JPH0117356B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は電動機の速度制御装置に関し、特にデ
ジタル回路（コンピユータを含む）によつて構成
される速度制御装置に関するものである。

従来技術 電動機の速度制御装置は所望の速度に対応した
速度指令信号と電動機の実際の速度に対応した速
度信号とを比較した偏差量に基づき、その偏差量
が零になるような電力量を電動機駆動回路が電動
機へ供給する帰還制御方式とされるのが一般的で
ある。このような方式の場合、従来では速度指令
信号及び速度信号は直流電圧のアナログ量で表現
され、これ等の信号をアナログ回路によつて処理
され電動機の速度制御が為されていた。しかし、
そのアナログ回路は温度や電圧変動の影響を受け
やすく安定した回転制御が為され難いという欠点
があつた。

本出願人は先にかゝる不具合を解消するためデ
ジタル回路によつて速度制御を行うことにより温
度等による影響を除き、安定した回転速度が得ら
れる電動機の速度制御装置を開発し、特許出願し
た。特開昭54−161018号にて公開されたものがそ
れである。

このデジタル回路による速度制御装置は、交流
電源から電動機への供給電力を制御するための半
導体スイツチ素子と、前記交流電源からの交流電
圧の発生に同期して同期信号を発生するための同
期信号発生回路と、その同期信号の発生に応答し
て前記電動機の実際速度を検出し、その実際速度
をデジタルコード形式で表わした速度信号として
出力するための速度検出回路と、前記電動機を所
望速度で駆動するためにその所望速度をデジタル
コード形式で表わした指令信号として出力する速
度指令回路と、予め定められた高周波数で基準パ
ルスを出力するための基準パルス発生回路と、前
記同期信号の発生に同期して演算処理動作及び前
記基準パルスの計数動作を行うための演算部とそ
の演算部の演算処理動作により得られた制御デー
タを記憶するための記憶部とを有し、速度差に相
当する速度差信号と前記記憶部内の制御データと
を演算処理することにより新たな制御データが得
られるように前記速度信号及び指令信号を演算部
に伝送し、その新たな制御データを前記記憶部に
記憶させると共にその制御データに従つて前記演
算部による基準パルスの計数動作を制御するため
のデータ処理制御回路と、前記半導体スイツチ素
子の導通期間を制御すべく前記演算部による基準
パルスの計数動作に関係して制御信号を発生し、
その制御信号を半導体スイツチ素子に供給するた
めの制御信号発生回路とから構成されたものであ
つた。そして、この電動機速度制御装置では、前
記同期信号のパルス幅である一定時間内に、電動
機により回転される円板に設けられたスリツトの
通過を光学的に検知する等した実際の速度に比例
する周波数の速度パルス信号がカウントされ、そ
のカウント数が速度記号として指令速度に相当す
る内容の指令信号と比較されて両信号の差に相当
する速度差信号が演算され、その速度差信号に基
づいて電動機への供給電力量が決定されていた。

上記の速度制御方式においては、前記一定時間
内にカウントされる速度パルス信号の数が実際速
度と正比例の関係にあり、例えば1000r.p.mの実
際速度におけるカウント数が100であれば100r.p.
mの実際速度におけるカウント数は10であり、速
度帰還を行うために応答し得る実際速度の最小変
動量は10r.p.mとなる。この応答可能な最小変動
量は全速度制御範囲にわたつて同一であるため、
指定速度に対する最小変動量の割合で表わされる
速度制御精度は高速領域に比べ低速領域において
粗くなり、一定の低速駆動が得られない欠点があ
つた。

