JPS60218014A - 姿勢測定装置 - Google Patents
姿勢測定装置Info
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- JPS60218014A JPS60218014A JP7418484A JP7418484A JPS60218014A JP S60218014 A JPS60218014 A JP S60218014A JP 7418484 A JP7418484 A JP 7418484A JP 7418484 A JP7418484 A JP 7418484A JP S60218014 A JPS60218014 A JP S60218014A
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- Japan
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- waves
- receivers
- wave
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/46—Indirect determination of position data
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は超音波を用いた姿勢測定装置に関するものであ
る。
る。
（従来技術とその問題点）
従来、超音波を用いた姿勢測定装置において、中央に送
波器、両側に２個の受波器を前記送波器及び受波器が直
線上に並ぶように配置し、送波器から送波される連続超
音波の対象物体による反射波を前記２個の受波器によシ
受波して得られる２つの信号間の位相差をめ、送受波器
の対象物体に対する姿勢をめるものがある。この装置は
構成が簡単であり、また、連続波を用いて偽るので安定
に測定を行うことができる。
波器、両側に２個の受波器を前記送波器及び受波器が直
線上に並ぶように配置し、送波器から送波される連続超
音波の対象物体による反射波を前記２個の受波器によシ
受波して得られる２つの信号間の位相差をめ、送受波器
の対象物体に対する姿勢をめるものがある。この装置は
構成が簡単であり、また、連続波を用いて偽るので安定
に測定を行うことができる。
しかしながら前記２個の受波器へ到達する反射波の伝搬
距離の差が、用いる波の波長よシ大きくなるような姿勢
を測定することはできない。前記位相差は前記伝搬距離
差に比例するが、２πの周期金持つ周期関数だからであ
る。従って前記従来の方式では送受波器と対象物体との
傾きが大きいような姿勢は測定できないという大きな欠
点がある。また、測定可能範囲を広げるため送波周波数
を低くすると送受波器の大きさが大きくなシ、実用的で
ないという問題がある。
距離の差が、用いる波の波長よシ大きくなるような姿勢
を測定することはできない。前記位相差は前記伝搬距離
差に比例するが、２πの周期金持つ周期関数だからであ
る。従って前記従来の方式では送受波器と対象物体との
傾きが大きいような姿勢は測定できないという大きな欠
点がある。また、測定可能範囲を広げるため送波周波数
を低くすると送受波器の大きさが大きくなシ、実用的で
ないという問題がある。
例えば中嶋によって第２６回自動制御連合講演会予稿集
２６１ページから２６２ページに「ロボットの径路なら
い制御のための超音波近接センサ」という題により、送
受波器及び対象物体間距離６副、送受波器間隔３．５π
Ｍ、超音波周波数２３ＫＩＩｚの条件下で１３°の傾き
角までしか検出できないという実験結果が示されている
。
２６１ページから２６２ページに「ロボットの径路なら
い制御のための超音波近接センサ」という題により、送
受波器及び対象物体間距離６副、送受波器間隔３．５π
Ｍ、超音波周波数２３ＫＩＩｚの条件下で１３°の傾き
