JPS60218086A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPS60218086A JPS60218086A JP7418584A JP7418584A JPS60218086A JP S60218086 A JPS60218086 A JP S60218086A JP 7418584 A JP7418584 A JP 7418584A JP 7418584 A JP7418584 A JP 7418584A JP S60218086 A JPS60218086 A JP S60218086A
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- waves
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S15/36—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
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- Acoustics & Sound (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は超音波を用いた距離測定装置に関するものであ
る。
る。
（従来技術）
従来、超音波を用いた距離測定装置において第１として
超音波パルスを送波し、目的物体からの反射波を受波し
た時刻と送波した時刻との間の時間差を測定することに
よシ、送受波器と、目的物体との距Ｓｔ求めるものがあ
る０たとえばセンサ技術第２巻第１号（１９８２年１月
号）３７ページから４１ページＫ「自立ロボット「山彦
３．１号」とその超音波センナ」と題して述べられてい
る０第２として社連続超音波を送波すると共に目的物体
からの反射波管受波し、受波した波の送波した波に対す
る位相差を用いて送受波器と目的物体との距離をめるも
のがある０たとえば中礁によシ第２６回自動制御連合講
演会予稿集２６１ページから２６２ページに「ロボット
の径路ならい制御のための超音波近傍センサ」と題して
述べられている。
超音波パルスを送波し、目的物体からの反射波を受波し
た時刻と送波した時刻との間の時間差を測定することに
よシ、送受波器と、目的物体との距Ｓｔ求めるものがあ
る０たとえばセンサ技術第２巻第１号（１９８２年１月
号）３７ページから４１ページＫ「自立ロボット「山彦
３．１号」とその超音波センナ」と題して述べられてい
る０第２として社連続超音波を送波すると共に目的物体
からの反射波管受波し、受波した波の送波した波に対す
る位相差を用いて送受波器と目的物体との距離をめるも
のがある０たとえば中礁によシ第２６回自動制御連合講
演会予稿集２６１ページから２６２ページに「ロボット
の径路ならい制御のための超音波近傍センサ」と題して
述べられている。
（従来技術の問題）
しかしながら前記第１の装置では超音波パルスを検出す
るため、反射面の状態によシ安定な検出が困難であるｏ
ｔｆｃ送波器送波器王立シ特性によって測定誤差が生じ
る０また、前記立ち上が９特性によって送波パルス長を
一定以下に短くするととができない◎このため、送波を
行ってから受波するまでの時間が送波パルス長よシ短く
なるような送受波、器近傍における物体の検出は行えな
いという問題がある。
るため、反射面の状態によシ安定な検出が困難であるｏ
ｔｆｃ送波器送波器王立シ特性によって測定誤差が生じ
る０また、前記立ち上が９特性によって送波パルス長を
一定以下に短くするととができない◎このため、送波を
行ってから受波するまでの時間が送波パルス長よシ短く
なるような送受波、器近傍における物体の検出は行えな
いという問題がある。
また、第２の装置では連続波の送信と受信を行うため安