一方、一定の高周波パルス信号が前記速度パル
ス幅の時間内にカウントされた数に対応する値を
速度信号としてデジタル回路による電動機速度制
御装置に使用する制御方式においては、前記の速
度制御方式とは反対に、前記速度パルス幅の時間
内にカウントされる高周波パルス信号の数が電動
機の実際速度と反比例の関係にあり、例えば
100r.p.mの実際速度におけるカウント数が100で
あれば、1000r.p.mの実際速度におけるカウント
数は10となる。このことは、速度帰還を行うため
に応答し得る実際速度の最小変動量が、低速領域
（100r.p.m）において1r.p.mであり、高速領域
（1000r.p.m）において100r.p.mであることを意味
しており、指定速度に対する最小変動量の割合で
表わされる速度制御精度は低速領域に比べ高速領
域において粗くなり、一定の高速駆動が得られな
い欠点があつた。

以上説明した如く、従来の速度制御方式におい
ては速度制御精度が各指令速度毎に異なり全速度
制御範囲にわたつて一定の速度制御特性を得るこ
とができなかつた。

目 的 本発明は以上の事情を背景として為されたもの
であり、その目的とするところは、全速度制御範
囲にわたつて一定の制御特性を有する簡便なるデ
ジタル回路による電動機の速度制御装置を提供す
ることにある。

解決手段 斯る目的を達成するため、本発明は前記電動機
の速度制御装置において、電動機の実際速度に反
比例したパルス幅の速度パルスを発生する速度パ
ルス発生器と、電動機の速度を指令するために設
けられ、その指令速度に比例し且つ前記速度パル
スの発生周波数より充分に高い周波数の指令パル
スを発生する指令パルス発生器と、前記速度パル
スの発生の間に前記指令パルス発生器から発生さ
れる指令パルスの数を計数する計数手段と、予め
定められた一定値と前記計数手段の計数内容との
差に従つて電動機への供給電力の変化分を計算し
電動機の予め定められた速度制御サイクルの各々
における供給電力量を決定するための演算制御手
段と、その演算制御手段により決定された量の電
力供給を行い電動機を駆動する駆動回路とを備え
電動機の実際速度が指令速度にある場合に前記速
度パルスの発生の間に前記指令パルス発生器から
発生される指令パルスの数が予め定められた一定
値になるように指令パルスの周波数が決定されて
いるようにしたことにある。

この結果、電動機の実際速度が指令速度と同一
である場合には、前記速度パルス幅の時間内にカ
ウントされる前記指令パルスの発生数が常に一定
値になるように指令パルスの周波数が決定されて
いるので、その一定値を100とした場合、1000r.
p.mの高速指令時における速度帰還は電動機の実
際速度がその指令速度に対して10r.p.mの速度差
を生じた時、例えば990r.p.mに低下した時にその
速度差に応答して行われ100r.p.mの低速指令時に
おける速度帰還は1r.p.mの速度差の発生に応答し
て行われる。このことは、速度帰還を行うために
応答し得る最小速度差（最小変動量）を指令速度
の大きさに応じて変化させることを意味してお
り、これにより指令速度に対する最小変動量の割
合を表わす速度制御精度は全速度制御範囲にわた
つて（１／100）と一定になり、均一した速度制
御特性を得ることができる。

以下において、本発明の目的、構成及び効果を
一層明確にするために、その一実施例を示す図面
に基づいて詳細に説明する。

実施例の構成 第１図に示したものはミシンモータの速度制御
装置１００の回路構成である。これは演算制御手
段であるマイクロコンピユータ１を中心として、
指令パルス発生器２、計数手段３、速度パルス発
生器４、ミシンモータの駆動回路９、速度設定ス
イツチ群５、電源同期信号発生回路６、スター
ト・ストツプスイツチ７及びフツトコントローラ
選択スイツチ８とを備えている。