角までしか検出できないという実験結果が示されている
。
（発明の目的）
本発明の目的は前記従来の欠点を除去せしめた姿勢測定
装置を提供することにある。
装置を提供することにある。
（発明の構成）
本発明によれば、近接する周波数を持つ２ｍの波を交互
に送波するだめの発振器及び送波器と、対象物体からの
反射波を受波するための複数の受波器及び、前記複数の
受波器に接続された位相検出器を装備するとともに、前
記２種の波に対して前記位相検出器によυ得られた２種
の検出位相の差をめるための前記位相検出器に接続され
た演算装置を具備することｔ４Ｉ徴とする姿勢測定装置
が得られる。
に送波するだめの発振器及び送波器と、対象物体からの
反射波を受波するための複数の受波器及び、前記複数の
受波器に接続された位相検出器を装備するとともに、前
記２種の波に対して前記位相検出器によυ得られた２種
の検出位相の差をめるための前記位相検出器に接続され
た演算装置を具備することｔ４Ｉ徴とする姿勢測定装置
が得られる。
（構成の詳細な説明）
以下に本発明に従う姿勢測定装置の構成の詳細を説明す
る。
る。
本装置は第１図の構成によシ送受波器の対象物体に対す
る姿勢を測定する。測定は以下の手順によって行われる
。まず、第１に発振器１０ｔ−周波数ｆ１で発振させ、
送波器２０よシ周波数ｆ１の超音波を送波する。対象物
体１で反射された波は受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３２に
よって検出される。受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３２によ
ってそれぞれ検出された２つの波の位相差を位相検出器
４０によってめ、ψ、とする。第２に発振器１０におけ
る発振周波数をｆ、として第４のものと同様の処理を行
い位相差ψ、をめる。次に、演算装置５０によってψ、
とψ、の差を用いて受渡器Ａ３１及び受波器Ｂ５２ｖｉ
−結んだ直線Ａ−８と対象物体ｌとがなす傾き角αを次
式によってめる。
る姿勢を測定する。測定は以下の手順によって行われる
。まず、第１に発振器１０ｔ−周波数ｆ１で発振させ、
送波器２０よシ周波数ｆ１の超音波を送波する。対象物
体１で反射された波は受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３２に
よって検出される。受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３２によ
ってそれぞれ検出された２つの波の位相差を位相検出器
４０によってめ、ψ、とする。第２に発振器１０におけ
る発振周波数をｆ、として第４のものと同様の処理を行
い位相差ψ、をめる。次に、演算装置５０によってψ、
とψ、の差を用いて受渡器Ａ３１及び受波器Ｂ５２ｖｉ
−結んだ直線Ａ−８と対象物体ｌとがなす傾き角αを次
式によってめる。
α−５ｔｎ−’（１５片”）−Ｌ”） （１）ｈ
ただし Ｌ−ｐ石＝ηΣψ６
であ夛、Ｃは音速ｒｊｌｅｆｌは発振周波数、ψ１．ψ
。
。
は検出位相差、Ｗは送波器と受波器間距離、ｈは送波器
と対象物体間距離の２倍である。
と対象物体間距離の２倍である。
送波される周波数１１の波ｗ１及び周波数！、の波ｗ２
と、位相差ψ１．ψ２．ψ□の関係ｔｓｇｚ図を用いて
説明する。第２図は、前蛇受波器Ａ及び前記受波器Ｂで
受波される２種の波の伝搬距離の差ヲｔとして横軸にと
ったものであシ、たて軸は°φ＊＋９’ｚ＋９□につい
ては位相差を示し、Ｗｌ ’ｔ ｗ２については送波さ
れた波の振ｓ’を示したものである。ｗｌ 、 ｗｌの
波長をそれぞれλ富、λ、としたとき、前記伝搬距離差
ｔｔ−大きくするに、従って、ｔに対してλ、ま九はλ
２の周期で前記位相差ψ、及びψ、は０から２πまで変
化する。ところがψ□は！、とｆ、の差−の周波数をも
