JPS60249558A

JPS60249558A - ２次元トランスフア装置

Info

Publication number: JPS60249558A
Application number: JP10370384A
Authority: JP
Inventors: Shinri Abe; 阿部　真利
Original assignee: Toshiba Seiki Co Ltd
Current assignee: Toshiba Mechatronics Co Ltd
Priority date: 1984-05-24
Filing date: 1984-05-24
Publication date: 1985-12-10
Also published as: JPH0373423B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［技術分野］本発明は、２次元トランスファ装置に関する。

［従来技術］２次元トランスファ装置は、例えば工作物を加工するの
に必要な複数の自動機械を加工順に配置し、該機械と機
械の間を上下および横方向に工作物を移動させる装置に
係り、該装置には、従来より種々の方式のものが採用さ
れている。２次元トランスファ装置の駆動方式には、工
作物を横および上下方向に移動させる移動体としてのフ
ィー・ドパーにラックを固定し、原動機の駆動力をピこ
オンを介してラックに伝達し、フィードバーを横方向に
移動させるものがある。このような方式によれば構造が
簡単で確実な横駆動力の伝達を行えるという利点を有す
るものの、工作物を保持するフィードバーを上下駆動部
により上下方向に移動される際に、前記横移動用の原動
機をも上下動させなければならないという問題点を有し
ている。

すなわち、このような方式によると、原動機の上下動に
伴い装置の出力が増大したり、また必然的に装置が大型
化するという問題があり、また原動機の質量の存在によ
り、上下方向の慣性が大となるため、目標とする高速動
を得ることが困難となる等の不具合を有している。さら
に、原動機が可動となることから、原動機への配線が長
くなり、また断線のおそれ等の不具合も同時に有してい
た。

［発明の目的］本発明は、２次元トランスファ装置の上下駆動部と横駆
動部の両者をフレームに固定配置する状態で、フィード
バーを上下および横方向に移動可能とすることを目的と
している。

［発明の構成］上記目的を達成するために、本発明は、その構成をフレ
ームと、フレームに対して上下動可能に支持、される上
下スライド部と、フレームに固定配置され、上下スライ
ド部を上下可能とする上下駆動部と、上下スライド部に
配設される第１横ガイド部と、フレームに揺動可能に支
持されるとともに、上下スライド部に連動可能に結合さ
れる駆動レバーと、フレームに揺動可能に支持される従
動レバーと、駆動レバーと従動レバーを連結し、フレー
ムと駆動レバーと従動レバーとともに平行リンクを形成
する連結ロッドと、従動レバーに配設される第２横ガイ
ド部と、第１横ガイド部と第２横ガイド部に保持される
とともに、送り方向に送り機構部を延設されてなるフィ
ードバーと、フレームに支持される横駆動部と、上下ス
ライド部と一体に上下動するとともに、上下スライド部
に回転可能に支持され、前記フィードバーの送り機構部
に送り力を伝達する送り車、および従動車を備える従動
輪と、従動軸まわりに揺動可能に配設される第ルバーと
、フレームに支持され、横駆動部によって駆動される駆
動車を備えてなる駆動軸と、駆動軸まわりに揺動可能に
配設される第２レバーと、第ルバーの端部および第２レ
バーの端部に結合されるとともに、駆動車と従動車のそ
れぞれに連動可能とされる中間車を備える中間軸と、を
有してなる２次元トランスファ装置としている。

［発明の詳細な説明］以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明一実施例に係る２次元トランスファ装置
の概略側面図、第２図は第１図のＩＩ　−ｎ線に沿う拡
大断面図、第３図は第２図の要部を示す斜視図である。

２次元トランスファ装置１０は、フィードバー１１の長
さ方向に所定ピッチで懸吊された保持体１２により、Ａ
点からＢ点、Ｂ点から０点と順次加工ラインＤに沿って
加工物１３を移動させる装置に係り、例えば、Ａ点から
Ｂ点への移動についてみた場合、先ず保持体１２により
Ａ点で保持した加工物１３をフィードバー１１を上下移
動させることにより上方へ移動させ、次いでフィードバ
ー１１を横方向に移動させてＢ点上方位置まで移動させ
、さらにフィードバー１１の下方移動により加工物１３
を下方へ移動させ、Ｂ点まで搬送させるものである。

