JPS6045441B2 - サ−ボモ−タ制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御装置Info
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- JPS6045441B2 JPS6045441B2 JP51019590A JP1959076A JPS6045441B2 JP S6045441 B2 JPS6045441 B2 JP S6045441B2 JP 51019590 A JP51019590 A JP 51019590A JP 1959076 A JP1959076 A JP 1959076A JP S6045441 B2 JPS6045441 B2 JP S6045441B2
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- slow
- servo motor
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルス分配機能の主要部分を計算機によつて
行わせるようにしたコンピュータNCに好適のサーボモ
ータ制御装置に関するものである。
行わせるようにしたコンピュータNCに好適のサーボモ
ータ制御装置に関するものである。
本発明の目的とするところは、計算機の外部に設けた割
込要求信号発生用のカウンタを用いて逐次周期の変化す
るパルス送出時期を検出できるようにして、アナログ制
御の場合に問題となる不安定要素のない安定したスロー
アツプスローダウン制御を極めて簡単な回路で行い得る
ようにすることである。
込要求信号発生用のカウンタを用いて逐次周期の変化す
るパルス送出時期を検出できるようにして、アナログ制
御の場合に問題となる不安定要素のない安定したスロー
アツプスローダウン制御を極めて簡単な回路で行い得る
ようにすることである。
従来の数値制御装置におけるスローアツプ・スローダウ
ン方式は抵抗、コンデンサにより周波数を段階的に変更
して行つていたが、かかるアナログ回路を用いたスロー
アツプ・スローダウン方式では、周囲温度の変化に伴う
コンデンサの容量変化、電源電圧変化等によつて発信周
波数が変動する等、アナログ要素による不安定要素が存
在し、脱調現象を起こしたり時間が長くなるなどの不具
合があり、理想的なスローアツプ・スローダウン制御は
困難であつた。
ン方式は抵抗、コンデンサにより周波数を段階的に変更
して行つていたが、かかるアナログ回路を用いたスロー
アツプ・スローダウン方式では、周囲温度の変化に伴う
コンデンサの容量変化、電源電圧変化等によつて発信周
波数が変動する等、アナログ要素による不安定要素が存
在し、脱調現象を起こしたり時間が長くなるなどの不具
合があり、理想的なスローアツプ・スローダウン制御は
困難であつた。
そこで、本発明はこのような従来の不具合を、割込要求
信号発生のカウンタを接続したデジタル計算機を用いる
ことによつて解決したもので、パルス発振周期を表す設
定値がセットされパルス発振機より送出されるクロック
パルスを計数してこの計数値が前記設定値となる毎に割
込要求信号を出力するカウンタを計算機に接続し、カウ
ンタから割込要求信号が出力される度にサーボモータ駆
動回路に送りパルスを送出するとともに、スローアツプ
・スローダウン時にはそれぞれ漸減および・漸増し、定
常状態では要求送り速度に応じた一定の値の前記設定値
を演算して前記カウンタにセットするよう計算機を作動
させるようにしたことを特徴とするものである。
信号発生のカウンタを接続したデジタル計算機を用いる
ことによつて解決したもので、パルス発振周期を表す設
定値がセットされパルス発振機より送出されるクロック
パルスを計数してこの計数値が前記設定値となる毎に割
込要求信号を出力するカウンタを計算機に接続し、カウ
ンタから割込要求信号が出力される度にサーボモータ駆
動回路に送りパルスを送出するとともに、スローアツプ
・スローダウン時にはそれぞれ漸減および・漸増し、定
常状態では要求送り速度に応じた一定の値の前記設定値
