JPH0328912B2 - - Google Patents
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- JPH0328912B2 JPH0328912B2 JP57232963A JP23296382A JPH0328912B2 JP H0328912 B2 JPH0328912 B2 JP H0328912B2 JP 57232963 A JP57232963 A JP 57232963A JP 23296382 A JP23296382 A JP 23296382A JP H0328912 B2 JPH0328912 B2 JP H0328912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- control system
- speed control
- synchronization
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は交流電動機の速度制御系の作動方法に
係り、特に速度制御系の高速作動に好適な作動方
法に関する。
係り、特に速度制御系の高速作動に好適な作動方
法に関する。
交流電動機をマイクロコンピユータ（マイコ
ン）を使用した制御装置で制御する場合、従来、
交流電動機の速度制御系（ASR系）の作動方法
は、ASR系を構成する複数のプログラムＰ１、
Ｐ２，……Ｐ，Ｎを制御装置内の読み出し専用メ
モリ（ROM）に個別的に格納しておき、それら
のプログラムを優先順位に従つてマイコン
（MPU）で順次読み出して実行管理するオペレー
テイングシステムOSによつていた。
ン）を使用した制御装置で制御する場合、従来、
交流電動機の速度制御系（ASR系）の作動方法
は、ASR系を構成する複数のプログラムＰ１、
Ｐ２，……Ｐ，Ｎを制御装置内の読み出し専用メ
モリ（ROM）に個別的に格納しておき、それら
のプログラムを優先順位に従つてマイコン
（MPU）で順次読み出して実行管理するオペレー
テイングシステムOSによつていた。
具体的には、OSは次のような実行管理を行う。
まず交流電動機の制御装置の電源がオンされる
と、OSは最も優先順位の高いプログラムＰ１に
実行開始指令を与える。プログラムＰ１の実行が
終了すると、OSはその終了信号を受けて、第２
番目に優先順位の高いプログラムＰ２に実行開始
指令を与える。プログラムＰ２の実行が終了する
と、OSはその終了信号を受けて、第３番目に優
先順位の高いプログラムＰ３に実行開始指令を与
える。このような動作を繰り返して、最も優先順
位の低いプログラムＰ，Ｎの実行が終了し、その
終了信号をOSが受けた時点でASR系の１回目の
作動が終了する。そのあとASR系の２回目の作
動に入る。ASR系のこのような一連の作動によ
つて交流電動機の速度制御が行われる。
まず交流電動機の制御装置の電源がオンされる
と、OSは最も優先順位の高いプログラムＰ１に
実行開始指令を与える。プログラムＰ１の実行が
終了すると、OSはその終了信号を受けて、第２
番目に優先順位の高いプログラムＰ２に実行開始
指令を与える。プログラムＰ２の実行が終了する
と、OSはその終了信号を受けて、第３番目に優
先順位の高いプログラムＰ３に実行開始指令を与
える。このような動作を繰り返して、最も優先順
位の低いプログラムＰ，Ｎの実行が終了し、その
終了信号をOSが受けた時点でASR系の１回目の
作動が終了する。そのあとASR系の２回目の作
動に入る。ASR系のこのような一連の作動によ
つて交流電動機の速度制御が行われる。
しかしこのようなOSによる方法では、ASR系
の毎回の作動時間は、それを構成する複数のプロ
グラムの各実行時間の和よりも大きくなる。なぜ
なら、OSがプログラムＰ，Ｍの終了信号を受け
て次のプログラムＰ（Ｍ＋１）に実行開始指令を
与えるまでに、一定の時間が必要だからである。
この時間をむだ時間という。例えば、1MHzのク
ロツクで動作する８ビツトマイコンでは、むだ時
間は約100μsecである。従つてプログラムの数が
例えば10個の場合、ASR系の１回の作動時間は、
10個のプログラムの各実行時間の和とは別に、約