指令パルス発生器は以下の如く構成されてい
る。フツトコントローラ２１の速度指令操作をデ
ジタル信号に変換するため、フツトコントローラ
内の可変抵抗の両端が電圧・周波数変換器２２の
入力端子に接続され、その変換器２２の出力端子
がマルチプレクサ２３の入力端子のひとつである
端子Ｐ０に接続されている。一方、速度設定スイ
ツチ群５の三段階の速度指令に対応して三段階の
周波数を発生させるため、発振器２４の出力端子
が分周器２５の入力端子に接続され、上記三段階
の周波数に対応する三個の出力端子が前記マルチ
プレクサ２３の入力端子Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に夫々
接続されている。このマルチプレクサ２３へ入力
される周波数信号は夫々の指令速度に対応する周
波数であつて、指令速度と実際速度に差が存在し
ないとき１つの速度パルス内には常に100の指令
パルスが含まれうる周波数の指令パルス信号であ
りマルチプレクサ２３はマイクロコンピユータ１
のポート選択信号に基づいて前記入力端子Ｐ０乃
至Ｐ３に入力されている指令パルス信号中の１つ
を選択し、その選択された指令パルス信号SS１
を速度指令信号として前記計数手段３へ伝送する
機能を持つ。このため、マルチプレクサ２３とマ
イクロコンピユータ１の出力端子PTSとは伝送
路によつて接続され、そのマルチプレクサの出力
端子が上記計数手段３にあるアンド回路３３の入
力端子に接続されている。

計数手段３は以下の如く構成されている。アン
ド回路３１はそのひとつの入力端子が前記マイク
ロコンピユータ１の信号DS１を受けるためその
出力端子Ｒ２と接続されるとともに、後述の指令
パルス信号SMを受けるためそのアンド回路３１
の他の入力端子が上記速度パルス発生器４の出力
端子に接続されている。オア回路３２はマイクロ
コンピユータ１の信号DS２を受けるためそのひ
とつの入力端子がマイクロコンピユータ１の出力
端子Ｒ３に接続されるとともに他の入力端子が前
記アンド回路３１の出力端子に接続されている。
アンド回路３３は速度パルス信号SMの発生期間
内にのみ前記指令パルス信号SS１を通過させて
第４図に示す指令パルスSS３としてカウンタ３
４に伝送して計数させるため、そのひとつの入力
端子が前記マルチプレクサ２３の出力端子に接続
されるとともに、その他の入力端子が上記オア回
路３２の出力端子に接続されている。カウンタ回
路３４は上記のアンド回路３３を通過した指令パ
ルス信号SS３を計数して指令速度に対するミシ
ンモータ１０の実際速度の比率に関係した速度信
号SS２をマイクロコンピユータ１に伝送する機
能を有するものであり、その入力端子CKは前記
アンド回路３３の出力端子に接続されるとともに
その出力端子は伝送路によつてマイクロコンピユ
ータ１の入力端子CTに接続されている。フリツ
プフロツプ回路３５は上記カウンタ回路３４から
キヤリー信号が発生されたか否かを判断するため
に設けられ、その入力端子CKがカウンタ回路３
４の出力端子CRと接続されるとともに他の出力
端子Ｄには常時正電位の信号が入るように抵抗体
Ｒを介して電源に接続され、更にキヤリー信号の
発生を判別するための判別信号SCをマイクロコ
ンピユータ１に伝送するためその出力端子Ｑがマ
イクロコンピユータ１の入力端子Ｐ４に接続され
ている。ワンシヨツトマルチバイブレータ回路３
６は前記オア回路３２を通過した速度パルス信号
SMの立上りのタイミングで前記カウンタ回路３
４及びフリツプフロツプ回路３５の内容をリセツ
トするためのものであつて、速度パルス信号SM
の立上りを検出してこれを一定幅の波形のパルス
に整形して出力する機能を有するものである。し
たがつて、その入力端子が前記オア回路３２の出
力端子に接続されるとともにその出力端子が前記
カウンタ回路３４及びフリツプフロツプ回路３５
のリセツト端子RTに夫々接続されている。

速度パルス発生器４は、ミシンモータ１０によ
り回転させられる円板に設けられたスリツトの通
過を光学的に検知するホトカプラ等による通常の
構成であつて、ミシンモータの実際の速度に比例
する周波数でありそのパルス幅はその実際の速度
に反比例する波形の速度パルス信号SMを出力す
るものである。その出力端子は前記計数手段３に
あるアンド回路３１の入力端子に接続されるとと
もに前記マイクロコンピユータ１の出力端子Ｐ３
に接続されている。

