JPS6025685A - 自動ハンド交換装置 - Google Patents
自動ハンド交換装置Info
- Publication number
- JPS6025685A JPS6025685A JP13433283A JP13433283A JPS6025685A JP S6025685 A JPS6025685 A JP S6025685A JP 13433283 A JP13433283 A JP 13433283A JP 13433283 A JP13433283 A JP 13433283A JP S6025685 A JPS6025685 A JP S6025685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- robot
- housing
- exchanger
- exchange device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の刊用分野〕
本発明は、ロボット手首先端に取付けて、準備されたハ
ンド、ツールの着脱交換を自動で行う自動ハンド交換装
置１ｉｉｃ係り、小形簡易組立ロボットに取付けて使用
するの（て好適な、位置ずれ修正機ＪＨ付自動ハンド交
換装置に関する〇（発明の背景〕 従来技術の一列を第１図に示すように、ロボット手首先
端１には位置ずれ修正機構部２、自動ハンド交換装置１
５及びハンド、ツール４を直列に配置して取付いている
。このためロボット手首先端１からハンド先端５までの
距離が長くなるのと同時に質量が大きくなるので、１）
ロボットの動作範囲に制約を与えたり、２）ロボットの
可搬重量以上になったり、３）ロボットの動作、停止時
に機動が発生したり、４）慣性が大きくなるため、加減
速時間を長くする必要があったり、位置決め精度の信頼
性低下につながる。
ンド、ツールの着脱交換を自動で行う自動ハンド交換装
置１ｉｉｃ係り、小形簡易組立ロボットに取付けて使用
するの（て好適な、位置ずれ修正機ＪＨ付自動ハンド交
換装置に関する〇（発明の背景〕 従来技術の一列を第１図に示すように、ロボット手首先
端１には位置ずれ修正機構部２、自動ハンド交換装置１
５及びハンド、ツール４を直列に配置して取付いている
。このためロボット手首先端１からハンド先端５までの
距離が長くなるのと同時に質量が大きくなるので、１）
ロボットの動作範囲に制約を与えたり、２）ロボットの
可搬重量以上になったり、３）ロボットの動作、停止時
に機動が発生したり、４）慣性が大きくなるため、加減
速時間を長くする必要があったり、位置決め精度の信頼
性低下につながる。
というような欠点があった。
本発明の目的は、小杉、軽凌化を可能とし、ハンド、ツ
ール先端の位置決め清変の信禎性向上及びロボット動作
特性の向上に寄りし痔る自動ハンド交換装置を提供する
ことにちる。
ール先端の位置決め清変の信禎性向上及びロボット動作
特性の向上に寄りし痔る自動ハンド交換装置を提供する
ことにちる。
本発明では、上記目的を達成するために、組付けめ合い
等の作業中の位置ずれを受動的に島正する位置ずれ疹正
機講に自助ハンド交換装置に組込み、一体構造とした。
等の作業中の位置ずれを受動的に島正する位置ずれ疹正
機講に自助ハンド交換装置に組込み、一体構造とした。
以下、本発明の一実施列を第２図〜第４図により説明す
る。
る。
１ｉｆＩ２図において、ベースグレート１０はロボット
手首先端部に締結し、ハウジング１２との間ば平行に配
置した複数本のピアノ線１１でりながっている。
手首先端部に締結し、ハウジング１２との間ば平行に配
置した複数本のピアノ線１１でりながっている。
ハウジング１２には玉受はハウジング１３をはめ込、み
締結している。この玉受は−・ウジング１５には複数個
の鋼球１４を組込み、テーバ状の開口部を有するテーパ
ピストン１６の助きてよって鋼球１４を操作する。テー
パピストン１６１１ｉＨＲバネ１７で下方回に押され、
鋼球１４を内方向に押している。またテーパピストン１
６を上方向に勤かし、鋼球１４を外側に１けるようにす
るには、配管１８よりエアーを供給する。なお鋼球１４
が外側に動いた際に、鋼球１４が玉受はハウジング１３
より落下しないよう／ｍカラー１５を取付けて＾る。
締結している。この玉受は−・ウジング１５には複数個
の鋼球１４を組込み、テーバ状の開口部を有するテーパ
ピストン１６の助きてよって鋼球１４を操作する。テー
パピストン１６１１ｉＨＲバネ１７で下方回に押され、
鋼球１４を内方向に押している。またテーパピストン１
６を上方向に勤かし、鋼球１４を外側に１けるようにす
るには、配管１８よりエアーを供給する。なお鋼球１４
が外側に動いた際に、鋼球１４が玉受はハウジング１３
より落下しないよう／ｍカラー１５を取付けて＾る。
玉受はハウジング１３内を動作し得るロックシリンダ２
０１・まガイド２１を案内として上下動し、ロックシリ
ンダ２０に収付けたロックピン２２けベースグレート１
００ロツク穴２５と係合ＩｊＴ能な位置に配置している
。ロックシリンダ２０は常時バネ２４によって下方向に
押しつけられ、ロックピン２２けロック穴２３と係合せ
ず、ハウジング１２はベースプレー）１０ｉＣ対して揺
１助可能となる。逆に、配Ｗ２５よりエアーを供給する
とロックシリンダ２０−は上か向に移幼し、ロックピン
２２がロック穴２５と＋Ｐｌし、ハウジング１２まベー
スグレート１０に対して揺動不可能と、２る。
０１・まガイド２１を案内として上下動し、ロックシリ
ンダ２０に収付けたロックピン２２けベースグレート１
００ロツク穴２５と係合ＩｊＴ能な位置に配置している
。ロックシリンダ２０は常時バネ２４によって下方向に
押しつけられ、ロックピン２２けロック穴２３と係合せ
ず、ハウジング１２はベースプレー）１０ｉＣ対して揺
１助可能となる。逆に、配Ｗ２５よりエアーを供給する
とロックシリンダ２０−は上か向に移幼し、ロックピン
２２がロック穴２５と＋Ｐｌし、ハウジング１２まベー
スグレート１０に対して揺動不可能と、２る。
前５図（・ておいて、ロケート溝２８は第４図に示すロ
クータ４５と系薩町、走とし、ハンド変臭の際のハンド
°の向きを毎回同じにする役目をもり。
クータ４５と系薩町、走とし、ハンド変臭の際のハンド
°の向きを毎回同じにする役目をもり。
嵌合部４０はテーパ部４１とエアー通路４２を館し、継