1msec（10×100μsec）のむだ時間を含むことにな
る。
の毎回の作動時間は、それを構成する複数のプロ
グラムの各実行時間の和よりも大きくなる。なぜ
なら、OSがプログラムＰ，Ｍの終了信号を受け
て次のプログラムＰ（Ｍ＋１）に実行開始指令を
与えるまでに、一定の時間が必要だからである。
この時間をむだ時間という。例えば、1MHzのク
ロツクで動作する８ビツトマイコンでは、むだ時
間は約100μsecである。従つてプログラムの数が
例えば10個の場合、ASR系の１回の作動時間は、
10個のプログラムの各実行時間の和とは別に、約
1msec（10×100μsec）のむだ時間を含むことにな
る。
ASR系の作動にむだ時間を含むということは、
交流電動機のASR系の応答性が悪いことを意味
する。従つて交流電動機の速度制御を高速で行う
には、上述のようなOSによるASR系の作動方法
を採用することは不適当である。
交流電動機のASR系の応答性が悪いことを意味
する。従つて交流電動機の速度制御を高速で行う
には、上述のようなOSによるASR系の作動方法
を採用することは不適当である。
本発明の目的は、交流電動機の速度制御を高速
で行いうる速度制御系の作動方法を提供するにあ
る。
で行いうる速度制御系の作動方法を提供するにあ
る。
本発明の要点は、交流電動機の速度制御系
（ASR系）の作動を、交流電動機の速度が検出さ
れた時点に同期させて行う点にある。このように
すれば、ASR系を構成する複数のプログラムＰ
１，Ｐ２，……Ｐ，Ｎを演算順序に従つて直列的
に実行できるので、むだ時間を排除でき、ASR
系の高速作動を実現できる。これに対して前述の
OSによる方法では、プログラムの直列的実行は
事実上不可能である。なぜなら、OSはASR系を
構成する各プログラムをそれぞれのサンプリング
タイムで実行管理するものだからである。
（ASR系）の作動を、交流電動機の速度が検出さ
れた時点に同期させて行う点にある。このように
すれば、ASR系を構成する複数のプログラムＰ
１，Ｐ２，……Ｐ，Ｎを演算順序に従つて直列的
に実行できるので、むだ時間を排除でき、ASR
系の高速作動を実現できる。これに対して前述の
OSによる方法では、プログラムの直列的実行は
事実上不可能である。なぜなら、OSはASR系を
構成する各プログラムをそれぞれのサンプリング
タイムで実行管理するものだからである。
本発明では、上述のASR系の始動信号を次の
ようにして形成する。まず交流電動機の速度検出
信号に、ASR系の始動タイミングを決定する信
号を同期させた同期化信号を形成し、この同期化
信号の所定周期内に存在する速度検出信号のパル
ス数Ｎと所定周期の時間幅Ｔとを計測し、両者の
計測が終了するごとに始動信号を形成する。速度
検出値ω1は、定数をＫとすると、ω1＝Ｋ・Ｎ／
Ｔで求められる。パルス数Ｎ、時間幅Ｔを以下単
に速度データということがある。
ようにして形成する。まず交流電動機の速度検出
信号に、ASR系の始動タイミングを決定する信
号を同期させた同期化信号を形成し、この同期化
信号の所定周期内に存在する速度検出信号のパル
ス数Ｎと所定周期の時間幅Ｔとを計測し、両者の
計測が終了するごとに始動信号を形成する。速度
検出値ω1は、定数をＫとすると、ω1＝Ｋ・Ｎ／
Ｔで求められる。パルス数Ｎ、時間幅Ｔを以下単
に速度データということがある。
交流電動機の制御では、その速度状態に応じて
ASR系に磁束制御系（AφR系）を追加して制御
系を作動させる場合がある。この場合は、ASR
系の始動信号である第１信号と、ASR系及び
AφR系の結合系の始動信号である第２信号とを
形成し、速度状態に応じて第１信号又は第２信号
を選択して単一の始動信号を得る。このようにす
れば、AφR系はASR系を構成するプログラムの
一つとして取り扱われ、単一の始動信号でASR
系及びAφR系の結合系が作動されることになる。
ASR系に磁束制御系（AφR系）を追加して制御
系を作動させる場合がある。この場合は、ASR
系の始動信号である第１信号と、ASR系及び
AφR系の結合系の始動信号である第２信号とを
形成し、速度状態に応じて第１信号又は第２信号
を選択して単一の始動信号を得る。このようにす