定した検出が可能であるが、送波に用いる波の波長以上
の距離は検出できない０検出する位相差社２πを周期と
する周期関数であり、２”の位相差に対応する距離が前
記波長であるためである〇 （発明の目的） 本発明の目的は前記従来の欠点を除去せしめた距離測定
装置を提供することにある。
定した検出が可能であるが、送波に用いる波の波長以上
の距離は検出できない０検出する位相差社２πを周期と
する周期関数であり、２”の位相差に対応する距離が前
記波長であるためである〇 （発明の目的） 本発明の目的は前記従来の欠点を除去せしめた距離測定
装置を提供することにある。
（発明の構成）
本発明によれば、近接する周波数を持つ２種の波を交互
に送波するための発振器及び送波器と、目的物体からの
反射波の位相を検出するための受波器及び前記発振器と
前記受波器に接続された位相検出器を装備するとともに
、前記２種の波に対する前記２種の検出位相の差をめる
ための前記位相検出器に接続された演算装置を具備する
ことｔｐ徴とする距離測定装置が得られる◇Ｃ栴成の詳
細な説明） 以下に本発明に従う距離測定装置の構成の詳細を説明す
る。
に送波するための発振器及び送波器と、目的物体からの
反射波の位相を検出するための受波器及び前記発振器と
前記受波器に接続された位相検出器を装備するとともに
、前記２種の波に対する前記２種の検出位相の差をめる
ための前記位相検出器に接続された演算装置を具備する
ことｔｐ徴とする距離測定装置が得られる◇Ｃ栴成の詳
細な説明） 以下に本発明に従う距離測定装置の構成の詳細を説明す
る。
本装置は第１図の構成によシ送受波器と目的物体との距
離ｄを測定する。測定は以下の手順によりて行われる。
離ｄを測定する。測定は以下の手順によりて行われる。
まず、第１に発振器１０゛を周波数ｆ１で発振させ、送
波器２０よシ周波数への超音波Ｗ、を送波する。目的物
体１で反射された波は受波器３０によってＷｌ＃とじて
検出され、Ｗ、とＷＩ′の位相差を位相検出器４０によ
如求めてψ１とする。第２に、発振器１０における発振
周波数ｔｆ！とじて第１のものと同様の処理を行い１位
相差ψ、をめる。次に演算装置１５０によって９１とψ
、の差を用いて距離ｄｆ：次式によってめる。
波器２０よシ周波数への超音波Ｗ、を送波する。目的物
体１で反射された波は受波器３０によってＷｌ＃とじて
検出され、Ｗ、とＷＩ′の位相差を位相検出器４０によ
如求めてψ１とする。第２に、発振器１０における発振
周波数ｔｆ！とじて第１のものと同様の処理を行い１位
相差ψ、をめる。次に演算装置１５０によって９１とψ
、の差を用いて距離ｄｆ：次式によってめる。
ただしψ１は。
であシ、Ｃは音速ｈ ／１１／！は発振周波数、ψ１．
ψ！。
ψ！。
ψ、は測定゛した位相差である。
送波される知音波Ｗ、とＷ！及び、検出される位相差ψ
、、ψ２．ψ、の関係を第２図を用いて説明する。
、、ψ２．ψ、の関係を第２図を用いて説明する。
第２図は、送受波器と目的物体間の距離ｄの２倍を伝搬
距離ｌとして横軸にとったものであり、たて軸は、ψ、
、ψ３．ψ、については位相差管示し、Ｗ８゜Ｗ、につ
いては送波された超音波の振幅を示したものであるｏ
％ ’ｅ ％の波長をそれぞれλ１．λ、としたとき、
送波点Ｏと受波点２間の伝搬距離ｌを大きくするに従っ
て、受波点Ｐにおける検出位相差ψ１ｔたはψ、はλｌ
またはλ、の周期で０から２πまで変化する０ところが
ψ、はｆｌとｆ２の差の周波数をもつ波の波長λ、の周
期でＯから２πまで変化する。従って９１のみ測定して
いた前記の従来第２の装置では２重の範囲における距離
のみ測定可能であったが、本発明による装置で紘λ、の
範囲において距離を測定することが可能である口重装置
の測定原理を次に述べる０前記２種の送波信号をそれぞ
れ Ｗｌ ＝ｓｉｎ（２ｒ／、 ｔ ） Ｗｌ、＝ｓｉｎ（２’／１ ｔ ） ただし／、 、 ／、は周波数、竜は時間を表わすとお