固定状態で配置されたフレーム１４には、鉛直方向に直
立させたガイド面１５が形成され、該ガイド面１５には
、上下スライド部１６がフレーム１４に対し上下動可能
に支持されている。上下スライド部１６は、フレーム１
４に固定配置された上下駆動部としてのアクチュエータ
１７にクランクアーム１８Ａ、リンク１８Ｂを介して連
結され、アクチュエータ１７によるクランクアーム１８
Ａの矢示Ｅ方向の回転により、ガイド面１５上をガイド
させながら上下方向に往復移動させている。

上下スライド部１６は、第２図に示すように全体板状を
なし、−に下スライド部１６の上下位置には、フィード
バー１１を支持可能とするローラ状の第１横ガイド部１
９が上下一対設けられている。フレーム１４には、駆動
レバー２０が設けられ、該駆動レバー２０は、軸部２３
を介して、フレーム１４に対し矢示Ｆ方向に揺動可能に
支持され、２つの揺動腕部２１．２２を備えるＬ字形状
のものとされている。２つの揺動腕部２１．２２のうち
揺動腕部２２は、上下スライド部１６に対しリンク２２
Ａを介して連動可能に結合されている。駆動レバー２０
と同一高さで加工ラインＤの前工程の部分位置には、下
従動レバー２４が設けられている。下従動レバー２４は
、駆動レバー２０と同様にフレーム１４に対し揺動可能
に支持され、駆動レバー２０と略同−形状で２つの揺動
腕部２５．２６を備えるＬ字形状とされている。

駆動レバー２０の揺動腕部２１と下従動レバー２４の揺
動腕部２５とは、連結はラド２７により連結され、フレ
ーム１４と駆動レバー２０と下従動レバー２４により平
行リンク２８を形成するようにしている。これにより下
従動レバー２４は駆動レバー２０に連動し、フレーム１
４に支持された軸部２９を支点として矢示Ｇ方向に揺動
可能とされている。下従動レバー２４の上方位置には、
下従動レバー２４にリンク３０Ａを介して連動し、軸部
３０を支点に矢示Ｇ方向に揺動可能な上従動レバー３１
がフレーム１４に対し支持されている。この上従動レバ
ー３１の揺動腕部３２と前記下従動レバー２４の揺動腕
部２６には、ローラ状の第２横ガイド部３３が上下対を
なす状態で設けられている。

上下それぞれ対をなす状態とされる第１横ガイド部１９
と第２横ガイド部３３には、フィードＡ　−１１が保持
されている。フィードバーｔｉは、加工ラインＤの送り
方向に延設される筒体をなし、さらに該フィードバー１
１の側面の送り方向には送り機構部としてのラック３４
が延設されている。第１横ガイ、ド部１９および第２横
ガイド部３３に保持されたフィードバー１１は、上下ス
ライド部１６の上下動に伴い平行リンク２８の存在を介
して上下動可能とされ、これによりフィードバー１１に
懸吊されてなる保持体１２を上下方向に移動可能として
いる。

フィードバー１１の横方向の移動は、上記ラック３４と
噛み合う送り車としてのピニオン３５の回転により行な
われ、該ピニオン３５および従動車３６を備える従動軸
３７は、軸受３８を介して上下スライド部１６に回転可
能に支持されている。これにより従動軸３７は、上下ス
ライド部１６と一体に上下動可能とされている。従動軸
３７には、従動軸３７まわりに揺動可能な第ルバー３９
が配設されている。

横駆動部としての原動機４０は、フレーム１４に支持さ
れ、該原動機４０の回転力はフレーム１４に回転可能に
支持される駆動軸４１に対し伝達させるようにしている
０回転力の伝達は、原動機４０の軸４２に装着された原
動車４２Ａと駆動軸４１に装着された駆動車４３とをベ
ルト４４で懸回させて行うようにしている。駆動軸４１
には、駆動軸４１まわりに揺動可能とされる第２レバー
４５が配設され、該第２レバー４５の端部４６と上記第
ルバー３９の端部４７は、中間軸４８により結合され、
それぞれ中間軸４８に対し回動可能とされている。中間
軸４８には、前記駆動車４３および従動車３６と連動可
能とされる中間車４９が備えられ、それぞれ駆動車４３
と中間車４９、中間車４９と従動車３６にはベルト５０
．５１が懸回され、原動機４０により駆動車４３へ伝達
される回転力を中間車４９を介して従動車３６へ伝達可
能としている。このようにして従動車３６に伝達される
原動機４０の回転により従動軸３７が回転され、よって
ピニオン３５が回転されることになる。ラック３４と噛
み合うピニオン３５の回転により、フィードバー１１は
横方向に移動可能となり、原動機４０の正逆回転により
、フィードバー１１に保持される保持体Ｉ２を、加工ラ
インＤに沿ってＡＢ間、８０間で横方向に往復移動させ
ることを可能としている。

