JPS5858893A - チヨツパ制御装置 - Google Patents
チヨツパ制御装置Info
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- JPS5858893A JPS5858893A JP56153682A JP15368281A JPS5858893A JP S5858893 A JPS5858893 A JP S5858893A JP 56153682 A JP56153682 A JP 56153682A JP 15368281 A JP15368281 A JP 15368281A JP S5858893 A JPS5858893 A JP S5858893A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Dc-Dc Converters (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はチョッパ制御装置に係り、特に、電動機電流を
制御するマイクロコンビュータンステムに好適なチョッ
パ制御装置に関する。
制御するマイクロコンビュータンステムに好適なチョッ
パ制御装置に関する。
チョッパによる直流電動機の電流制御は、電気型の場合
、その引張力及び加速度を所定値にＭｉｌｌ泣１ｊする
ために、電動機電流の平均値を、指令値に追従して制御
することが必要である。
、その引張力及び加速度を所定値にＭｉｌｌ泣１ｊする
ために、電動機電流の平均値を、指令値に追従して制御
することが必要である。
ところで、チョッパで制御される電動機電流は、チョッ
パの動作周期内で脈動が生ずる。そのため、チョッパに
よる電動機電流制御を、マイクロコンピュータを用いた
／ステムにした場合、電動機電流の平均値の算出は、一
般に次のような方法がとられている。すなわち、チョッ
パのオン期間内あるいはオフ期間内で、オン、オフ時点
を含めぞ任意に数回、アナログ−デジタル変換器を起動
せしめ、それぞれのデジタル値を平均することによって
、平均値を算出する方法である。
パの動作周期内で脈動が生ずる。そのため、チョッパに
よる電動機電流制御を、マイクロコンピュータを用いた
／ステムにした場合、電動機電流の平均値の算出は、一
般に次のような方法がとられている。すなわち、チョッ
パのオン期間内あるいはオフ期間内で、オン、オフ時点
を含めぞ任意に数回、アナログ−デジタル変換器を起動
せしめ、それぞれのデジタル値を平均することによって
、平均値を算出する方法である。
しかし、この方法は、アナログ−デジタル変換が複数回
となり、処理時間が長くなる。
となり、処理時間が長くなる。
本発明の目的は、チョッパによる電動機電流制制ヲマイ
クロコンビュータンステムにした場合の電動機電流の平
均値の算出を、１回のアナログ−デジタル変換により算
出するチョッパ制御装置を提供するにある。
クロコンビュータンステムにした場合の電動機電流の平
均値の算出を、１回のアナログ−デジタル変換により算
出するチョッパ制御装置を提供するにある。
第１図は、チョッパＣＩ−（による電動機制御回路の基
本構成である。直流電源Ｅｓを電源に、−動機Ｍ１平滑
りアクドル八４ＳＬ、フリーホイールダイオードＤＦ
％ チョッパＣＩ−１で構成され、ゲート制御回路ＧＣ
Ｃは指令値ＩＰと電動機電流検出器ＣＤによる検出値の
偏差を制御要素ＣＣを介して、チョッパＣ１１にゲート
信号を与え、電動機電流ＩＭを指令値ＩＰに追従させて
制御する。
本構成である。直流電源Ｅｓを電源に、−動機Ｍ１平滑
りアクドル八４ＳＬ、フリーホイールダイオードＤＦ
％ チョッパＣＩ−１で構成され、ゲート制御回路ＧＣ
Ｃは指令値ＩＰと電動機電流検出器ＣＤによる検出値の
偏差を制御要素ＣＣを介して、チョッパＣ１１にゲート
信号を与え、電動機電流ＩＭを指令値ＩＰに追従させて
制御する。
第２図は、第１図の構成により制御された電動機電流Ｉ
Ｍの波形である。ＩＭは、指令値１ ｐと等しくなる平
均＄ｉｉ（ＩＭ）ｍを中心に、チョッパ動作周期ＴＣＨ
内でΔＩＭの脈動が生ずる。一般に、電動機回路の抵抗
とインダクタンスによる時１は、チョッパ動作周期ＴＣ
Ｈに比べて十分小さく、ΔＩＭの変化は直線となる。こ