速度設定スイツチ群５は、ミシンモータの速度
設定のための高速、中速及び低速スイツチで構成
されている。これ等のスイツチ群は通常操作パネ
ルに設けられるとともに、夫々のスイツチの端子
が前記マイクロコンピユータ１の入力端子SPSに
接続されている。

電源同期信号発生回路６は、オペアンプ等で構
成される通常のものであつて、電源トランスから
の交流電圧の発生に同期した半サイクル毎の矩形
波である電源同期信号SYを出力する機能を持つ
ものである。そして、その出力端子が前記マイク
ロコンピユータ１の入力端子Ｐ０に接続されてい
る。

スタートストツプスイツチ７はミシンモータ１
０を起動停止させるための操作スイツチであり、
そのスイツチ７が操作されたとき信号SP１を伝
送するため、そのスイツチの端子は前記マイクロ
コンピユータ１の入力端子Ｐ１に接続されてい
る。ミシンモータ１０が停止しているときに上記
スイツチ７が閉成されるとミシンモータ１０の起
動指令が出され、ミシンモータ１０が動作中に閉
成されると停止指令が出されるようにプログラム
されている。

フツトコントローラ選択スイツチ８は速度設定
操作のために前記速度設定スイツチ群５を使用す
るか又はフツトコントローラ２１を使用するかを
切替えるための操作スイツチであつて、フツトコ
ントローラ２１を使用するようにスイツチ操作が
あつたとき信号SP２を伝送するため、そのスイ
ツチ８の端子が前記マイクロコンピユータ１の入
力端子Ｐ２に接続されている。

ミシンモータ駆動回路９はミシンモータ１０に
電力供給するための駆動用サイリスタ、ミシンモ
ータ１０の端子を事実上短絡せしめて発電制動を
するための制動用サイリスタ、これ等サイリスタ
の夫々の点弧回路及び電源から一般的に構成され
ている。そして、前記マイクロコンピユータ１の
指令に従つてミシンモータ１０の起動停止動作を
するために、上記駆動用サイリスタの点弧回路に
含まれるパルストランスの一次巻線が上記マイク
ロコンピユータ１の出力端子Ｒ０に接続されると
ともに、上記制動用サイリスタの点弧回路に含ま
れるパルストランスの一次巻線が上記マイクロコ
ンピユータ１の出力端子Ｒ１に接続されている。

ミシンモータ１０は直流モータであつてミシン
モータ駆動回路９の出力端子に接続されている。

マイクロコンピユータ１の内部に備えられるメ
モリーには第２図及び第３図にフローチヤートで
示すようなプログラムが記憶させられており、電
源が投入されると同時にそのプログラムが実行さ
れ当該電動機の速度制御装置が作動開始される。

実施例の作動 以下本実施例の作動について説明する。装置電
源が投入されると、第２図にフローチヤートで示
されるメインプログラムが実行される。まず電源
周波数を図示されない通常の方式で判別し、この
結果に基づいて既に記憶してある最大トリガデー
タ及び最小トリガデータを決定するステツプＳ１
が実行される。次にマイクロコンピユータ１に内
蔵されるワーキングメモリ（RAM）の内容がク
リアされるとともにこれの一領域であるメモリＭ
１に前記最小トリガデータが書込まれ、前記出力
端子Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に夫々論理値（０）、
（０）、(1)及び（０）の信号を出力して前記アンド
回路３１を開放させ、前記速度パルスが前記アン
ド回路３３及びワンシヨツトマルチバイブレータ
３６の入力端子まで通過し得る状態にするステツ
プＳ２，Ｓ３及びＳ４が実行される。更に、前記
入力端子SPS，Ｐ２の状態をチエツクし、その結
果に基づいたポート選択信号をマルチプレクサ２
３に伝送するステツプＳ５及びＳ６が実行され、
前記スイツチ５，８により選択された指令パルス
信号SS１が上記アンド回路３３の入力端子に伝
送される。この結果、前記速度パルス信号SMの
立上り毎に前記ワンシヨツトマルチバイブレータ
３６が前記カウンタ３４及びフリツプフロツプ回
路３５をリセツトさせる信号を伝送するととも
に、第４図のタイムチヤートに示されるように、
そのカウンタ３４の入力端子CKにはその速度パ
ルス信号SMが立上つている時間内のみ前記指令
パルス信号SS１が前記アンド回路３３を通過し
て入力されて計数されると同時にその結果を２進
化された速度信号SS２としてマイクロコンピユ
ータ１の入力端子CTに伝送する状態にされる。