従動軸３７は、上下スライド部１６とともに上下動可能
とされ、これにより、ラック３４とピニオン３５を噛み
合わせた状態のまま、フィードパー１１を上下動させる
ことを可能としている。

駆動軸４１、中間軸４８、従動軸３７のそれぞれは、第
ルバー３９および第２レバー４５により結合されており
、従動軸３７が、上下スライド部１６とともに上下動す
る際、第ルバー３９および第２レバー４５のそれぞれは
中間軸４８を中心に屈折されるようにしている。これに
より、たとえ上下スライド部１６が上下動し、これに伴
い従動軸３７が上下動されても、フレーム１４に支持さ
れた原動機４０の回転力は、駆動車４３→中間車４９→
従動車３６を通じてピニオン３５に伝達されることとな
り、これによりフィードパー１１を横方向に移動させる
ことが可能となる。

駆動車４３と従動車３６の直径は、同一とされている。

これは、上下スライド部１６が上下動し、駆動車４３と
従動車３６とが相対移動される状態において、従動車３
６および従動軸３７ならびにピニオン３５が上下スライ
ド部１６に対して相対回転するのを防止するためである
。これにより、ピニオン３５は、上下スライド部１６の
上下動に伴う両レバー３９．４５の屈折動作の影響を受
けることなく、原動機４ｏの作動によってのみ駆動可能
とされ、ノイードバー１１を原動４１４０の作動によっ
てのみ横移動可能としている。

次に上記実施例の作動について説明する。

先ず、アクチュエータ１７の作動により上下スライド部
１６が下降移動されると上下スライド部１６および上下
スライド部１６に連結される平行リンク２８により第１
横ガイド部および第２横ガイド部１９．３３が下降移動
されることとなる。

これにより、第１および第２横ガイド部１９．３３に保
持されるフィードパー１１が、下降移動され、Ａ、Ｂ、
Ｃの各工程で保持体１２を下降移動されることが可能と
なり、保持体１２により加工物１３を保持することが可
能となる。このようにして各保持体１２が加工物１３を
保持した後、アクチュエータ１７が再作動し、上下スラ
イド部１６および上下スライド部１６に連結される平行
リンク２８により、第１および第２横ガイド部１９．３
３が上昇移動され、フィードパー１１も上昇移動され、
これにより保持体１２に保持された加工物１３を上昇移
動させることができる。加工物１３か上昇移動されると
ともに原動機４０が回転され、駆動車４３→中間市４９
→従動車３６を介して従動軸３７に対して原動機４０の
回転力が伝達されることとなる。これにより従動軸３７
に備えられたピニオン３５が回転され、フィードパー１
１が加工ラインＤの送り方向に横移動されることとなる
。フィードパー１１の横移動は、ＡＢ、ＢＣ間の工程間
を一ピツチとして行われ、例えばＡ点で保持された加工
物１３がＢ点上方にさしかかると原動機４０が停止しフ
ィードパー１１の横移動が完了することとなる。次いで
フィードパー１１が下降移動されることにより、保持体
１２に保持されていた加工物１３がＢ点の位置でその保
持が開放されることとなる。これにより加工物１３は、
Ａ点からＢ点、Ｂ点から０点へと第１図に２点鎖線Ｈに
示す軌跡を描きながら搬送されることとなる。加工物１
３を搬送し、加工物１３を解放した保持体１２は、原動
機４０の逆回転により再び送り方向と逆方向に軌跡Ｈに
沿って移動し、Ａ、Ｂ、Ｃの各工程で再び加工物１３を
保持することとしている。２次元トランスファ装置ｌＯ
は、上記動作をくり返し行うことにより、加工物１３を
順次送り方向に移動可能としている。