くと、送波器からｌの距離にある点Ｐにおける受波信号
はぞれぞれ Ｗ；＝ｓｌｎ（２πｆ−＋ψ１） Ｖｄ’ｌ ＝ａ ｉ ｎ （２π／Ｒ１＋ψ２）ただし
ψ８．？ｌは送波信号と受波信号との位相差と表わすこ
とができる。Ｗ１’ 、 Ｗ、’の平均ヲＷ２とすると
Ｗ２は次式によって表わされる。
距離ｌとして横軸にとったものであり、たて軸は、ψ、
、ψ３．ψ、については位相差管示し、Ｗ８゜Ｗ、につ
いては送波された超音波の振幅を示したものであるｏ
％ ’ｅ ％の波長をそれぞれλ１．λ、としたとき、
送波点Ｏと受波点２間の伝搬距離ｌを大きくするに従っ
て、受波点Ｐにおける検出位相差ψ１ｔたはψ、はλｌ
またはλ、の周期で０から２πまで変化する０ところが
ψ、はｆｌとｆ２の差の周波数をもつ波の波長λ、の周
期でＯから２πまで変化する。従って９１のみ測定して
いた前記の従来第２の装置では２重の範囲における距離
のみ測定可能であったが、本発明による装置で紘λ、の
範囲において距離を測定することが可能である口重装置
の測定原理を次に述べる０前記２種の送波信号をそれぞ
れ Ｗｌ ＝ｓｉｎ（２ｒ／、 ｔ ） Ｗｌ、＝ｓｉｎ（２’／１ ｔ ） ただし／、 、 ／、は周波数、竜は時間を表わすとお
くと、送波器からｌの距離にある点Ｐにおける受波信号
はぞれぞれ Ｗ；＝ｓｌｎ（２πｆ−＋ψ１） Ｖｄ’ｌ ＝ａ ｉ ｎ （２π／Ｒ１＋ψ２）ただし
ψ８．？ｌは送波信号と受波信号との位相差と表わすこ
とができる。Ｗ１’ 、 Ｗ、’の平均ヲＷ２とすると
Ｗ２は次式によって表わされる。
Ｗシ＝−２（Ｗ； ＋ ＷＳ ）
ｌ
＝−（ｓｉｎ（２π／、１＋ψ＋）＋１ｉｎ（２π／！
ｔ＋ｖ２））＝ｃｏｓ（ｇ（／、−／、）ｔ−４−！−
！−！！−） −ｓｉｎ（ｇ（／１＋／ｌ）ｔ＋”’→ ここでＷ′の低周波成分のみ堆り出してＷｉとお〈と。
ｔ＋ｖ２））＝ｃｏｓ（ｇ（／、−／、）ｔ−４−！−
！−！！−） −ｓｉｎ（ｇ（／１＋／ｌ）ｔ＋”’→ ここでＷ′の低周波成分のみ堆り出してＷｉとお〈と。
Ｗ ＝ｃｏｓ（２π／ｉ ｔ＋ψン）
ただし、、／１−ｚｘ 、ψ２＝―
と表すことができる口車前記２種の波の和の包絡線であ
シ、ｆ）及びψ２はそれぞれ包結線の周波数及び位相で
ある。本装置においてｆ、とｆ、の差をとることは前記
包絡線の位相をめるととに相幽する。
シ、ｆ）及びψ２はそれぞれ包結線の周波数及び位相で
ある。本装置においてｆ、とｆ、の差をとることは前記
包絡線の位相をめるととに相幽する。
次に、「の波長をλ）とおくと、送波位置０と受波位置
Ｐ間の距＃ｌはψｋを用いて次式によってまる。
Ｐ間の距＃ｌはψｋを用いて次式によってまる。
、＝２・、ヱこ
′！２に
ここで、λ）はｔＱ及び音速Ｃとの間になる関係があシ
、また、 である。
、また、 である。
以上からｚｔ″／ｌｅ／！＊ψ１．ψ！、Ｃを用いて以
下のようにめる仁とができるＯ ！＝λ；・１ ２π Ｃψ） ただし、送受波器と目的物体との距離ｄは波の伝搬距離
ｌの１／２であル、またψ１及びψ、の検出れ０から２
πの間で行われるため両者の差ψｚｔ−によりてめるこ
と管考えると請求める距＠ｄはｄ＝− によって得られる。
下のようにめる仁とができるＯ ！＝λ；・１ ２π Ｃψ） ただし、送受波器と目的物体との距離ｄは波の伝搬距離
ｌの１／２であル、またψ１及びψ、の検出れ０から２
πの間で行われるため両者の差ψｚｔ−によりてめるこ
と管考えると請求める距＠ｄはｄ＝− によって得られる。
（実施例）
以下本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明
する〇 第３図は本発明の第１の実施例を示すブロック図でら）
、ｆｌの発振周波数を持つ発振器Ａｌｌと、への発振周
波数管持つ発振器Ｂ１２が切換スイッチ１５に接続され
る。制御回路６１の信号によシ前記２１ｉの発振器の出