手４３とハンド５０のエアー共姶口が配Ｒチューブでつ
なぎ、第２図一点鎖線で示すように嵌合部４０が鋼球１
４で護持された状態で配管２９よシェアーを供給すると
ハンド５ｏ側にエアーが供給される。
手４３とハンド５０のエアー共姶口が配Ｒチューブでつ
なぎ、第２図一点鎖線で示すように嵌合部４０が鋼球１
４で護持された状態で配管２９よシェアーを供給すると
ハンド５ｏ側にエアーが供給される。
また、ハウジング１２の一部に雌コネクタ６１を取付け
たコネクタホルダ５０を収付け、円板４４の一部に設け
た雄コネクタ４６と系陸可能とし、ハンド５０と４気的
接読を行う。なお、・雄コ゛ネクタ５１ｖｉ、＆付ピン
３２に対してガタを持だ亡、雄コネクタ４６との立ｉｒ
れがあっても、ある範囲内で係合可能なようにした。
たコネクタホルダ５０を収付け、円板４４の一部に設け
た雄コネクタ４６と系陸可能とし、ハンド５０と４気的
接読を行う。なお、・雄コ゛ネクタ５１ｖｉ、＆付ピン
３２に対してガタを持だ亡、雄コネクタ４６との立ｉｒ
れがあっても、ある範囲内で係合可能なようにした。
本発明によれば、ロボット手首先端に取付ける買置及び
長さが１１さくできるので、ロボットの動作範囲を広＜
：ｉｌｌ、、Ｍできると同時に、ロボットの動作ｊ特
性の向上につながる。また、従来より、ｄ済性の面から
みても有利である。更に、簡易小形遣立ロボットへの適
用が町１化となる。
長さが１１さくできるので、ロボットの動作範囲を広＜
：ｉｌｌ、、Ｍできると同時に、ロボットの動作ｊ特
性の向上につながる。また、従来より、ｄ済性の面から
みても有利である。更に、簡易小形遣立ロボットへの適
用が町１化となる。
第１図は鉱来技術の縦、Ｉｙｒ面図、第２図は本発明の
一実施例の縦１析面図、第３図は第２図の下面図、第４
図は第２図に一点鎖線で示した部分の詳１間な縦断面図
である。 １０・・・ベースプレート １１・・・ピアノ線１２・
・・ハウジング １３・・・玉受はノ為つジン、グ１４
・・・鋼球１６・・・デーパピストン２０・・・ロック
シリンダ ２１・・・ガイド２２・・・ロックピン ２
６・・・ロック穴２８ ・・・ −り − ト ６！― 代理人弁理士 扁 僑 男 夫 第 １［］ 第つ凶
一実施例の縦１析面図、第３図は第２図の下面図、第４
図は第２図に一点鎖線で示した部分の詳１間な縦断面図
である。 １０・・・ベースプレート １１・・・ピアノ線１２・
・・ハウジング １３・・・玉受はノ為つジン、グ１４
・・・鋼球１６・・・デーパピストン２０・・・ロック
シリンダ ２１・・・ガイド２２・・・ロックピン ２
６・・・ロック穴２８ ・・・ −り − ト ６！― 代理人弁理士 扁 僑 男 夫 第 １［］ 第つ凶
Claims (1)
- １、テーバ伏開口部を有すピストンの動作ニ応じて鋼球
を動作させる自助ハンド交換装置において、平行に配置
したｒ夏数本の町撓物が受動的に撓み得かつ、１１！峨
的に、該町撓物の受動的撓みを制約し得るように組合わ
せた構造を有することを特許とする自助ハンド交換装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433283A JPS6025685A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 自動ハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13433283A JPS6025685A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 自動ハンド交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025685A true JPS6025685A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15125859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13433283A Pending JPS6025685A (ja) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | 自動ハンド交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025685A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633682U (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-11 | ||
| JPH0445685U (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-17 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163093A (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-07 | Nissan Motor | Wire block in remote-centering-compliance mechanism |
-
1983
- 1983-07-25 JP JP13433283A patent/JPS6025685A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163093A (en) * | 1981-03-30 | 1982-10-07 | Nissan Motor | Wire block in remote-centering-compliance mechanism |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633682U (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-11 | ||
| JPH0445685U (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-17 |
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