ステツプＳ７乃至Ｓ２７は前記スタートストツ
プスイツチ７、フツトコントローラ２１の踏込み
量及びミシンモータ１０の作動の状態によつて後
述のトリガー信号発生ルーチン又は制動ルーチン
が実行されるか、あるいは前記ステツプＳ５に戻
されるかを判断するものである。すなわち、ミシ
ンモータ１０の作動の状態は前記ワーキングメモ
リ中のメモリDFの内容によつて表わされ、その
内容が(1)であるときは作動を、（０）であるとき
は停止を表わしている。ミシンモータ１０が作動
状態にないときにフツトコントローラ選択スイツ
チ８及びスタート・ストツプスイツチ７が操作さ
れていない場合、及びミシンモータ１０が作動状
態にないときにフツトコントローラ選択スイツチ
８が操作されていてもフツトコントローラ２１の
踏込量が一定深さを越えていない場合（メモリ
M2≦16のとき）プログラムは前記ステツプＳ５
に戻される。また、ミシンモータ１０が作動状態
にあるときにフツトコントローラ選択スイツチ８
が操作されていないがスタート・ストツプスイツ
チ７が操作された場合、及びミシンモータ１０が
作動状態にあるときにフツトコントローラスイツ
チ８が操作されていてもフツトコントローラ２１
の踏込量が一定深さに達していない場合（メモリ
M2＜10のとき）プログラムは制動ルーチンに移
行してそのルーチンの実行が開始される。更に上
記以外の四種類の場合に応じて異なるシーケンス
でプログラムが実行され、その後にトリガ信号発
生ルーチンの実行が開始される。すなわち、(a)ミ
シンモータ１０が停止の状態にあるときにフツト
コントローラ選択スイツチ８が操作されていない
がスタートストツプスイツチ７が操作された場
合、(b)ミシンモータ１０が停止の状態にあるとき
にフツトコントローラ選択スイツチ８が操作され
同時にフツトコントローラ２１が一定深さに操作
されている場合（メモリM2＞16のとき）、(c)ミシ
ンモータ１０が作動の状態にあるときにフツトコ
ントローラ選択スイツチ８及びスタート・ストツ
プスイツチ７が共に操作されない場合、(d)ミシン
モータ１０が作動の状態にあるときにフツトコン
トローラ選択スイツチ８が操作され同時にフツト
コントローラが一定深さに操作されている場合
（メモリM2≧10のとき）である。