を演算して前記カウンタにセットするよう計算機を作動
させるようにしたことを特徴とするものである。
以下本発明の実施例を図面に基ついて説明す・る。
第1図において、1(CPU)は計算機(以下コンピュ
ータと称す)であり、このコンピュータ1の内部には通
常コアメモリ等の内部記憶装置が備えられ、記憶装置に
は後述するパルスモータ7の起動停止時におけるパルス
周波数(HZ)と演算処理するプログラム情報が記憶さ
れている。
ータと称す)であり、このコンピュータ1の内部には通
常コアメモリ等の内部記憶装置が備えられ、記憶装置に
は後述するパルスモータ7の起動停止時におけるパルス
周波数(HZ)と演算処理するプログラム情報が記憶さ
れている。
パルスモータ7の送り速度を数値設定する設定値Knは
カウンタ2にデータ転送され、コンピュータから送出さ
れるロード信号(1)に基いて設定値Knがカウンタ2
にセットされる。またこのロード信号(1)によつてフ
リップフロップFFlがセットされる。フリップフロッ
プFFlのセット側出力端子はアンド回路3に接続され
ており、アンド回路3はフリップフロップFFlのセッ
ト状態におけるセット側出力端子から出力とパルス発振
器4から送出されるクロックパルスPPSとに基いて所
定周波数のクロックパルスPPSを前記カウンタ2に伝
達する。このクロックパルスPPSに基いてカウンタ2
はセットされた設定値Knを減算するようになつている
。そしてこの減算動作の結果、計数内容が零になるとカ
ウンタ2からはコンピュータに対する割込要求信号とな
るボローパルスBPが生じる。このボローパルスBPに
よりインバータ5を介してフリップフロップFFlはリ
セットされ、アンド回路3からのクロックパルスPPS
の送出が停止される。またボローパルスBPはコンピュ
ータにパルス要求信号PRSとして戻され、コンピュー
タ1はこのパルス要求信号PRSを前記ボローパルスB
Pが生じる毎に受入れその都度送りパルスINPをパル
スモータ駆動回路6に発振する。これによりパルスモー
タ7が回転制御され、テーブル、主軸ヘッド等の可動体
を送り駆動するようになつている。またコンピュータ1
は前記パルス要求信号PRSを入力する毎にロード信号
(1)を送出して設定値Knをカウンタ2に転送する。
よつて以下同様のことが繰返されてコンピュータ1から
は設定値Knにて指令された周波数の送りパルスINP
が連続して得られる。例えばロックパルスPPSの発振
周波数を1000KHZ(周期1μSec)とし、早送
り周波数16KHZの場合の発振周期は約62μSec
となるので62μSec毎に送りパルスINPを発振す
ればよい。従つてカウンタ2に設定値Knとして62を
セットすれば16KHZの送りパルスINPが得られる
。上記の制御回路において、前記設定値Knをパルス要
求信号PRSが入力される毎に減少させていけば送りパ
ルスINPの発振周波数は漸増されスローアツプ制御が
可能となる。
カウンタ2にデータ転送され、コンピュータから送出さ
れるロード信号(1)に基いて設定値Knがカウンタ2
にセットされる。またこのロード信号(1)によつてフ
リップフロップFFlがセットされる。フリップフロッ
プFFlのセット側出力端子はアンド回路3に接続され
ており、アンド回路3はフリップフロップFFlのセッ
ト状態におけるセット側出力端子から出力とパルス発振
器4から送出されるクロックパルスPPSとに基いて所
定周波数のクロックパルスPPSを前記カウンタ2に伝
達する。このクロックパルスPPSに基いてカウンタ2
はセットされた設定値Knを減算するようになつている
。そしてこの減算動作の結果、計数内容が零になるとカ
ウンタ2からはコンピュータに対する割込要求信号とな
るボローパルスBPが生じる。このボローパルスBPに
よりインバータ5を介してフリップフロップFFlはリ
セットされ、アンド回路3からのクロックパルスPPS
の送出が停止される。またボローパルスBPはコンピュ
ータにパルス要求信号PRSとして戻され、コンピュー
タ1はこのパルス要求信号PRSを前記ボローパルスB