力が切換スイッチ１５ｆ：通して選択され、駆動回路１
８により送波器２０から超音波が目的物体へ送波される
０目的物体からの反射波は受波器３０によって検出され
、増幅回路３５によって一定振幅に増幅された後、送波
信号との位相差が位相検出器４０によって検出される・
検出された位相差は、送波信号の周波数がｆｌであった
場合サンプルホールド回路Ａ６２へ９１として保持され
Ｓ ｆｔであり九場合にはサンプルホールド回路８６３
へψ、として保持される。距１ＩＩｄは演算増幅回路５
５によシψ、とψ、の差からめられる◎第３図の実施例
はアナログ回路により構成されておシ、構成が容易であ
る。
する〇 第３図は本発明の第１の実施例を示すブロック図でら）
、ｆｌの発振周波数を持つ発振器Ａｌｌと、への発振周
波数管持つ発振器Ｂ１２が切換スイッチ１５に接続され
る。制御回路６１の信号によシ前記２１ｉの発振器の出
力が切換スイッチ１５ｆ：通して選択され、駆動回路１
８により送波器２０から超音波が目的物体へ送波される
０目的物体からの反射波は受波器３０によって検出され
、増幅回路３５によって一定振幅に増幅された後、送波
信号との位相差が位相検出器４０によって検出される・
検出された位相差は、送波信号の周波数がｆｌであった
場合サンプルホールド回路Ａ６２へ９１として保持され
Ｓ ｆｔであり九場合にはサンプルホールド回路８６３
へψ、として保持される。距１ＩＩｄは演算増幅回路５
５によシψ、とψ、の差からめられる◎第３図の実施例
はアナログ回路により構成されておシ、構成が容易であ
る。
第４図は本発明の第２の実施例を示すブロック図であシ
、発振器ｌＯで方形波を発振するコ演算制御装置５０に
よって設定された分周比によシ発振器１０の出力は分局
器１３において分周され、駆動回路１Ｂを経て送波器２
０よシ超音波が目的物体へ送波される。反射波の位相は
第１の実施例と同様に検出され、ψ、またはψ２として
演算制御装置５０に入力される０分周器１３の分周比を
変えて得た前記２種の位相差ψ１及びψ！を用いて距離
ｄをめる０第」図の実施例ではデジタル処理によってす
べての操作會行っている。
、発振器ｌＯで方形波を発振するコ演算制御装置５０に
よって設定された分周比によシ発振器１０の出力は分局
器１３において分周され、駆動回路１Ｂを経て送波器２
０よシ超音波が目的物体へ送波される。反射波の位相は
第１の実施例と同様に検出され、ψ、またはψ２として
演算制御装置５０に入力される０分周器１３の分周比を
変えて得た前記２種の位相差ψ１及びψ！を用いて距離
ｄをめる０第」図の実施例ではデジタル処理によってす
べての操作會行っている。
第５図は本発明の第３の実施例を示すブロック図であル
、第４図の実施例における発振器１０と分局器１３の組
み合わせをＰＬＬ（７エーズロツクトループ（Ｐｈａｓ
ｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ ） ）制御による発振器
１０によって置き換えたものであり、制御はデジタル処
理によって行い、信号はアナログ処理によって扱われる
。
、第４図の実施例における発振器１０と分局器１３の組
み合わせをＰＬＬ（７エーズロツクトループ（Ｐｈａｓ
ｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ ） ）制御による発振器
１０によって置き換えたものであり、制御はデジタル処
理によって行い、信号はアナログ処理によって扱われる
。
（発明の効果）
４０ ｋＨｚ付近の周波数を持つ超音波を用いた場合に
ついて、前記の従来第１．第２の装置と本発明による距
離測定装置と比較する◎従来の装置では４０．０ ｋＨ
ｚの超音波を用い、本発明による装置では／１ ＝４０
．０ ｋＨｚ ＊ ／ｌ ＝３９．９ ｋＨｚとする０
音速は３４０ ｎ１／／ｓであシ、４０ ｋＨり超音波
の波長は約１ｃｍである０従って従来第１の装置におい