れば、AφR系はASR系を構成するプログラムの
一つとして取り扱われ、単一の始動信号でASR
系及びAφR系の結合系が作動されることになる。
このような結合系は、AφR系に限らず、速度
検出信号で始動される他の制御系（例えば位置制
御系）でも同様な手法で適用される。
検出信号で始動される他の制御系（例えば位置制
御系）でも同様な手法で適用される。
第１図は、交流電動機をマイクロコンピユータ
を使用した制御装置で制御する場合のシステム構
成図である。
を使用した制御装置で制御する場合のシステム構
成図である。
図において、整流器２は交流電源４からの交流
電圧を直流電圧に変換する。パルス幅変調PWM
インバータ６はその直流電圧を平滑コンデンサ８
を介して入力し、マイクロコンピユータを使用し
た制御装置１００からのパルス幅変調PWM信号
によつて、その直流電圧を所望の交流電圧に変換
して、交流電動機１０に出力する。交流電動機１
０には速度検出器（エンコーダ）１２が直結され
ている。
電圧を直流電圧に変換する。パルス幅変調PWM
インバータ６はその直流電圧を平滑コンデンサ８
を介して入力し、マイクロコンピユータを使用し
た制御装置１００からのパルス幅変調PWM信号
によつて、その直流電圧を所望の交流電圧に変換
して、交流電動機１０に出力する。交流電動機１
０には速度検出器（エンコーダ）１２が直結され
ている。
制御装置１００は次のように構成されている。
図のように、マイコンMPU２０、書き込み読み
出し可能メモリRAM２２、読み出し専用メモリ
ROM２４、速度データ計測回路２６、アナロ
グ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器２８、及び電流制
御回路３０はそれぞれデータバス３２を介して相
互に接続されている。またアドレスデコーダ３４
は、MPU２０からの指令により、アドレス３６
を介して、各種プログラム及びデータの格納場所
を指定する。ROM２４には、後述するメインル
ーチンと割込ルーチンの２つの処理系が格納され
ている。ASR系を構成するプログラムは後者の
ルーチンに含まれる。RAM２２には、速度デー
タ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）、各種プログラム実
行過程で得られたデータ、及びその他のデータを
一時的に格納する。MPU２０は、この格納デー
タをもとにROM２４に格納されたプログラムを
読み出して実行する。Ａ／Ｄ変換器２８は、外部
から入力したアナログ速度指令３８をデジタル量
に変換する。このデジタル量はデータバス３２を
介してRAM２２に格納され、ASR系の速度基準
値ω0となる。速度データ計測回路２６は、エン
コーダ１２から接続線１４を介して入力された信
号にもとづいて、後述する方法で周期的に速度デ
ータＮ，Ｔを計測し、計測された速度データはデ
ータバス３２を介してRAM２２に格納される。
またこの計測回路２６は、周期的に行われる速度
データの計測が終了するごとに、始動信号Ｓを発
生し、接続線４０を介してMPU２０に入力する。
この始動信号Ｓは上述割込ルーチンを実行するた
めの割込要求信号となる。この割込ルーチンの実
行によりASR系が作動し、電流基準値が演算さ
れる。電流制御回路３０は、データバス３２を介
して入力された電流基準値と、変流器CTにより
検出された電流検出値とを比較してPWM信号を
出力する。このPWM信号は点弧回路４２を介し
てPWMインバータ６に与えられる。接続線４４
（破線）については後述する。
図のように、マイコンMPU２０、書き込み読み
出し可能メモリRAM２２、読み出し専用メモリ
ROM２４、速度データ計測回路２６、アナロ
グ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器２８、及び電流制
御回路３０はそれぞれデータバス３２を介して相
互に接続されている。またアドレスデコーダ３４
は、MPU２０からの指令により、アドレス３６
を介して、各種プログラム及びデータの格納場所
を指定する。ROM２４には、後述するメインル
ーチンと割込ルーチンの２つの処理系が格納され
ている。ASR系を構成するプログラムは後者の