つ波の波長λ６の周期で０から２πまで変化する。従っ
てψ、のみ測定していた前記従来の装置ではｔくλ、の
範囲においてのみ姿勢を測定可能であっ九が、本発明に
よる装置ではｔくλ６の範囲において姿勢ｔ−＃Ｊ定可
能である。
と、位相差ψ１．ψ２．ψ□の関係ｔｓｇｚ図を用いて
説明する。第２図は、前蛇受波器Ａ及び前記受波器Ｂで
受波される２種の波の伝搬距離の差ヲｔとして横軸にと
ったものであシ、たて軸は°φ＊＋９’ｚ＋９□につい
ては位相差を示し、Ｗｌ ’ｔ ｗ２については送波さ
れた波の振ｓ’を示したものである。ｗｌ 、 ｗｌの
波長をそれぞれλ富、λ、としたとき、前記伝搬距離差
ｔｔ−大きくするに、従って、ｔに対してλ、ま九はλ
２の周期で前記位相差ψ、及びψ、は０から２πまで変
化する。ところがψ□は！、とｆ、の差−の周波数をも
つ波の波長λ６の周期で０から２πまで変化する。従っ
てψ、のみ測定していた前記従来の装置ではｔくλ、の
範囲においてのみ姿勢を測定可能であっ九が、本発明に
よる装置ではｔくλ６の範囲において姿勢ｔ−＃Ｊ定可
能である。
前記２種の発振周波数ｆ１及びｂ′ｔ−近接させ、／＋
−／＊＜Ｉｔ及びｆ、とすることにょルλ、及びλ。
−／＊＜Ｉｔ及びｆ、とすることにょルλ、及びλ。
くλ□となる。また、前記伝搬距離の差ｔは送受波器と
対象物体とがなす角αに直接対応しておル、測定可能な
ｔの範囲が広いということはすなわち測定可能な姿勢の
範囲が広いということである。
対象物体とがなす角αに直接対応しておル、測定可能な
ｔの範囲が広いということはすなわち測定可能な姿勢の
範囲が広いということである。
以上の理由によシ、本発明による装置Ｆｉ前記従来の装
置に比ｌぺて測定可能な姿勢の範囲を大きく広げること
が可能である。
置に比ｌぺて測定可能な姿勢の範囲を大きく広げること
が可能である。
（実施例）
以下本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第３図は本発明の第１の実施＠を示すブロック図であシ
、ｆ、の発振周波数を持つ発振器Ａ１１′と、／、の発
振周波数を持つ発振器Ｂ１２が切換スイッチ１５に接続
される。制御回路６１の信号によシ前記２檜の発振器の
出力が切換スイッチ１５’に通して選択され、駆動回路
１８によシ送波器２０から超音波が対象物体１へ送波さ
れる。愉体からの反射波は受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３
２によりて検出され、増幅回路Ａ３５及び増幅回路Ｂ３
６によって一定振幅に増幅された後、前記２種受波信号
間の位相差が位相検出器４０によって検出される。検出
された位相差は、送波信号の周波数がｆｌでありた場合
サンプルホールド回路Ａ６２へψ、として保持され、ｆ
、でありた場合にはサンプルホールド回路Ｂ６３へψ、
として保持逼れる。送受波器の対象物体に対する姿勢、
すなわち前記傾き角αは演算増幅回路５５によシψ、と
ψ、の差から前述の（１３式によ請求められる。第３図
の実施例はアナログ回路によシ構成されておシ、構成が
容易である。
、ｆ、の発振周波数を持つ発振器Ａ１１′と、／、の発
振周波数を持つ発振器Ｂ１２が切換スイッチ１５に接続
される。制御回路６１の信号によシ前記２檜の発振器の
出力が切換スイッチ１５’に通して選択され、駆動回路
１８によシ送波器２０から超音波が対象物体１へ送波さ
れる。愉体からの反射波は受波器Ａ３１及び受波器Ｂ３
２によりて検出され、増幅回路Ａ３５及び増幅回路Ｂ３
６によって一定振幅に増幅された後、前記２種受波信号
間の位相差が位相検出器４０によって検出される。検出
された位相差は、送波信号の周波数がｆｌでありた場合
サンプルホールド回路Ａ６２へψ、として保持され、ｆ
、でありた場合にはサンプルホールド回路Ｂ６３へψ、
として保持逼れる。送受波器の対象物体に対する姿勢、