Pが生じる毎に受入れその都度送りパルスINPをパル
スモータ駆動回路6に発振する。これによりパルスモー
タ7が回転制御され、テーブル、主軸ヘッド等の可動体
を送り駆動するようになつている。またコンピュータ1
は前記パルス要求信号PRSを入力する毎にロード信号
(1)を送出して設定値Knをカウンタ2に転送する。
よつて以下同様のことが繰返されてコンピュータ1から
は設定値Knにて指令された周波数の送りパルスINP
が連続して得られる。例えばロックパルスPPSの発振
周波数を1000KHZ(周期1μSec)とし、早送
り周波数16KHZの場合の発振周期は約62μSec
となるので62μSec毎に送りパルスINPを発振す
ればよい。従つてカウンタ2に設定値Knとして62を
セットすれば16KHZの送りパルスINPが得られる
。上記の制御回路において、前記設定値Knをパルス要
求信号PRSが入力される毎に減少させていけば送りパ
ルスINPの発振周波数は漸増されスローアツプ制御が
可能となる。
また逆に設定値Knの数値を増加させていけばスローダ
ウン制御もできる。すなわち、前述したようにコンピュ
ータ1の内部で演算処理される設定値Knは、パルスモ
ータ7の起動停止を制御するために漸減漸増する数値と
なつており、この減増幅と時間とを計算する関数F,T
の設定の仕方で種々のスローアツプ・スローダウン制御
が得られる。理想的なスローアツプ●スローダウン制御
を考えてみると第2図に示すように等加速度カーブとな
る。今、例えばスローアツプの初期周波数は100HZ
とし、指定(スローアツプ完了)周波数16KHZまで
の時定数Tuを200rnsecとすると、起動後T時
間のときの周波数FはF=(込αT)KHZとなり、そ
のときの周期KはK=間=(D?N)μSecとなる。
ウン制御もできる。すなわち、前述したようにコンピュ
ータ1の内部で演算処理される設定値Knは、パルスモ
ータ7の起動停止を制御するために漸減漸増する数値と
なつており、この減増幅と時間とを計算する関数F,T
の設定の仕方で種々のスローアツプ・スローダウン制御
が得られる。理想的なスローアツプ●スローダウン制御
を考えてみると第2図に示すように等加速度カーブとな
る。今、例えばスローアツプの初期周波数は100HZ
とし、指定(スローアツプ完了)周波数16KHZまで
の時定数Tuを200rnsecとすると、起動後T時
間のときの周波数FはF=(込αT)KHZとなり、そ
のときの周期KはK=間=(D?N)μSecとなる。
そこで起動からの累積時間をΣKとすると、Kn,ΣK
nの演算式はとして逐次KおよびΣKを演算する。
nの演算式はとして逐次KおよびΣKを演算する。
これにより等加速度直線に乗せたパルス発振が可能とな
る。Knは設定値K(17)n番に数値を示し、同様に
Kn一1はn−1番目の数値である。なお、初期周波数
は理論的には0HZからスタートすることになるが、0
HZでは無限大の周期でパルス発振することになり、コ
ントロール不能のため初期周波数は前記の如く10併■
とし、現実的には十分低い周波数で起動する。初期周波
数を100HZとしたときのKnの初期値現はクロック
パルスPPSの発振周波数が10(1)M収であるのて
10000となる。よつてΣKnの初期値ΣKOも10
000となる。スローアツプ直線の傾きは定数1250
0を変更することにより機械系に最適の数値を選択して
制御する。またスローダウンについては、指定周波数1
6KHZからのスローダウン時定数Tdを200rns
ecとすると、ΣKn,Knの演算式はとしてスローア
ツプの場合と逆に逐次演算を行う。
る。Knは設定値K(17)n番に数値を示し、同様に
Kn一1はn−1番目の数値である。なお、初期周波数
は理論的には0HZからスタートすることになるが、0
HZでは無限大の周期でパルス発振することになり、コ
ントロール不能のため初期周波数は前記の如く10併■
とし、現実的には十分低い周波数で起動する。初期周波
数を100HZとしたときのKnの初期値現はクロック
パルスPPSの発振周波数が10(1)M収であるのて