ルーチンに含まれる。RAM２２には、速度デー
タ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）、各種プログラム実
行過程で得られたデータ、及びその他のデータを
一時的に格納する。MPU２０は、この格納デー
タをもとにROM２４に格納されたプログラムを
読み出して実行する。Ａ／Ｄ変換器２８は、外部
から入力したアナログ速度指令３８をデジタル量
に変換する。このデジタル量はデータバス３２を
介してRAM２２に格納され、ASR系の速度基準
値ω0となる。速度データ計測回路２６は、エン
コーダ１２から接続線１４を介して入力された信
号にもとづいて、後述する方法で周期的に速度デ
ータＮ，Ｔを計測し、計測された速度データはデ
ータバス３２を介してRAM２２に格納される。
またこの計測回路２６は、周期的に行われる速度
データの計測が終了するごとに、始動信号Ｓを発
生し、接続線４０を介してMPU２０に入力する。
この始動信号Ｓは上述割込ルーチンを実行するた
めの割込要求信号となる。この割込ルーチンの実
行によりASR系が作動し、電流基準値が演算さ
れる。電流制御回路３０は、データバス３２を介
して入力された電流基準値と、変流器CTにより
検出された電流検出値とを比較してPWM信号を
出力する。このPWM信号は点弧回路４２を介し
てPWMインバータ６に与えられる。接続線４４
（破線）については後述する。
動作は次のとおりである。まず制御装置１００
の電源がオンすると、MPU２０はROM２４に
格納されている第２図に示すルーチンのうち、メ
インルーチン５０を読み出して実行する。即ち、
初期設定処理５２においては、各種レジスタの初
期設定及びシステムの異常状態の判別を行う。そ
して異常があればその修復のための処理を行い、
正常であれば次段に移る。次段の始動待ち処理５
４においては、処理ライン５５でアイドル状態と
なり、始動信号の発生を待つ。速度データ計測回
路２６から始動信号Ｓが接続線４０を介して
MPU２０に与えられると、MPU２０は、メイン
ルーチン５０の実行を中断し、代わりに第２図に
示す割込ルーチン６０を読み出して実行する。即
ちこの始動信号Ｓは、割込ルーチン６０を実行さ
せるための割込要求信号となるのである。割込ル
ーチン６０の制御系始動管理処理６２において
は、速度データ計測回路２６から得られた速度デ
ータ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）に基づいて速度検
出値ω1を求める。ASR系処理６４においては、
この速度検出値ω1と、RAM２２から読み出した
速度基準値ω0とをもとにASR系の作動を行う。
これによつてASR系を構成する複数のプログラ
ムが演算順序に従つて直列的に実行される。この
実行が終了すると、第２図の処理ライン７０を経
由して、中断していたメインルーチン５０の始動
待ち処理５４の実行を再開する。処理５４は処理
ライン５５で再びアイドル状態となり、次の始動
信号Ｓが発生するのを待つ。つまりMPU２０は、
速度データ計測回路２６の発生する一連の始動信
号に同期して、ROM２４から割込ルーチン５０
を読み出してASR系を作動するのである。ASR
系処理６４の実行中にシステムの異常が生じたと
きは、直ちに保護処理を実行し、保護動作の終了
後、処理ライン７２を介してメインルーチン５０
の初期設定処理５２に移行する。前述のとおり処
理５２では、システムの異常状態の判別を行い、
システムの異常が続行中ならば処理５２でアイド
ル状態となり、システムが正常となると、始動待
ち処理５４に移行し、始動信号Ｓの発生に同期し
て割込ルーチン６０が実行されることになる。
の電源がオンすると、MPU２０はROM２４に
格納されている第２図に示すルーチンのうち、メ
インルーチン５０を読み出して実行する。即ち、
初期設定処理５２においては、各種レジスタの初
期設定及びシステムの異常状態の判別を行う。そ
して異常があればその修復のための処理を行い、
正常であれば次段に移る。次段の始動待ち処理５
４においては、処理ライン５５でアイドル状態と
なり、始動信号の発生を待つ。速度データ計測回
路２６から始動信号Ｓが接続線４０を介して