のとき、脈動ＪＩＭは直流電源電圧をＥｓ、電動機回路
インダクタンスをＬＭ、チョッパＣＨのオン時間をＴｏ
ｎとすると、次のように表わされる。
Ｍの波形である。ＩＭは、指令値１ ｐと等しくなる平
均＄ｉｉ（ＩＭ）ｍを中心に、チョッパ動作周期ＴＣＨ
内でΔＩＭの脈動が生ずる。一般に、電動機回路の抵抗
とインダクタンスによる時１は、チョッパ動作周期ＴＣ
Ｈに比べて十分小さく、ΔＩＭの変化は直線となる。こ
のとき、脈動ＪＩＭは直流電源電圧をＥｓ、電動機回路
インダクタンスをＬＭ、チョッパＣＨのオン時間をＴｏ
ｎとすると、次のように表わされる。
そこで、チョッパＣ１ｌのオン時点たとえｔｄ ｔ ＋
、あるいは、オフ時点たとえば＋２のどちらか一方の時
点で、アナログ−デジタル変換器を起動させて電動機電
流１Ｍを得ると、（’ Ｍ）Ｌあるいは（ＩＭ）Ｈとな
る。これより、電動機電流ＩＭの平均値を、脈動ΔＩＭ
をあらかじめ演算して、て得る。
、あるいは、オフ時点たとえば＋２のどちらか一方の時
点で、アナログ−デジタル変換器を起動させて電動機電
流１Ｍを得ると、（’ Ｍ）Ｌあるいは（ＩＭ）Ｈとな
る。これより、電動機電流ＩＭの平均値を、脈動ΔＩＭ
をあらかじめ演算して、て得る。
第３図は本発明の一実施例である。直流電源Ｓに、電動
機Ｍと平滑リアクトルＭＳＬとチョッパＣｌ−１が直列
接続され、電動機Ｍと平ｉ１ＪアクドルＭ Ｓ Ｌの直
列回路と並列にフリーホイールダイオードＤＦが接続さ
れている。チョッパＣＨのゲート制御回路ＧＣＣは、マ
イクロプロセッサＭ １’ Ｕ 。
機Ｍと平滑リアクトルＭＳＬとチョッパＣｌ−１が直列
接続され、電動機Ｍと平ｉ１ＪアクドルＭ Ｓ Ｌの直
列回路と並列にフリーホイールダイオードＤＦが接続さ
れている。チョッパＣＨのゲート制御回路ＧＣＣは、マ
イクロプロセッサＭ １’ Ｕ 。
指令値ＩＰと電流検出器ＣＤで得られた電動機電流ＩＭ
をアナログ−デジタル変換するＡ／Ｄ変換器、Ａ／Ｄ、
プログラマブルタイマＰＴＭ、 タイマＴＭ、ゲ
ート信号変換器ＧＳＣで構成されたマイクロコンピュー
タシステムでアル。
をアナログ−デジタル変換するＡ／Ｄ変換器、Ａ／Ｄ、
プログラマブルタイマＰＴＭ、 タイマＴＭ、ゲ
ート信号変換器ＧＳＣで構成されたマイクロコンピュー
タシステムでアル。
第４図は、第３図の動作を示す図である。ｉｌ（。
Ｑは、第１図のタイマＴＭから与えられる割込み信号で
あり、これはチョッパＣ）（の動作周期” Ｌ” ＋１
に同期して与えられる。第４図において、たとえば移相
出力ｖａ２ば、チョッパ周期’Ｉ” （ｎ ＋の時間で
、電動機電流制御に適した演算処理、すなわち指令値と
電動機電流の偏差や補償演算等の処理で得られた値であ
る。そして、次の周期ｌ１ｌＣＨ，の割込み信号ｉＲＱ
に同期して、時間ｔ２からプログラマブルタイマＰ ’
１１’ Ｍから出力し、チョッパＣＩ＋を移相出力ｖａ
２の立上りでオン、立下りでオフとする。
あり、これはチョッパＣ）（の動作周期” Ｌ” ＋１
に同期して与えられる。第４図において、たとえば移相
出力ｖａ２ば、チョッパ周期’Ｉ” （ｎ ＋の時間で
、電動機電流制御に適した演算処理、すなわち指令値と
電動機電流の偏差や補償演算等の処理で得られた値であ
る。そして、次の周期ｌ１ｌＣＨ，の割込み信号ｉＲＱ
に同期して、時間ｔ２からプログラマブルタイマＰ ’
１１’ Ｍから出力し、チョッパＣＩ＋を移相出力ｖａ
２の立上りでオン、立下りでオフとする。
一方、マイクロプロセッサは、次の周期” ＣＨａで出
力すべき移相出力ｖ４３の演算処理を実行している。こ
のようにして、ＴｃＨ３以降、順次チヨノ・ＺＣＨのオ
ン、オフ制御が行なわれる。
力すべき移相出力ｖ４３の演算処理を実行している。こ
のようにして、ＴｃＨ３以降、順次チヨノ・ＺＣＨのオ
ン、オフ制御が行なわれる。
ところで、割込み信号ｉＲＱ発生と同時に移相出力Ｖα
を出力し、かつ、第１図に示したＡ／Ｄ変換器Ａ／Ｄを
起動して電動機電流ＩＭのＡｌ１）変換を行うと、その
値は、ｉＨの最小値（ＩＭ）Ｌの値が得られる。そこで
、指令値ＩＰと電動機電流ｉＭの偏差を求めるとき、最
小値（ＬＭ）Ｌとのα（１−α／ ’Ｊ’ ＣＨ）との
偏差を算出すれば、ＩＰと平均値（ＩＭ）ｍとの偏差が