10000となる。よつてΣKnの初期値ΣKOも10
000となる。スローアツプ直線の傾きは定数1250
0を変更することにより機械系に最適の数値を選択して
制御する。またスローダウンについては、指定周波数1
6KHZからのスローダウン時定数Tdを200rns
ecとすると、ΣKn,Knの演算式はとしてスローア
ツプの場合と逆に逐次演算を行う。
この場合スローダウン開始点(16KHZ)における設
定値Kminは約62であるのでΣKは(■×1000
)=約200000として演算を開始すればよい。上述
の演算式から明らかなように、パルスモータ起動時には
まずKnの初期値現をカウンタにセットし、パルス要求
信号PRSがきたら送りパルスINPを発振する。
定値Kminは約62であるのでΣKは(■×1000
)=約200000として演算を開始すればよい。上述
の演算式から明らかなように、パルスモータ起動時には
まずKnの初期値現をカウンタにセットし、パルス要求
信号PRSがきたら送りパルスINPを発振する。
そしてパルス要求信号PRSがくる時にKn演算式、Σ
Kn演算式により徐々に周波数をアップし、指定周波数
(16K?)になつた時点でスローアツプを完了し以後
の送りパルスINPは指定周波数て発振する。指定周波
数のときの設定値Knは最小設定値Kminとする。ま
たスローダウン開始点は、最終位置決め位置から何パル
ス手前であるかを認識して指令する。すなわち指定周波
数からのスローダウン時定数Tdを200rnsecと
すると、周波数FKHZからのスローダウン時間Tはこ
のスローダウン時間Tmsec間に発振されるパルス数
Pdはパルス発振周期Kと周波数Fの関係は 従つてパルス発振周期Kpsecからのスローダウンを
開始して最終位置決め位置までの前記パルス数Pdはよ
つて指定周波数から算出されるパルス発振周期(Kmi
n)からこの演算式によりスローダウン開始点から最終
位置決め位置までのパルス数Pdを計算し、現在座標値
から最終位置決め位置までの残りパルス数Prを求めて
Pr≦Pdの関係が成立したときスローダウンを開始す
る。
Kn演算式により徐々に周波数をアップし、指定周波数
(16K?)になつた時点でスローアツプを完了し以後
の送りパルスINPは指定周波数て発振する。指定周波
数のときの設定値Knは最小設定値Kminとする。ま
たスローダウン開始点は、最終位置決め位置から何パル
ス手前であるかを認識して指令する。すなわち指定周波
数からのスローダウン時定数Tdを200rnsecと
すると、周波数FKHZからのスローダウン時間Tはこ
のスローダウン時間Tmsec間に発振されるパルス数
Pdはパルス発振周期Kと周波数Fの関係は 従つてパルス発振周期Kpsecからのスローダウンを
開始して最終位置決め位置までの前記パルス数Pdはよ
つて指定周波数から算出されるパルス発振周期(Kmi
n)からこの演算式によりスローダウン開始点から最終
位置決め位置までのパルス数Pdを計算し、現在座標値
から最終位置決め位置までの残りパルス数Prを求めて
Pr≦Pdの関係が成立したときスローダウンを開始す
る。
されに可動体の位置決め距離が小さいときには前述した
ような指定周波数に達したことによるスローアツプ完了
の認識ではオーバランの状態になるため、第3図に示す
ように指定周波数に達する以前にスローダウンを開始し
てオーバランを防止するようになつている。
ような指定周波数に達したことによるスローアツプ完了
の認識ではオーバランの状態になるため、第3図に示す
ように指定周波数に達する以前にスローダウンを開始し
てオーバランを防止するようになつている。
すなわち位置決め距離に必要な全パルス数をPw、スロ
ーアツプ時定数をTUlスローダウン時定数をTdとす
ると、スローアツプ側パルス数Puはスローダウン側パ
ルス数Pdは そしてスローアツプ中に発振されたパルス数がスローア
ツプ側パルス数Pu以上になることによつてスローアツ
プを完了し、その点はスローアツプ完了点となり同時に
スローダウン開始点になる。
ーアツプ時定数をTUlスローダウン時定数をTdとす