MPU２０に与えられると、MPU２０は、メイン
ルーチン５０の実行を中断し、代わりに第２図に
示す割込ルーチン６０を読み出して実行する。即
ちこの始動信号Ｓは、割込ルーチン６０を実行さ
せるための割込要求信号となるのである。割込ル
ーチン６０の制御系始動管理処理６２において
は、速度データ計測回路２６から得られた速度デ
ータ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）に基づいて速度検
出値ω1を求める。ASR系処理６４においては、
この速度検出値ω1と、RAM２２から読み出した
速度基準値ω0とをもとにASR系の作動を行う。
これによつてASR系を構成する複数のプログラ
ムが演算順序に従つて直列的に実行される。この
実行が終了すると、第２図の処理ライン７０を経
由して、中断していたメインルーチン５０の始動
待ち処理５４の実行を再開する。処理５４は処理
ライン５５で再びアイドル状態となり、次の始動
信号Ｓが発生するのを待つ。つまりMPU２０は、
速度データ計測回路２６の発生する一連の始動信
号に同期して、ROM２４から割込ルーチン５０
を読み出してASR系を作動するのである。ASR
系処理６４の実行中にシステムの異常が生じたと
きは、直ちに保護処理を実行し、保護動作の終了
後、処理ライン７２を介してメインルーチン５０
の初期設定処理５２に移行する。前述のとおり処
理５２では、システムの異常状態の判別を行い、
システムの異常が続行中ならば処理５２でアイド
ル状態となり、システムが正常となると、始動待
ち処理５４に移行し、始動信号Ｓの発生に同期し
て割込ルーチン６０が実行されることになる。
第３図は、これらの一連の動作を示すタイムチ
ヤートである。始動信号Ｓがt1時点で発生する
と、メインルーチン５０の実行は中断され、割込
ルーチン６０が実行される。t2時点で割込ルーチ
ン６０の実行が終了すると、メインルーチン５０
の実行が再開される。一連の始動信号Ｓの発生に
より、これらの実行、中断が繰り返される。
ヤートである。始動信号Ｓがt1時点で発生する
と、メインルーチン５０の実行は中断され、割込
ルーチン６０が実行される。t2時点で割込ルーチ
ン６０の実行が終了すると、メインルーチン５０
の実行が再開される。一連の始動信号Ｓの発生に
より、これらの実行、中断が繰り返される。
第４図は速度データ計測回路２６の具体的構成
図であり、第５図はその動作説明用の信号波形図
である。この計測回路２６は３種類のタイマ８
０，８２，８４と、ラツチ回路８６と、分周器８
８とから成る。タイマ８０は、データバス３２を
介して入力されるMPU２０からのデータに基づ
いて、始動タイミングを決定する信号Ｓ１を形成
する。ラツチ回路８６は、接続線１４を介して入
力されたエンコーダ１２からの信号Ｓ２に、タイ
マ８０からの信号Ｓ１を同期させて、同期化信号
Ｓ３を形成する。タイマ８２は、この信号Ｓ３の
１周期内の信号Ｓ２のパルス数Ｎ（第５図ではＮ
＝４）を計測し内蔵のレジスタに格納する。分周
器８８は同期化信号Ｓ３を1/2分周して信号Ｓ４
を形成する。タイマ８４は、この分周信号Ｓ４の
低レベル期間の時間幅Ｔを計測し内蔵レジスタに
格納する。パルス数Ｎ及び時間幅Ｔがそれぞれの
内蔵レジスタに格納された時点で、速度データの
計測終了となる。これに同期してタイマ８０は始
動信号Ｓを接続線４０に出力する。始動信号Ｓは
以上のようにして繰り返し形成される。
図であり、第５図はその動作説明用の信号波形図
である。この計測回路２６は３種類のタイマ８
０，８２，８４と、ラツチ回路８６と、分周器８
８とから成る。タイマ８０は、データバス３２を
介して入力されるMPU２０からのデータに基づ
いて、始動タイミングを決定する信号Ｓ１を形成
する。ラツチ回路８６は、接続線１４を介して入
力されたエンコーダ１２からの信号Ｓ２に、タイ
マ８０からの信号Ｓ１を同期させて、同期化信号
Ｓ３を形成する。タイマ８２は、この信号Ｓ３の
１周期内の信号Ｓ２のパルス数Ｎ（第５図ではＮ
＝４）を計測し内蔵のレジスタに格納する。分周
器８８は同期化信号Ｓ３を1/2分周して信号Ｓ４
を形成する。タイマ８４は、この分周信号Ｓ４の
低レベル期間の時間幅Ｔを計測し内蔵レジスタに
