된다.

또한, 위에 말한 예에 있어서는, 창틀형성부(16)에 프라이머(8)를 도포한후, 걸림부재(50A) 및(50B)를 장착하도록 하고 있으나, 그것과는 반대로, 창틀형성부(16)에 걸림부재(50A) 및 (50B)를 장착한후, 프라이머(8)를 도모하도록 하여도 된다. 또, 위에 말한 예에 있어서는, 걸림부재(50A) 및 (50B)의 위치를 검출하는 시각센서(91) 및 (92)를 흡착유지장치(80)에 장착하여 창유리 장착용 로보트(70)에 의하여 소정위치를 이동시키도록 하고 있으나, 본 발명에 관련된 창유리 정착방법은, 반드시 이와같이 할 필요는 없으며, 시각센서(91) 및 (92)를 창유리 장착용으로 로보트(70)이외의 수단으로 소정위치로 이동시키도록 하여도 되고, 또한, 시각센서 (91) 및 (92)를 고정식으로 하여도 된다.

또, 상기의 예에 있어서는, 프라이머(8)의 색을 흑색으로 하고, 걸림부재(50A) 및 (50B)의 색을 백색으로 하고 있으나, 프라이머 및 걸림부재의 색은 그것에 한정되지는 않고, 명도차가 비교적 큰 색을 적당히 선택하면 된다.

상기의 설명에서 명백한 바와같이, 본 발명에 관한 창유리 장착방법에 의하면, 차체의 창틀형성부에 창유리 위치결정용의 걸림부재가 장착되어서, 그 주변부에도 프라이머가 도포됨으로, 걸림부재의 색과 프라이머의 색에 명도차를 가지도록 할 수 있고, 차체의 도장색이 어떠한 것이라도 걸림부재의 위치를 시각센서에 의하여 확실히 검출할 수 있다. 이 때문에, 차체에 대한 창유리 장착용 로보트의 위치차이가 발생하여도, 로보트의 동작경로를 시각센서로부터 얻어지는 검출출력에 의거하여 적정하게 변경할 수 있어, 로보트에 의하여 창유리를 차체의 창틀형성부에서의 정규의 장착위치에 정확히 장착하는 것이 가능하게 된다.

Claims

차체(10)의 창틀형성부(16)에 있어서의 창유리 접착면부(P_x)에 프라이머를 도포하며, 또한 창유리 위치결정용의 걸림부재(50A) (50B)가 장착되는 걸림부재의 장착부 및 그 주변부(P_a및 P_b)에도 프라이머를 도포하고, 상기 걸림부재 장착부에 장착된 걸림부재(50A)(50B)의 위치를 검출하는 시각센서(91)(92)로부터의 검출출력에 의거하여 그 동작경로를 변경할 수가 있도록 된 창유리 장착용 로보트(70)를 사용하며, 상기 프라이머가 도포된 상기 창틀형성부(16)에서의 창유리 접착면부에 창유리 접착하여 장착하는 것을 특징으로 하는 창유리 장착방법.