ると、スローアツプ側パルス数Puはスローダウン側パ
ルス数Pdは そしてスローアツプ中に発振されたパルス数がスローア
ツプ側パルス数Pu以上になることによつてスローアツ
プを完了し、その点はスローアツプ完了点となり同時に
スローダウン開始点になる。
以下前述したスローアツプ制御をコンピュータプログラ
ムにより処理する流れ図に基いて説明する。第4図にお
いて、プログラムスタートにより1ブロックNCデータ
の読込みが行われると、コンピュータ1の記憶装置にK
n,ΣKnの初期値KO,ΣKOおよびKnの最小設定
値Kminl送り量に必要な全パルス数PWlスローア
ツプ側パルス数PUlスローダウン側パルス数Pdを同
時にセットする(1〜】1)。送り動作を開始すべく起
動信号が与えられるとコンピュータ1は初期値現をカウ
ンタ2に出力して割込み指令に待機する(Iii〜IV
)。初期値?がセットされたカウンタ2はクロックパル
スPPSに基いて減算動作を開始し、計数内容が零にな
るとボローパルスBPを出力する。このボローパルスB
Pはパルス要求信号PRSとしてコンピュータ1に入力
される。コンピュータ1はパルス要求信号PRSが割込
指令として入力されると、スローアツプ指令に基いノて
Kn演算式、ΣK惰算式を行い、設定値Knが最小設定
値Kminより大きいかどうかを判別する(V〜■Ii
i)。
ムにより処理する流れ図に基いて説明する。第4図にお
いて、プログラムスタートにより1ブロックNCデータ
の読込みが行われると、コンピュータ1の記憶装置にK
n,ΣKnの初期値KO,ΣKOおよびKnの最小設定
値Kminl送り量に必要な全パルス数PWlスローア
ツプ側パルス数PUlスローダウン側パルス数Pdを同
時にセットする(1〜】1)。送り動作を開始すべく起
動信号が与えられるとコンピュータ1は初期値現をカウ
ンタ2に出力して割込み指令に待機する(Iii〜IV
)。初期値?がセットされたカウンタ2はクロックパル
スPPSに基いて減算動作を開始し、計数内容が零にな
るとボローパルスBPを出力する。このボローパルスB
Pはパルス要求信号PRSとしてコンピュータ1に入力
される。コンピュータ1はパルス要求信号PRSが割込
指令として入力されると、スローアツプ指令に基いノて
Kn演算式、ΣK惰算式を行い、設定値Knが最小設定
値Kminより大きいかどうかを判別する(V〜■Ii
i)。
YESであればカウンタ2にKnをセットする(IX)
。NOであればカウンタ2にKminをセットする(X
)。カウンタ2にKnをセットした7後は起動開始から
の送りパルスFsJPの累積値Pnがスローアツプ側パ
ルス数Puより大きいかあるいは等しいかを判別する(
Xi)。YESであればスローアツプを中止しスローダ
ウンを指令し、送りパルスINPを発振する。NOであ
ればスローアツプク指令のままで送りパルス1NPを発
振する。そして送りパルスINPの累積値Pnの演算が
行われる(Xii−Xiii)。次に位置決め完了まで
の残りパルス数Prの演算が行われて割込待となる(X
iV)。また前記(X)においてカウンタ2にKmin
をセツトした後は残りパルス数Prがスローダウン側パ
ルス数Pdより小さいかあるいは等しいかを判別する(
XV)。YESであればスローアツプを中止しスローダ
ウンを指令して送りパルスINPを発振する(Xii−
Xiii)。NOであれば指定周波数のままで送りを続
行させるべく送りパルスFSJPを発振する(Xiii
)。このようにしてスローダウン制御が行われ、前記累
積僅Pnがスローアツプ側パルス数Puより大きいかあ
るいは等しくなつたことが判別され、あるいは残りパル
ス数Prがスローダウン側パルス数Pdより小さいかあ
るいは等しくなつたことが判別されると、前述した如く
スローアツプが中止されてスローダウンが指令され、パ
ルス要求信号PRSが割込み指令として与えられる毎に
、スローダウン指令に基いてΣKn,Knの演算式が行
われ、残りのパルス数Prがφかどうかを判別する(X
Vi−XViii)。
。NOであればカウンタ2にKminをセットする(X