格納する。パルス数Ｎ及び時間幅Ｔがそれぞれの
内蔵レジスタに格納された時点で、速度データの
計測終了となる。これに同期してタイマ８０は始
動信号Ｓを接続線４０に出力する。始動信号Ｓは
以上のようにして繰り返し形成される。
この始動信号Ｓによつて、MPU２０は前述し
たとおり、メインルーチン５０の実行を中断し、
割込ルーチン６０を実行する。前述の速度検出値
ω1、速度データ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）と、
エンコーダ１２の仕様で決まる定数Ｋとから、
ω1＝Ｋ・Ｎ／Ｔの演算で求められる。
たとおり、メインルーチン５０の実行を中断し、
割込ルーチン６０を実行する。前述の速度検出値
ω1、速度データ（パルス数Ｎ、時間幅Ｔ）と、
エンコーダ１２の仕様で決まる定数Ｋとから、
ω1＝Ｋ・Ｎ／Ｔの演算で求められる。
第６図は、ASR系単独作動の他に、交流電動
機の速度状態に応じてASR系に磁束制御系
（AφR系）を追加して制御系を作動させる場合の
ルーチン構成図である。その構成は第２図のルー
チン構成図とほぼ同じ。異なるのは、第２図の
ASR系処理６４と並例に、ASR系及びAφR系の
結合系処理６６を付加した点である。第１図の
MPU２０によつてROM２４から読み出された
割込ルーチン６１の制御系始動管理処理６３は、
速度データをもとに求めた速度検出値ω1とROM
２４から読み出した、処理６４と処理６６の切換
速度設定値ω2の大小を判定する。判定の結果、
ω1ω2のときは、MPU２０は第１図の接続線４
４を介して、速度データ計測回路２６にASR系
始動用の第１信号SAを選択する指令を与え、ω1
ω2のときはASR系及びAφR系の結合系始動用
の第２信号SBを選択する指令を与える。
機の速度状態に応じてASR系に磁束制御系
（AφR系）を追加して制御系を作動させる場合の
ルーチン構成図である。その構成は第２図のルー
チン構成図とほぼ同じ。異なるのは、第２図の
ASR系処理６４と並例に、ASR系及びAφR系の
結合系処理６６を付加した点である。第１図の
MPU２０によつてROM２４から読み出された
割込ルーチン６１の制御系始動管理処理６３は、
速度データをもとに求めた速度検出値ω1とROM
２４から読み出した、処理６４と処理６６の切換
速度設定値ω2の大小を判定する。判定の結果、
ω1ω2のときは、MPU２０は第１図の接続線４
４を介して、速度データ計測回路２６にASR系
始動用の第１信号SAを選択する指令を与え、ω1
ω2のときはASR系及びAφR系の結合系始動用
の第２信号SBを選択する指令を与える。
この選択指令にしたがつて速度データ計測回路
２６は、接続線４０を介してMPU２０に第１信
号Ｓ又は第２信号SBを始動信号Ｓとして出力す
る。このようにして、ω1ω2のときはASR系処
理６４が実行され、ω1ω2のときはASR系及び
AφR系の結合系処理６６が実行される。例えば、
第７図のように低速領域（０ω1ω2）では定
トルク制御を、高速領域（ω2ω1ω3）では定
出力制御を行う場合に、処理６４と処理６６の切
換がなされる。
２６は、接続線４０を介してMPU２０に第１信
号Ｓ又は第２信号SBを始動信号Ｓとして出力す
る。このようにして、ω1ω2のときはASR系処
理６４が実行され、ω1ω2のときはASR系及び
AφR系の結合系処理６６が実行される。例えば、
第７図のように低速領域（０ω1ω2）では定
トルク制御を、高速領域（ω2ω1ω3）では定
出力制御を行う場合に、処理６４と処理６６の切
換がなされる。
第８図はこのような場合に用いられる速度デー
タ計測回路２６の構成図、第４図と同様な構成を
２セツト備える。各セツトのタイマ８０Ａ，８０
Ｂの出力する始動タイミングを決定する信号Ｓ１
ＡとＳ１Ｂの周期は異なる。周期の小さい方の信
号Ｓ１ＡはASR系の始動信号形成の基準となり、
周期の大きい方の信号Ｓ１Ｂは結合系（ASR系
及びAφR系）始動信号形成の基準となる。なぜ
なら、結合系（ASR系及びAφR系）の作動時間
はASR系単独の作動時間よりも大きいからであ
る。信号Ｓ１ＡとＳ１Ｂの周期の差異により、同
期化信号Ｓ３ＡとＳ３Ｂ、及び分周信号Ｓ４Ａと