このように上記実施例によれば、原動機４ｏをフレーム
１４に固定したままの状態で、フィードパー１１のラッ
ク３４に該原動機４ｏの横駆動力を伝達させることがで
きるので、装置全体の駆動力を低減し、装置全体を小型
化することが可能となる。また、フィードパー１１が上
下動する際の原動機４０の質量に基づく慣性を小とする
ことができ、上下動の速度をより高速化することが可能
となる。さらに、原動機４０は、フレーム１４に対し固
定されたままの状態なため断線のおそれも解消される。

なお、本発明においては、ラック３４をチエーン等の他
の送り機構部とし、ビニオン３５をスプロケット等の他
の送り車としてもよい。

［発明の効果］以上のように本発明は、フレームと、フレームに対して
１−下動可能に支持される上下スライド部と、フレーム
に固定配置され、上下スライド部を１−、下回能とする
上下駆動部と、上下スライド部に配設される第１横ガイ
ド部と、フレームに揺動可能に支持されるとともに、上
下スライド部に連結可能に結合される駆動レバーと、フ
レームに揺動可能に支持される従動レバーと、駆動レバ
ーと従動レバーを連結し、フレームと駆動レバーと従動
レバーとともに平行リンクを形成する連、結ロッドと、
従動レバーに配設される第２横ガイド部と、第１横ガイ
ド部と第２横ガイド部に保持されるとともに、送り方向
に送り機構部を延設されてなるフィードバーと、フレー
ムに支持される横駆動部と、上下スライド部と一体に上
下動するとともに、Ｌ下スライド部に回転可能に支持さ
れ、前記フィートパーの送り機構部に送り力を伝達する
送り車、および従動車を備える従動軸と、従動軸まわり
に揺動可能に配設Ｘれる第ルバーと、フレームに支持さ
れ、横駆動部によって駆動される駆動車を備えてなる駆
動軸と、駆動軸まわりに揺動可能に配設される第２レバ
ーと、第ルバーの端部および第２レバーの端部に結合さ
れるとともに、駆動車と従動車のそれぞれに連動可能と
される中間車を備える中間軸と、を有してなる２次元ト
ランスファ装置としたため、上下駆動部と横駆動部の両
者をフレームに固定配置する状態で、フィードパーを上
下および横方向に移動可能とすることができるという効
果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例に係る２次元トランスファ装置
の概略側面図、第２図は第１図のＩＩ　−ＩＩ線に沿う
拡大断面図、第３図は第２図の要部を示す斜視図である
。１０・・・２次元）ランスファ装置、ｌｌ・・・フィー
ドバー、１４・・・フレーム、１６・・・上下スライド
部、１７・・・アクチュエータ、１９・・・第１横ガイ
ド部、２０・・・駆動レバー、２４．３１・・・従動レ
バー、２７・・・連結ロッド、２８・・・平行リンク、
３３・・・第２横ガイド部、３４・・・ラック、３５・
・・ピニオン、３６・・・従動車、３７・・・従動軸、
３９・・・第゛　ｌレバー、４０・・・原動機、４１・
・・駆動軸、４３・・・駆動車、４５・・・第２レバー
、４８・・・中間軸、４９・・・中間車。代理人　弁理士　塩　川　修　治

Claims

【特許請求の範囲】

゛　（１）フレームと、フレームに対して上下動可能に
支持される上下スライド部と、フレームに固定配置され
、上下スライド部を上下可能とする上下駆動部と、上下
スライド部に配設される第１横ガイド部と、フレームに
揺動可能に支持されるとともに、上下スライド部に連動
可能に結合される駆動レバーと、フレームに揺動可能に
支持される従動レバーと、駆動レバーと従動レバーを連
結し、フレームと駆動レバーと従動レバーとともに平行
リンクを形成する連結ロッドと、従動レバーに配設され
る第２横ガイド部と、第１横ガイド部と第２横ガイド部
に保持されるとともに、送り方向に送り機構部を延設さ
れてなるフィードバーと、フレームに支持される横駆動
部と、上下スライド部と一体に上下動するとともに、上
下スライド部に回転可能に支持され、前記フィードバー
の送り機構部に送り力を伝達する送り車、および従動車
を備える従動軸と、従動軸まわりに揺動可能に配設され
る第ルバーと、フレームに支持され、横駆動部によって
駆動される駆動車を備えてなる駆動軸と、駆動軸まわり
に揺動可能に配設される第２レバーと、第ルバーの端部
および第２レバーの端部に結合されるとともに、駆動車
と従動車のそれぞれに連動可能とされる中間車を備える
中間軸と、を有してなる２次元トランスファ装置。