)。カウンタ2にKnをセットした7後は起動開始から
の送りパルスFsJPの累積値Pnがスローアツプ側パ
ルス数Puより大きいかあるいは等しいかを判別する(
Xi)。YESであればスローアツプを中止しスローダ
ウンを指令し、送りパルスINPを発振する。NOであ
ればスローアツプク指令のままで送りパルス1NPを発
振する。そして送りパルスINPの累積値Pnの演算が
行われる(Xii−Xiii)。次に位置決め完了まで
の残りパルス数Prの演算が行われて割込待となる(X
iV)。また前記(X)においてカウンタ2にKmin
をセツトした後は残りパルス数Prがスローダウン側パ
ルス数Pdより小さいかあるいは等しいかを判別する(
XV)。YESであればスローアツプを中止しスローダ
ウンを指令して送りパルスINPを発振する(Xii−
Xiii)。NOであれば指定周波数のままで送りを続
行させるべく送りパルスFSJPを発振する(Xiii
)。このようにしてスローダウン制御が行われ、前記累
積僅Pnがスローアツプ側パルス数Puより大きいかあ
るいは等しくなつたことが判別され、あるいは残りパル
ス数Prがスローダウン側パルス数Pdより小さいかあ
るいは等しくなつたことが判別されると、前述した如く
スローアツプが中止されてスローダウンが指令され、パ
ルス要求信号PRSが割込み指令として与えられる毎に
、スローダウン指令に基いてΣKn,Knの演算式が行
われ、残りのパルス数Prがφかどうかを判別する(X
Vi−XViii)。
YESであれば位置決め完了となり送りパルスINPの
発振は停止され割込待となる(XiX)。NOであれば
設定値Knが最大設定値Kmax(=KO)より小さい
かあるいは等しいかを判別する(XX)。YESであれ
ばカウンタ2にKmaxをセットする(XXi)。NO
であればカウンタ2にKnをセットする(XXii)。
このようにして残りパルス数Prがφになるまでスロー
ダウン制御が行われ、最終的には残りパルス数Prがφ
になつた判別でスローアツプ・スローダウン制御は終了
する。上記実施例においてはサーボモータとしてパルス
モータを使用しているが、これに代えて直流サ.ーポモ
ータを使用する場合には、その駆動回路を第5図のよう
にすればよい。
発振は停止され割込待となる(XiX)。NOであれば
設定値Knが最大設定値Kmax(=KO)より小さい
かあるいは等しいかを判別する(XX)。YESであれ
ばカウンタ2にKmaxをセットする(XXi)。NO
であればカウンタ2にKnをセットする(XXii)。
このようにして残りパルス数Prがφになるまでスロー
ダウン制御が行われ、最終的には残りパルス数Prがφ
になつた判別でスローアツプ・スローダウン制御は終了
する。上記実施例においてはサーボモータとしてパルス
モータを使用しているが、これに代えて直流サ.ーポモ
ータを使用する場合には、その駆動回路を第5図のよう
にすればよい。
第1図のコンピュータ1から発振された送りパルスIN
Pは偏差カウンタ8の加算端子に入力されて計数され、
D−A変換回路9は偏差カウンタ8の内容に応じた電圧
を.送出する。D−A変換回路9の出力電圧は電力増巾
回路10において電力増巾され直流サーボモータ11に
印加される。直流サーボモータ11の回転速度はタコジ
ェネレータ12によつて検出され、電力増巾回路10に
フィードバックされて直・流サーボモータ11の速度制
御がなされる。直流サーボモータの出力軸にはレゾルバ
13が連結され、このレゾルバ13の出力電圧は帰還パ
ルス発生回路14によつてレゾルバの単位角度回転毎に
分割され、帰還パルス発生回路14からはレゾルバ13
延いては直流サーボモータ11の単位角度回転毎に帰還
パルスが送出される。そしてこの帰還パルスは偏差カウ
ンタ8の減算端子に入力されてその内容を順次減する。
よつて直流サーボモータ11は、偏差カウンタ8に投与
されるパルス数に応じた回転角度だけ、そのパルス列の
周波数に応じた速度で回転駆動されることとなる。上記
したように本発明は、設定値がセットされ)パルス発振
器より送出されるクロックパルスを計数してこの計数値