Ｓ４Ｂの周期もそれに対応して異なつてくる。第
４図の場合と同様に、タイマ８２Ａによりパルス
数NAが、またタイマ８４Ａにより時間幅TAが
それぞれ計測されて各内蔵レジスタに格納された
時点で速度データの計測が終了し、タイマ８０Ａ
は第１信号SAを出力する。同様に、タイマ８２
Ｂによりパルス数NBが、またタイマ８４により
時間幅TBがそれぞれ計測されて各内蔵レジスタ
に格納された時点でタイマ８０Ｂは第２信号SB
を出力する。選択回路９０は、MPU２０から接
続線４４を介して入力された始動信号選択指令に
したがつて、第１信号SA又は第２信号SBを選択
し、そのどちらか一方を始動信号Ｓとして接続線
４０を介してAMPU２０に出力する。
タ計測回路２６の構成図、第４図と同様な構成を
２セツト備える。各セツトのタイマ８０Ａ，８０
Ｂの出力する始動タイミングを決定する信号Ｓ１
ＡとＳ１Ｂの周期は異なる。周期の小さい方の信
号Ｓ１ＡはASR系の始動信号形成の基準となり、
周期の大きい方の信号Ｓ１Ｂは結合系（ASR系
及びAφR系）始動信号形成の基準となる。なぜ
なら、結合系（ASR系及びAφR系）の作動時間
はASR系単独の作動時間よりも大きいからであ
る。信号Ｓ１ＡとＳ１Ｂの周期の差異により、同
期化信号Ｓ３ＡとＳ３Ｂ、及び分周信号Ｓ４Ａと
Ｓ４Ｂの周期もそれに対応して異なつてくる。第
４図の場合と同様に、タイマ８２Ａによりパルス
数NAが、またタイマ８４Ａにより時間幅TAが
それぞれ計測されて各内蔵レジスタに格納された
時点で速度データの計測が終了し、タイマ８０Ａ
は第１信号SAを出力する。同様に、タイマ８２
Ｂによりパルス数NBが、またタイマ８４により
時間幅TBがそれぞれ計測されて各内蔵レジスタ
に格納された時点でタイマ８０Ｂは第２信号SB
を出力する。選択回路９０は、MPU２０から接
続線４４を介して入力された始動信号選択指令に
したがつて、第１信号SA又は第２信号SBを選択
し、そのどちらか一方を始動信号Ｓとして接続線
４０を介してAMPU２０に出力する。
本発明によれば、交流電動機の速度制御を高速
に行うことができる。
に行うことができる。
また速度制御系の始動周期が低速領域から高速
領域に至るまで常に一定の状態に保たれるので、
広い速度範囲にわたつて安定した駆動が保証され
る。
領域に至るまで常に一定の状態に保たれるので、
広い速度範囲にわたつて安定した駆動が保証され
る。
第１図は交流電動機の制御装置に本発明を適用
したシステム構成図、第２図は本発明の一実施例
を示すソフトウエア構成図、第３図は本発明の動
作説明用のタイムチヤート、第４図は第１図の速
度データ計測回路の具体的構成図、第５図は第４
図の回路の各部の信号波形図、第６図は本発明の
他の実施例を示すソフトウエア構成図、第７図は
制御系の切換処理の説明図、第８図は第１図の速
度データ計測回路の他の具体的構成図である。 ２……整流器、４……交流電源、６……PWM
インバータ、８……平滑コンデンサ、１０……交
流電動機、１２……エンコーダ、２０……マイク
ロコンピユータ、２２……書き込み読み出し可能
メモリ、２４……読み出し専用メモリ、２６……
速度データ計測回路、２８……Ａ／Ｄ変換器。
したシステム構成図、第２図は本発明の一実施例
を示すソフトウエア構成図、第３図は本発明の動
作説明用のタイムチヤート、第４図は第１図の速
度データ計測回路の具体的構成図、第５図は第４
図の回路の各部の信号波形図、第６図は本発明の
他の実施例を示すソフトウエア構成図、第７図は
制御系の切換処理の説明図、第８図は第１図の速
度データ計測回路の他の具体的構成図である。 ２……整流器、４……交流電源、６……PWM
インバータ、８……平滑コンデンサ、１０……交
流電動機、１２……エンコーダ、２０……マイク
ロコンピユータ、２２……書き込み読み出し可能
メモリ、２４……読み出し専用メモリ、２６……
速度データ計測回路、２８……Ａ／Ｄ変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ マイクロコンピユータによるソフトウエア処
理で電動機の速度を制御する速度制御系の作動方
法において、前記電動機の速度が検出された時点
に同期させた始動信号により前記速度制御系のソ