上記のフツトコントローラ２１の踏込量が一定
深さにあるか否かは前記ステツプＳ１９及びステ
ツプＳ２７の実行によつて夫々判断される。この
両判別ステツプＳ１９，Ｓ２７をそれぞれ含む一
連のステツプＳ１２乃至Ｓ１９とステツプＳ２０
乃至Ｓ２７とは判別ステツプのみが異なるもので
あるのでステツプＳ１２乃至Ｓ１９のプログラム
の実行内容を説明する。すなわち、前記出力端子
Ｒ２を（０）とすることによつて前記速度パルス
信号を前記アンド回路３１で遮断し、予めプログ
ラムにより構成された96マイクロ秒タイマをスタ
ートさせるとともに前記出力端子Ｒ３を(1)にする
ことによつて前記カウンタ３４をリセツトすると
同時にアンド回路３３を開きフツトコントローラ
２１の操作による指令パルス信号をそのタイマ終
了まで計数せしめ、その内容をメモリＭ２に書き
込んだ後、フツトコントローラ２１の踏込み量の
設定値（16）と比較判断するものである。フツト
コントローラ２１が選択されている場合には、ミ
シンモータ１０が作動していないときその踏込み
量が96マイクロ秒の間に16カウントを越える指令
パルス数に相当するものであるとき、及びミシン
モータ１０が作動中であるときは同様の時間内に
10カウント以上の指令パルス数に相当するもので
あるときにトリガ信号発生ルーチンが実行される
のである。

トリガ信号発生ルーチンの実行は前記駆動用サ
イリスタの点弧のために電源周波数と同期して行
われることが必要である。このためステツプＳ２
８乃至Ｓ３０によつて、前記電源同期信号SYの
波形の立上り及び立下りに同期せしめられ、電源
周波数の半サイクル毎にトリガ信号発生ルーチン
が実行開始させられる。すなわち、第４図のタイ
ムチヤートに示される３ミリ秒タイマ波形のパル
ス幅Time1がトリガ信号発生ルーチンの実行時
間及びタイミングに相当する。

第３図に示されるフローチヤートがトリガ信号
発生ルーチンである。まず前記電源同期信号SY
に同期して予めプログラムにより構成された３ミ
リ秒タイマをスタートさせるステツプＳ３１が実
行される。ステツプＳ３２乃至Ｓ４２は前記速度
パルス信号SMの完全な一波形が前記３ミリ秒タ
イマの時間内に形成されたか否かを判断するプロ
グラムであり、ミシンモータ１０の回転が低いた
め３ミリ秒以内に完全な一波形の速度パルス信号
が形成されないときはミシンモータ１０の回転が
遅すぎる場合であるのでステツプＳ５２が実行さ
れるが、３ミリ秒以内に完全な一波形の速度パル
ス信号SMが形成されたときは、前記出力端子Ｒ
２を（０）にしてその後に発生された速度パルス
信号が前記カウンタ３４へ到達するのをアンド回
路３１で遮断するステツプＳ４３が実行される。
これは前記完全なる一波形の速度パルス信号SM
の指令パルス信号の計数値を前記カウンタ３４か
ら後述のワーキングメモリ中のメモリＭ３に書き
込むためその内容を変化させないようにするもの
である。続いて、そのカウンタ３４がオーバフロ
ーしてキヤリー信号を発生しているかどうかステ
ツプＳ４４において判別され、前記判別信号SC
が論理値(1)になつて前記フリツプフロツプ回路３
５から伝送されているときはミシンモータ１０の
回転が遅すぎる場合であるのでステツプＳ５２が
実行されるが判別信号SCが論理値（０）である
ときはステツプＳ４６及びＳ４７が実行され、メ
モリＭ３に速度信号SS２であるカウンタ３４の
計数内容が書き込まれ、前記出力端子Ｒ２が(1)に
戻される。次に実行されるステツプＳ４８乃至Ｓ
５３は前記メモリに書き込まれた計数内容が上限
値である200と下限値である10との間であるか否
かを判別し、計数内容がその間であれば次のステ
ツプが実行されるが上限値を越える場合であれば
ミシンモータ１０の回転速度が指令速度より極め
て遅い場合として一律に計数値を200と定めメモ
リＭ３の内容を書き替え、下限値未満であればミ
シンモータ１０の回転速度が指令速度より極めて
早い場合として一律に計数値を10と定めメモリＭ
３の内容を書き替えるものである。すなわち、速
度制御可能範囲に関係して前記カウンタ３４の計
数内容の上限値と下限値とを定めることによつ
て、後述の演算制御の無用の情報処理を解消せし
めるのである。尚、ステツプＳ４９及びＳ５３は
前記３ミリ秒タイマーの終了と同期して次のプロ
グラムを実行させるためのものである。