得られることになり、平均値（・ＩＭ）ｍがＩＰに等し
く制御されることになる。
を出力し、かつ、第１図に示したＡ／Ｄ変換器Ａ／Ｄを
起動して電動機電流ＩＭのＡｌ１）変換を行うと、その
値は、ｉＨの最小値（ＩＭ）Ｌの値が得られる。そこで
、指令値ＩＰと電動機電流ｉＭの偏差を求めるとき、最
小値（ＬＭ）Ｌとのα（１−α／ ’Ｊ’ ＣＨ）との
偏差を算出すれば、ＩＰと平均値（ＩＭ）ｍとの偏差が
得られることになり、平均値（・ＩＭ）ｍがＩＰに等し
く制御されることになる。
第５図は第３図のゲート制御回路のプログラム構成で、
低速処理を行う主ルーチンへ４Ｒとチョッパ動作周期１
゛。Ｈ毎に処理を行う割込みルーチンＳ Ｒで構成され
ている。第６図はマイクロプロセッサＭＰ（Ｊにあらか
じめプログラムされた割込みルーチンの処理内容を示す
フローチャートである。
低速処理を行う主ルーチンへ４Ｒとチョッパ動作周期１
゛。Ｈ毎に処理を行う割込みルーチンＳ Ｒで構成され
ている。第６図はマイクロプロセッサＭＰ（Ｊにあらか
じめプログラムされた割込みルーチンの処理内容を示す
フローチャートである。
すなわち、割込みが発生すると、ＰＴＭから移相出力ｖ
ａを発生させる処理を行ない、次に、電動機電流、指令
値、電源電圧のＡ／Ｄ変換を行なって、それぞれの値を
（ＩＭ＞Ｌ、ＩＰ、ＥＳとする。
ａを発生させる処理を行ない、次に、電動機電流、指令
値、電源電圧のＡ／Ｄ変換を行なって、それぞれの値を
（ＩＭ＞Ｌ、ＩＰ、ＥＳとする。
一方、電動機回路のインダクタンスＬ、とチョッパ動作
周期ＴＣＨは、あらかじめ定数として与えられている。
周期ＴＣＨは、あらかじめ定数として与えられている。
これより、Ａ／Ｄ変換終了後に、電動機電流の平均値（
１Ｍ）ｍを により算出できる。次に、指令値ＩＰと平均値（ＩＭ）
ｍの偏差ＩＰ （１Ｍ）ｍ を算出した後、制御要素
である補償系の演算処理を行なうことにより、次に出力
すべき移相出力■６を得る。以上のような演算処理を行
なうことにより、電動機電流の平均値（ｉＭ）ｍが指令
値ｌＰに追従する電流制御を行なうことができる。
１Ｍ）ｍを により算出できる。次に、指令値ＩＰと平均値（ＩＭ）
ｍの偏差ＩＰ （１Ｍ）ｍ を算出した後、制御要素
である補償系の演算処理を行なうことにより、次に出力
すべき移相出力■６を得る。以上のような演算処理を行
なうことにより、電動機電流の平均値（ｉＭ）ｍが指令
値ｌＰに追従する電流制御を行なうことができる。
本発明の一実施例によれば、電動機電流のＡ／Ｄ変換を
１回行なうのみで平均値を算出することができるので、
Ａ／Ｄ変換の処理時間を短縮して、電動機電流の平均値
を指令値に追従して制御できる効果がある。
１回行なうのみで平均値を算出することができるので、
Ａ／Ｄ変換の処理時間を短縮して、電動機電流の平均値
を指令値に追従して制御できる効果がある。
第６図に示すフローチャートのステップは必要最小限の
ものを示したものであり、中間に種々の処理ステップを
入れることもできるし、任意にステップの入換えを行な
っても良い。
ものを示したものであり、中間に種々の処理ステップを
入れることもできるし、任意にステップの入換えを行な
っても良い。
ところで、前記実施例では、割込み信号１１Ｌ（Ｊに同
期してチョッパＣＨをオンし、同時に電動機、電流ｉＭ
のＡ／Ｄ変換を行なってｉＭの最小値（ＩＭ）’Ｌを得
た。しかし、プログラマブルタイマＰＴＭからＴＣＩ＋
−α の移相出力を得るようにし、割込み信号１１ｔＱ
に同期してチヨツ・ＣＣＨをオフする制御方法も可能で
ある。この場合は、割込み信号ｉＷＱに同期して電動機
電流ｉＭのＡ／Ｄ変換を行なうと、ＩＭの最大値（１Ｍ
）ｍが得られるので、第６図の５ステツプ目の演算処理
を、ことにより、前記実施−と同等の効果を得る。とこ
ろで、電源電圧Ｅｓの変動までも孝順する必要がないシ
ステムでは、第６図の５ステツプ目の演算処理時間を短
縮するために、αに対するをあらかじめプログラムし、
第６図の５ステツプなうことにより、全体の実行処理時
間を短縮できる効果がある。
期してチョッパＣＨをオンし、同時に電動機、電流ｉＭ
のＡ／Ｄ変換を行なってｉＭの最小値（ＩＭ）’Ｌを得
た。しかし、プログラマブルタイマＰＴＭからＴＣＩ＋