て、送波器の立ち上がシ特性を考慮してパルス長を１ｍ
ｓとすると、３４３以内の距離は測定することができな
い口また、従来第２の装置においては約１副の範囲にお
いてのみ測定可能である◎本発明による装置では八−／
、 ＝ １００１（ｚであシ、１５１以内の距離から３
．４ｍの距＃まで測定可能である◎ また１本発明によ
る装置において位相差ψ３．ψ、の測定に誤差が生じる
場合には、本装置によって粗く距Ｓを測定し、さらに前
記２ｇの位相差ψ重、ψ叩の一方を用いて前記従半第２
の装置による測定を行うことによシ、さらに精密な距離
を広い範囲で得ることができる。実施例２及び実施例３
は本発明による測定法と前記従来第２の測定法の両者を
併用する距離測定、装置として用いることも容易であシ
、１チツプマイクロブｐセツサを用いて安価・小型に構
成することが可能である。実施例１はアナログ回路のみ
で構成されておシ、構成が容易である。
ついて、前記の従来第１．第２の装置と本発明による距
離測定装置と比較する◎従来の装置では４０．０ ｋＨ
ｚの超音波を用い、本発明による装置では／１ ＝４０
．０ ｋＨｚ ＊ ／ｌ ＝３９．９ ｋＨｚとする０
音速は３４０ ｎ１／／ｓであシ、４０ ｋＨり超音波
の波長は約１ｃｍである０従って従来第１の装置におい
て、送波器の立ち上がシ特性を考慮してパルス長を１ｍ
ｓとすると、３４３以内の距離は測定することができな
い口また、従来第２の装置においては約１副の範囲にお
いてのみ測定可能である◎本発明による装置では八−／
、 ＝ １００１（ｚであシ、１５１以内の距離から３
．４ｍの距＃まで測定可能である◎ また１本発明によ
る装置において位相差ψ３．ψ、の測定に誤差が生じる
場合には、本装置によって粗く距Ｓを測定し、さらに前
記２ｇの位相差ψ重、ψ叩の一方を用いて前記従半第２
の装置による測定を行うことによシ、さらに精密な距離
を広い範囲で得ることができる。実施例２及び実施例３
は本発明による測定法と前記従来第２の測定法の両者を
併用する距離測定、装置として用いることも容易であシ
、１チツプマイクロブｐセツサを用いて安価・小型に構
成することが可能である。実施例１はアナログ回路のみ
で構成されておシ、構成が容易である。
以上詳細に述べた通シ、本発明によれば前記従来の欠点
を除去せしめ、広範囲を精度良く測定する距離測定装置
を安価かつ小型に構成することが可能である◎ １ｆｔ％測定に用いる波動として超音波を用いて説明し
九が、光、電波等積々の波動を用いる変形が考えられ、
これらの変形は本発明の趣旨管逸脱しない範囲で行って
もよいことは明らかであル、以上の記述が本発明の範囲
を限定するものではないＯ
を除去せしめ、広範囲を精度良く測定する距離測定装置
を安価かつ小型に構成することが可能である◎ １ｆｔ％測定に用いる波動として超音波を用いて説明し
九が、光、電波等積々の波動を用いる変形が考えられ、
これらの変形は本発明の趣旨管逸脱しない範囲で行って
もよいことは明らかであル、以上の記述が本発明の範囲
を限定するものではないＯ
第１図は本発明に従う距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図は本装置の測定原理を示す波形図、第３図
は本発明の第１の実施例を示すブロック図、第４図は本
発明の第２の実施例を示すブロック図、第５図は本発明
の第３の実施例を示すブロック図である。 図において１は目的物体、ｌｏ及び１１及び１２は発振
器、１３は分周器、１５は切換えスイッチ、１８は駆動
回路、２０は送波器、３０は受波器、３５は増幅回路、
４０は位相検出器、５０は演算制御袋−１５５け演算増
幅回路、６１は制御回路、６２及び６３はサンプルホー
ルド回路である。 またＷｌは周波数ｆ！にょる送波波形１ｗ２は周波数ｆ
、による送波波形、Ｗ：はＷ、の目的物体による反射波