上述のように上記３ミリ秒タイマの時間はミシ
ンモータ１０の速度測定時間と言うことができる
が、更に第４図のタイムチヤートにおける
Time2である演算処理時間に相当する０、28ミ
リ秒タイマをスタートさせるステツプＳ５４が実
行される。次に、演算処理のためのプログラムで
あるステツプＳ５５乃至Ｓ６３が実行される。す
なわち、前記メモリＭ３に記憶された計数内容か
ら100を減算した結果を最小トリガデータが書き
込まれている前記メモリＭ１の内容に加算してト
リガデータを演算するとともに、そのトリガデー
タが最大トリガデータと最小トリガデータとの間
にあるか否かを判別し、その間にあれば次のステ
ツプが実行されるが、最大トリガデータより大き
い場合であればその最大トリガーデータを上記メ
モリＭ１の内容として書き替え、最小トリガデー
タ以下であればその最小トリガーデータを上記メ
モリＭ１の内容として書き替えるものである。こ
こで、上記減算結果は、実際速度と指令速度との
速度差を指令速度に対して表わした割合に相当し
ている。尚、ステツプＳ６３は次のプログラムの
実行のスタートを前記0.28ミリ秒タイマの終了と
同期させるためのものである。

以下のステツプＳ６４乃至Ｓ７０は前記のトリ
ガデータに基づいて前記駆動用サイリスタを点弧
させる時間制御及び点弧させるためのプログラム
であり、第４図のタイムチヤートのTime3の区
間に実行される。すなわち、前記メモリＭ１に書
き込まれたトリガデータを前記マイクロコンピユ
ータ内に構成されたカウンタに設定し、マイクロ
コンピユータ内でクロツク周波数を分周して発生
された36マイクロ秒の周期のクロルクパルスがそ
のカウンタに上記設定値に加えて計数される。そ
のカウンタがオーバーフロー（カウンタ・アツ
プ）になると前記出力端子Ｒ０を(1)に設定し、そ
の設定状態を300マイクロ秒保持した後、出力端
子Ｒ０を（０）に設定することにより、前記駆動
用サイリスタの点弧回路にあるパルストランスの
一次巻線に300マイクロ秒のパルス幅の点弧パル
スが伝送される。続いて前記メモリDFを(1)に設
定しメインプログラムのステツプＳ５に戻つて１
つの制御サイクルが完了する。ここで、前記トリ
ガーデータは前記0.28ミリ秒タイマ終了時から駆
動用点弧パルスを発生させるまでの時間に相当
し、前記最小トリガデータは最も早い点弧パルス
の発生を、前記最大トリガデータは最も早い点弧
パルスの発生を意味するのである。たとえば最小
トリガデータが20、最大トリガデータが150とし
て用いられる。

一方、前記制動ルーチンは第５図に示されるフ
ローチヤートによつて実行される。すなわち、ス
テツプＳ７１乃至Ｓ７４は前記出力端子Ｒ１から
300マイクロ秒のパルス幅を持つ信号を前記制動
用サイリスタの点弧回路にあるパルストランスの
一次巻線に伝送し、そのサイリスタを点弧せし
め、前記メモリDFの内容を（０）に設定するも
のである。上記制動ルーチンの実行が完了される
とメインプログラムのステツプＳ３に戻るのであ
る。尚、上記メモリDF、前記メモリＭ２及びＭ
３は前記ワーキングメモリ中の一領域に夫々構成
されたものである。