すなわち前記傾き角αは演算増幅回路５５によシψ、と
ψ、の差から前述の（１３式によ請求められる。第３図
の実施例はアナログ回路によシ構成されておシ、構成が
容易である。
第４図は本発明の第２の実施例を示すプロ、り図であシ
、発振器１０で方形波を発振する。演算制御装置５０に
よって設定された分局比によル発振器１０の出力は分局
器１３において分周され、駆動回路１Ｂを経て送波器２
０よ〕超音波が対象物体へ送波される。受波器Ａ及びＢ
による受波信号間の位相差は第１の実施例と同様に検出
され、ψ、ｔたはψ！とじて輌算制御装置５０に入力さ
れる。分局器１３０分局比を変えて得た前記２糧の位相
差ψ、及びψ、を用いて前述の（１）式によシ前記傾き
角αをめる。第４図の実施例で社デジタル処理によって
スヘての操作を行っている。
、発振器１０で方形波を発振する。演算制御装置５０に
よって設定された分局比によル発振器１０の出力は分局
器１３において分周され、駆動回路１Ｂを経て送波器２
０よ〕超音波が対象物体へ送波される。受波器Ａ及びＢ
による受波信号間の位相差は第１の実施例と同様に検出
され、ψ、ｔたはψ！とじて輌算制御装置５０に入力さ
れる。分局器１３０分局比を変えて得た前記２糧の位相
差ψ、及びψ、を用いて前述の（１）式によシ前記傾き
角αをめる。第４図の実施例で社デジタル処理によって
スヘての操作を行っている。
第５図は本発明の第３の実施例を示すプロ、り図であシ
、第４図の実施例における発振器１０と分局器１３の組
み合わせｆ：ＰＬＬ（フェーズロ、クトループ（Ｐｈａ
ｓｅ Ｌｏｃｋ＠ｄ Ｌｏｏｐ） ）制御による発振器
１０＜よって置き換え友ものであシ、制御はデジタル処
理によって行い、信号はアナログ処理によって扱われる
。
、第４図の実施例における発振器１０と分局器１３の組
み合わせｆ：ＰＬＬ（フェーズロ、クトループ（Ｐｈａ
ｓｅ Ｌｏｃｋ＠ｄ Ｌｏｏｐ） ）制御による発振器
１０＜よって置き換え友ものであシ、制御はデジタル処
理によって行い、信号はアナログ処理によって扱われる
。
第６図は本発明の＃ｒ４０冥施例を示すブロック図であ
シ、前記ｊ１１．第２．篤３の実施例が送受波器の対象
物体に対する姿勢を１方向に対してのみめてｂたのに対
し、異なる２方向に対してめるととＫよシ、前記姿勢′
ｔ３次元的にめるものである。前記姿勢に対するｘ−ｘ
’方向の傾き角α工は、受波器３１及び３２と位相検出
器Ｘ４１にによって得られる前記２種の位相差ψ１８及
びψ、Ｘから前述の（１）式によってめられる。同様に
Ｙ−Ｙ′方向の傾き角α□は受波器３３及び３４と位相
検出器Ｙ４２によって得られる位相差ψ１Ｙ及びψ２Ｙ
を用いてめられる。なお、発振器１０ｆ：制御すること
によシ送波器２０から周波数ｆ、及びｆ、の超音波を交
°互に送波するのは第１’ｃ第２．第３の実施例と同様
である。
シ、前記ｊ１１．第２．篤３の実施例が送受波器の対象
物体に対する姿勢を１方向に対してのみめてｂたのに対
し、異なる２方向に対してめるととＫよシ、前記姿勢′
ｔ３次元的にめるものである。前記姿勢に対するｘ−ｘ
’方向の傾き角α工は、受波器３１及び３２と位相検出
器Ｘ４１にによって得られる前記２種の位相差ψ１８及
びψ、Ｘから前述の（１）式によってめられる。同様に
Ｙ−Ｙ′方向の傾き角α□は受波器３３及び３４と位相
検出器Ｙ４２によって得られる位相差ψ１Ｙ及びψ２Ｙ
を用いてめられる。なお、発振器１０ｆ：制御すること
によシ送波器２０から周波数ｆ、及びｆ、の超音波を交
°互に送波するのは第１’ｃ第２．第３の実施例と同様
である。
（発明の効果）
前述のとおシ、前記従来の姿勢測定装置は例えば送受波
器及び対象物体間距離６ ｏｎ ＊送受波器間隔３．５
ｏｎｅ超音波周波数２３ｋＨｚの条件下で１３″の傾き
角までしか測定できなかった。この値は前述の（１）式
においてψ□＝πとし、ｗ＝３．５α、ｈ＝１２ｃｍ