フトウエア処理を作動させ、前記速度制御系を構
成する複数のプログラムを直列的に実行させるこ
とを特徴とする電動機の速度制御系の作動方法。 ２ 特許請求の範囲第１項において、上記始動信
号は次の手順で形成されることを特徴とする電動
機の速度制御系の作動方法； 電動機の速度検出信号に上記速度制御系の始
動タイミングを決定する信号を同期させた同期
化信号を形成する、 上記同期化信号の所定周期内に存在する上記
速度検出信号のパルス数を計測する、 上記同期化信号の所定周期の時間幅を計測す
る、 上記パルス数及び時間幅の計測終了に同期し
て上記始動信号を形成する。 ３ 特許請求の範囲第１項において、上記始動信
号は次の手順で形成されることを特徴とする電動
機の速度制御系の作動方法； 電動機の速度検出信号に上記速度制御系の第
１始動タイミングを決定する信号を同期させた
第１同期化信号を形成する、 電動機の速度検出信号に上記速度制御系の第
２始動タイミングを決定する信号を同期させた
第２同期化信号を形成する、 上記第１同期化信号の所定周期内に存在する
上記速度検出信号の第１パルス数を計測する、 上記第２同期化信号の所定周期内に存在する
上記速度検出信号の第２パルス数を計測する、 上記第１同期化信号の所定周期の第１時間幅
を計測する、 上記第２同期化信号の所定周期の第２時間幅
を計測する、 上記第１パルス数及び第１時間幅の計測終了
に同期して第１信号を形成する、 上記第２パルス数及び第２時間幅の計測終了
に同期して第２信号を形成する、 上記電動機の速度が設定値より小さいときは
上記第１信号を選択し、前記設定値より大きい
ときは上記第２信号を選択して、これを上記始
動信号とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57232963A JPS59127588A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 電動機の速度制御系の作動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57232963A JPS59127588A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 電動機の速度制御系の作動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59127588A JPS59127588A (ja) | 1984-07-23 |
| JPH0328912B2 true JPH0328912B2 (ja) | 1991-04-22 |
Family
ID=16947612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57232963A Granted JPS59127588A (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | 電動機の速度制御系の作動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59127588A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0652079B2 (ja) * | 1984-11-30 | 1994-07-06 | 株式会社日立製作所 | 給水装置の制御装置 |
| JPH01238495A (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-22 | Daifuku Co Ltd | モーター制御装置 |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP57232963A patent/JPS59127588A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59127588A (ja) | 1984-07-23 |
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