−α の移相出力を得るようにし、割込み信号１１ｔＱ
に同期してチヨツ・ＣＣＨをオフする制御方法も可能で
ある。この場合は、割込み信号ｉＷＱに同期して電動機
電流ｉＭのＡ／Ｄ変換を行なうと、ＩＭの最大値（１Ｍ
）ｍが得られるので、第６図の５ステツプ目の演算処理
を、ことにより、前記実施−と同等の効果を得る。とこ
ろで、電源電圧Ｅｓの変動までも孝順する必要がないシ
ステムでは、第６図の５ステツプ目の演算処理時間を短
縮するために、αに対するをあらかじめプログラムし、
第６図の５ステツプなうことにより、全体の実行処理時
間を短縮できる効果がある。
なお、第３図では電流検出、器ＣＤを電動機回路に入れ
て電動機電流ｉＭを検出したが、チヨツ・ＺＣＨがオン
状態になると１．電源Ｓにもｌｙと等しい電流が流れる
ので、この電流を検出しても作用、効果は同等である。
て電動機電流ｉＭを検出したが、チヨツ・ＺＣＨがオン
状態になると１．電源Ｓにもｌｙと等しい電流が流れる
ので、この電流を検出しても作用、効果は同等である。
本発明によれば、マイクロコンピュータシステムのチョ
ッパ制御装置において電動機電流の平均値を１回のｆｉ
、／Ｄ変換で算出できるので、演算処理時間を短縮でき
る効果がある。
ッパ制御装置において電動機電流の平均値を１回のｆｉ
、／Ｄ変換で算出できるので、演算処理時間を短縮でき
る効果がある。
第１図、第２図はチョッパによる電動機制御のそれぞれ
基本回路図と動作図、第３図は本発明の一実施例を示す
ブロック図 第４＠、第５図は本発明の詳細な説明する
動作図、第６図は制御用演算″のフローチャートである
。 Ｓ・・・直流電源、Ｍ・・・直流電動機、Ｃ）（・・・
チョッパＧＣＣ・・・ゲート制御回路、Ａ／Ｄ・・・ア
ナログ−デジタル変換器、ＭＰＵ・・・マイクロプロセ
ッサ、Ｐ ’ｌ’ Ｍ・・・プログラマブルタイマ、Ｔ
Ｍ・・・タイマ、１）Ｂ・・・データバス、Ａｌｌ・・
・アドレスバス、へ１ト・主ルーチン、８１（・・・割
込みルーチン。 ＄１凶 ＄２ 目 ＄４−目 Ｃｄ７σＮ （Ｈ，ρＦＦ 茅ｆ 目 ） Ｉ″１尺
基本回路図と動作図、第３図は本発明の一実施例を示す
ブロック図 第４＠、第５図は本発明の詳細な説明する
動作図、第６図は制御用演算″のフローチャートである
。 Ｓ・・・直流電源、Ｍ・・・直流電動機、Ｃ）（・・・
チョッパＧＣＣ・・・ゲート制御回路、Ａ／Ｄ・・・ア
ナログ−デジタル変換器、ＭＰＵ・・・マイクロプロセ
ッサ、Ｐ ’ｌ’ Ｍ・・・プログラマブルタイマ、Ｔ
Ｍ・・・タイマ、１）Ｂ・・・データバス、Ａｌｌ・・
・アドレスバス、へ１ト・主ルーチン、８１（・・・割
込みルーチン。 ＄１凶 ＄２ 目 ＄４−目 Ｃｄ７σＮ （Ｈ，ρＦＦ 茅ｆ 目 ） Ｉ″１尺
Claims (1)
- ■、直流電源、−直流電動機を含む電動機回路、及びチ
ョッパで構成された電動機制御回路と、あらかじめプロ
ーグラムされた処理手段、アナログ−デジタル変換手段
、デジタル値をパルス変換する手段を備えて、前記直流
電動機の電流を指令値に追従して制御する前記チョッパ
のゲート制御装置とを備えるものにおいて、前記チョッ
パの導通時点又は非導通時点のどちらか一方の時への前
記直流電動機の電流値を、前記直流電源の電圧値、前記
電動機回路のインダクタンス値、前記チョッパの導通時
間と動作周期で補正したことを特徴とするチョッパ制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56153682A JPS5858893A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | チヨツパ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56153682A JPS5858893A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | チヨツパ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5858893A true JPS5858893A (ja) | 1983-04-07 |
Family