以上説明したのはあくまで本発明の一実施例で
あり、本発明は決してこれに限定して解釈される
べきでないことは言うまでもない。

たとえば、本実施例では直流ミシンモータが速
度制御されているが、それのみならず種々の用途
及び型式の電動機の速度制御にも適用し得るもの
である。

また、電動機の実際速度と指令速度との間に速
度差がない場合、前記速度パルス信号SMの間に
決定される指令パルス信号SS１の数は本実施例
において100であるが、その数値は、速度制御装
置及びモータ等の構成に従つて種々変更を加え得
るものである。

更に、本実施例の速度制御装置は前記マイクロ
コンピユータ１及び他の論理素子群で構成されて
いるが、本発明の回路構成はそれに限定されるも
のでなく種々の変更が加えられ得るものである。
マイクロコンピユータ１に内蔵されているメモリ
群やカウンタ群は外部取付であつてもよいし、逆
に本実施例の発振器２４、分周器２５、マルチプ
レクサ２３、論理素子３１，３２，３３，３５，
３６及びカウンタ３４等はマイクロコンピユータ
１に内蔵され得るものである。

効 果 本発明は以上詳記したように、電動機の実際速
度に反比例するパルス幅の速度パルスの発生の間
に指令速度に応じて周波数の変化する指令パルス
が一定数発生するようにその実際速度を制御する
もので、速度帰還を行うために応答し得る最小速
度変動量は、各指令速度に適するように種々決定
されるため、指令速度に対する最小速度変動量の
割合で表わされる速度制御精度は全速度制御範囲
にわたつて一定となり、均一した速度制御特性を
得ることができ、その構成は簡便にしてかつ信頼
性の高い速度制御を行うことができる効果を奏す
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の制御装置を示すブロ
ツク図である。第２図は第１図の制御装置の制御
プログラムを示すフローチヤートである。第３図
は第２図におけるトリガ信号発生ルーチンの詳細
を示すフローチヤートである。第４図は第１図の
制御装置の作動を説明するタイムチヤートであ
る。第５図は第２図における制動ルーチンの詳細
を示すフローチヤートである。 １……演算制御手段（マイクロコンピユータ）、
２……指令パルス発生器、３……計数手段、４…
…速度パルス発生器、９……（ミシンモータ）駆
動回路、１０……電動機（ミシンモータ）、SM
……速度パルス（信号）、SS１……指令パルス
（信号）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電動機の実際速度に反比例したパルス幅の速
   度パルスを発生する速度パルス発生器と、 電動機の速度を指令するために設けられ、その
   指令速度に比例し且つ前記速度パルスの発生周波
   数より充分に高い周波数の指令パルスを発生する
   指令パルス発生器と、 前記速度パルスの発生の間に前記指令パルス発
   生器から発生される指令パルスの数を計数する計
   数手段と、 予め定められた一定値と前記計数手段の計数内
   容との差に従つて電動機への供給電力の変化分を
   演算し、電動機の予め定められた速度制御サイク
   ルの各々における供給電力量を決定するための演
   算制御手段と、 その演算制御手段により決定された量の電力供
   給を行い電動機を駆動する駆動回路とを備え、 電動機の実際速度が指令速度にある場合に前記
   速度パルスの発生の間に前記指令パルス発生器か
   ら発生される指令パルスの数が前記予め定められ
   た一定値になるようにその指令パルスの周波数が
   決定されていることを特徴とする電動機の速度制
   御装置。 ２ 前記演算制御手段は、電動機の実際速度を正
   確に表わす完全な速度パルスが発生されたか否か
   を前記速度制御サイクル毎に判別するために前記
   速度パルス発生器と接続され、その速度パルスの
   発生判別後に前記予め定められた一定値と前記計
   数手段の計数内容との差を演算することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の電動機の速度制
   御装置。 ３ 前記演算制御手段は、前記計数手段の計数内
   容が予め定められた上限値より大きくなつたか否
   かの判別動作及びその計数内容が予め定められた
   下限値より小さくなつたか否かの判別動作を行
   い、その判別結果に従つて電動機の供給電力量の
   制限を行うための制御動作を実行することを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の電動機の速度
   制御装置。