が前記設定値となる毎に割込み要求信号を出力するカウ
ンタを計算機に接続し、このカウンタから割込要求信号
が出力される度にサーボモータ駆動回路に送りパルスを
送出すると・ともに、スローアツプ・スローダウン時に
はそれぞれ漸減および漸増し、定常状態では要求送り速
度に応じた一定の値の前記設定値を演算して前記カウン
タにセットするよう計算機を作動させるようにしたもの
であるから、アナログ回路によつて゛スローアツプ・ス
ローダウン制御を行うもののように不安定要素がなく、
要求された加減速カーブに沿つたスローアツプ・スロー
ダウン制御を安定かつ正確に行うことができる利点があ
る。
Pは偏差カウンタ8の加算端子に入力されて計数され、
D−A変換回路9は偏差カウンタ8の内容に応じた電圧
を.送出する。D−A変換回路9の出力電圧は電力増巾
回路10において電力増巾され直流サーボモータ11に
印加される。直流サーボモータ11の回転速度はタコジ
ェネレータ12によつて検出され、電力増巾回路10に
フィードバックされて直・流サーボモータ11の速度制
御がなされる。直流サーボモータの出力軸にはレゾルバ
13が連結され、このレゾルバ13の出力電圧は帰還パ
ルス発生回路14によつてレゾルバの単位角度回転毎に
分割され、帰還パルス発生回路14からはレゾルバ13
延いては直流サーボモータ11の単位角度回転毎に帰還
パルスが送出される。そしてこの帰還パルスは偏差カウ
ンタ8の減算端子に入力されてその内容を順次減する。
よつて直流サーボモータ11は、偏差カウンタ8に投与
されるパルス数に応じた回転角度だけ、そのパルス列の
周波数に応じた速度で回転駆動されることとなる。上記
したように本発明は、設定値がセットされ)パルス発振
器より送出されるクロックパルスを計数してこの計数値
が前記設定値となる毎に割込み要求信号を出力するカウ
ンタを計算機に接続し、このカウンタから割込要求信号
が出力される度にサーボモータ駆動回路に送りパルスを
送出すると・ともに、スローアツプ・スローダウン時に
はそれぞれ漸減および漸増し、定常状態では要求送り速
度に応じた一定の値の前記設定値を演算して前記カウン
タにセットするよう計算機を作動させるようにしたもの
であるから、アナログ回路によつて゛スローアツプ・ス
ローダウン制御を行うもののように不安定要素がなく、
要求された加減速カーブに沿つたスローアツプ・スロー
ダウン制御を安定かつ正確に行うことができる利点があ
る。
また、計算機に割込信号発生用のカウンタを設けるだけ
でスローアツプ●スローダウン制御が行なえるので、計
算機を用いたコンピュータNCにおいて外部付加回路を
極めて少なくできる利点もある。
でスローアツプ●スローダウン制御が行なえるので、計
算機を用いたコンピュータNCにおいて外部付加回路を
極めて少なくできる利点もある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は各制御機
器とコンピュータとの結線を示すブロック線図、第2図
は理想的なスローアツプ・スローダウン制御を示す説明
図、第3図は指定周波数に達しない場合のスローアツプ
●スローダウン制御を示す説明図、第4図はコンピュー
タプログラムとしての流れ図、第5図はサーボモータと
して直流サーボモータを使用した場合の駆動回路を示す
図である。 1・・・・・計算機、Kn・・・・・・設定値、2・・
・・・カウンタ、BPlIOlボローパルス、INPI
I4′送りパルス、4・・・・・・パルス発振器、PP
S・・・・・クロックパルス、6・・・・・・パルスモ
ータ駆動回路、7・・・・・・パルスモータ、11・・
・・・・直流サーボモータ、Pw・・・・・・全パルス
数、Pn・・・・・・送りパルスの累積値、Pr・・・
・・・残りパルス数、PU−I−1●スローアツプ側パ
ルス数、Pdスローダウン側パルス数。
器とコンピュータとの結線を示すブロック線図、第2図
は理想的なスローアツプ・スローダウン制御を示す説明
図、第3図は指定周波数に達しない場合のスローアツプ
●スローダウン制御を示す説明図、第4図はコンピュー