ID=15567850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56153682A Pending JPS5858893A (ja) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | チヨツパ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5858893A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4656402A (en) * | 1985-02-13 | 1987-04-07 | Nippondenso Co., Ltd. | Electric motor control apparatus |
| JPS63220764A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | チヨツパの制御装置 |
| US5470816A (en) * | 1993-07-08 | 1995-11-28 | Nippon Paper Industries Co., Ltd. | Thermal recording sheet |
| US5811907A (en) * | 1995-10-25 | 1998-09-22 | Sawafuji Electric Co., Ltd. | Small generator |
| JP2013063018A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-04-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| CN110441589A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 康力电梯股份有限公司 | 一种变频器电流采样的在线确认及校正方法 |
-
1981
- 1981-09-30 JP JP56153682A patent/JPS5858893A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4656402A (en) * | 1985-02-13 | 1987-04-07 | Nippondenso Co., Ltd. | Electric motor control apparatus |
| JPS63220764A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | チヨツパの制御装置 |
| US5470816A (en) * | 1993-07-08 | 1995-11-28 | Nippon Paper Industries Co., Ltd. | Thermal recording sheet |
| US5612279A (en) * | 1993-07-08 | 1997-03-18 | Nippon Paper Industries, Ltd. | Optical recording sheet |
| US5811907A (en) * | 1995-10-25 | 1998-09-22 | Sawafuji Electric Co., Ltd. | Small generator |
| JP2013063018A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-04-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| CN110441589A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 康力电梯股份有限公司 | 一种变频器电流采样的在线确认及校正方法 |
| CN110441589B (zh) * | 2019-07-26 | 2022-06-07 | 康力电梯股份有限公司 | 一种变频器电流采样的在线确认及校正方法 |
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