、ψ１はＷ、を伝搬距離ｌの点で受波した信号の送波信
号との位相差の変化、ψ、は同様にＷ、に対する位相差
の変化、ψｌはψ＊−’Ｐ＊の変化、０は送波点、Ｐは
受波点、λ、はＷ、の波長、λ、はＷ、の波長、λψ１
はＷ、の節からＰｔでの距離、λψ、はＷ、の節からＰ
までの距離、λ、はｆｌ−への周波数管持つ波の波長を
示す◎ ’？；−７２図 ／−ｈ Ｑ メー＼ ＼−ノ ／−一＼ ・ど１ ｖ
ク図、第２図は本装置の測定原理を示す波形図、第３図
は本発明の第１の実施例を示すブロック図、第４図は本
発明の第２の実施例を示すブロック図、第５図は本発明
の第３の実施例を示すブロック図である。 図において１は目的物体、ｌｏ及び１１及び１２は発振
器、１３は分周器、１５は切換えスイッチ、１８は駆動
回路、２０は送波器、３０は受波器、３５は増幅回路、
４０は位相検出器、５０は演算制御袋−１５５け演算増
幅回路、６１は制御回路、６２及び６３はサンプルホー
ルド回路である。 またＷｌは周波数ｆ！にょる送波波形１ｗ２は周波数ｆ
、による送波波形、Ｗ：はＷ、の目的物体による反射波
、ψ１はＷ、を伝搬距離ｌの点で受波した信号の送波信
号との位相差の変化、ψ、は同様にＷ、に対する位相差
の変化、ψｌはψ＊−’Ｐ＊の変化、０は送波点、Ｐは
受波点、λ、はＷ、の波長、λ、はＷ、の波長、λψ１
はＷ、の節からＰｔでの距離、λψ、はＷ、の節からＰ
までの距離、λ、はｆｌ−への周波数管持つ波の波長を
示す◎ ’？；−７２図 ／−ｈ Ｑ メー＼ ＼−ノ ／−一＼ ・ど１ ｖ
Claims (1)
- 超音波を用いて送受波器と目的物体との間の距離を測定
する装置において、近接する周波数を持つ２種の波を交
互に送波するための発振器及び送波器と、目的物体から
の反射波の位相を検出するための受渡器及び前記発振器
と前記受波器に接続された位相検出器を装備するととも
に、前記２種の波に対する前記２種の検出位相の差をめ
るための前記位相検出器に接続された演算装置を具備す
ることｔ−特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418584A JPS60218086A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418584A JPS60218086A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218086A true JPS60218086A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13539854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7418584A Pending JPS60218086A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218086A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01242923A (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-27 | Japan Radio Co Ltd | 移動体の移動位置測定装置 |
| JPH06186328A (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-08 | Fujitsu Ltd | 超音波距離測定装置 |
| KR100635558B1 (ko) | 2005-06-01 | 2006-10-17 | 학교법인 포항공과대학교 | 이동 로봇을 위한 형상 기반의 지도 작성 방법 |
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