タプログラムとしての流れ図、第5図はサーボモータと
して直流サーボモータを使用した場合の駆動回路を示す
図である。 1・・・・・計算機、Kn・・・・・・設定値、2・・
・・・カウンタ、BPlIOlボローパルス、INPI
I4′送りパルス、4・・・・・・パルス発振器、PP
S・・・・・クロックパルス、6・・・・・・パルスモ
ータ駆動回路、7・・・・・・パルスモータ、11・・
・・・・直流サーボモータ、Pw・・・・・・全パルス
数、Pn・・・・・・送りパルスの累積値、Pr・・・
・・・残りパルス数、PU−I−1●スローアツプ側パ
ルス数、Pdスローダウン側パルス数。
Claims (1)
- 1 計算機を用いてサーボモータの回転を制御するサー
ボモータ制御装置であつて、パルス発振周期を表す設定
値がセットされパルス発振器より送出されるクロックパ
ルスを計数してこの計数値が前記設定値となる毎に割込
要求信号を出力するカウンタと、送りパルスを応答して
サーボモータを回転制御するサーボモータ駆動回路と、
前記カウンタおよびサーボモータ駆動回路に接続され、
前記カウンタから割込要求信号が出力される度に前記サ
ーボモータ駆動回路に前記送りパルスを送出するととも
に、スローアツプ・スローダウン時にはそれぞれ漸減お
よび漸増し、定常状態では要求送り速度に応じた一定の
値の前記設定値を演算して前記カウンタにセットする計
算機とを備えたことを特徴とするサーボモータ制御装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP51019590A JPS6045441B2 (ja) | 1976-02-24 | 1976-02-24 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP51019590A JPS6045441B2 (ja) | 1976-02-24 | 1976-02-24 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS52102977A JPS52102977A (en) | 1977-08-29 |
JPS6045441B2 true JPS6045441B2 (ja) | 1985-10-09 |
Family
ID=12003458
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP51019590A Expired JPS6045441B2 (ja) | 1976-02-24 | 1976-02-24 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6045441B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0641012B2 (ja) * | 1982-05-07 | 1994-06-01 | 東洋食品機械株式会社 | 間歇駆動装置 |
JPS5941010A (ja) * | 1982-08-02 | 1984-03-07 | Amada Metoretsukusu:Kk | 数値制御方法 |
JPS59174918A (ja) * | 1983-03-24 | 1984-10-03 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | 位置決め装置の駆動速度制御装置 |
JPS60250404A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-11 | Sanesu Shoko:Kk | 数値制御方法 |
-
1976
- 1976-02-24 JP JP51019590A patent/JPS6045441B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS52102977A (en) | 1977-08-29 |
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