ｅ ｅ ＝ ３４０−／、ｒ ｆ＠ −２３，０ｋＨｚ
＋ ｆｌ ＝Ｏｋｈとすることによシ得られる。
器及び対象物体間距離６ ｏｎ ＊送受波器間隔３．５
ｏｎｅ超音波周波数２３ｋＨｚの条件下で１３″の傾き
角までしか測定できなかった。この値は前述の（１）式
においてψ□＝πとし、ｗ＝３．５α、ｈ＝１２ｃｍ
ｅ ｅ ＝ ３４０−／、ｒ ｆ＠ −２３，０ｋＨｚ
＋ ｆｌ ＝Ｏｋｈとすることによシ得られる。
本発明による装置において、ｆｌ−２３，０ｋＨｚ 、
／１＝ １８．１ ｋｌｌｚとした場合、前記従来の
装置と全（同じ条件の下で８３°の傾き角まで測定可能
となる。
／１＝ １８．１ ｋｌｌｚとした場合、前記従来の
装置と全（同じ条件の下で８３°の傾き角まで測定可能
となる。
前記従来の装置において、送波周波数を低くすることに
よシ測定可能範囲ｔ−広げることは可能であるが、低周
波において効率の良い送受波器は大きさが大きくなル、
実用的でない。
よシ測定可能範囲ｔ−広げることは可能であるが、低周
波において効率の良い送受波器は大きさが大きくなル、
実用的でない。
本発明による姿勢測定装置では送波周波数を高く選んだ
場合にも広い測定範囲′ｆｔ′ａ保することが可能でち
ゃ、効率の良い小型の姿勢測定装置を実現可能である。
場合にも広い測定範囲′ｆｔ′ａ保することが可能でち
ゃ、効率の良い小型の姿勢測定装置を実現可能である。
特に実施例１はアナログ回路によって容易に構成するこ
とができ、実施例２及び３はデジタル処理を多用するた
め１チツプマイクロ ゛プ党セ、す上用いて安価・小Ｉ
ＩＫｍ成する仁とができる。また、実施例４によシ、３
次元的な細き音測定する装置の構成も可能である。
とができ、実施例２及び３はデジタル処理を多用するた
め１チツプマイクロ ゛プ党セ、す上用いて安価・小Ｉ
ＩＫｍ成する仁とができる。また、実施例４によシ、３
次元的な細き音測定する装置の構成も可能である。
以上、詳細に述べた通シ、本発明によれば前記従来の欠
点を除去せしめ、広範囲を精度良く測定する姿勢測定装
置を安価かつ小型に構成することが可能である。
点を除去せしめ、広範囲を精度良く測定する姿勢測定装
置を安価かつ小型に構成することが可能である。
また、測定に用いる波動として超音波を用いて説明した
が、元、電波等積々の波動を用いる変形が考えられ、こ
れらの変形は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で行っても
よいことは明らかでＩり、以上の記述が本発明の範囲を
限定するものではない。
が、元、電波等積々の波動を用いる変形が考えられ、こ
れらの変形は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で行っても
よいことは明らかでＩり、以上の記述が本発明の範囲を
限定するものではない。
第１図は本発明に従う姿勢測定装置の構成を示すブロッ
ク図、′ｉ４２図は本装置の測定原理を示す波形図、第
３図は本発明の第１の実施例を示すプロ、り図、第４図
は本発明の第２の実施例を示すプロ、り図、第５図は本
発明の第３の実施例を示すプロ、り図、第６図は本発明
の菌４の実施例を示すブロック図である。 図において１は対象物体、１０及び１１及び１２は発振
器、１３は分周器、１５は切換えスイッチ。 １８は駆動回路、２０は送波器、３１及び３２及び３３
及び３４は受波器、３５及び３６は増幅回路。 ４０及び４１及び４２は位相検出器、５０は演算制御装
置、５５は演算増幅回路、６１は制御回路、６２及び６
３はサンプルホールド回路である。 またＷ１紘周波数！、による送波波形ｅ Ｗｌは周波数
／、による送波波形、ψ１はｗｌについて伝搬距離差ｔ
の波を受波した２１ｆ１の受渡器における受波信号相互
の位相差の変化、ψ２は同様に町に対する位相差の変化
、ψ６はψ、−ψ！の変化、０は送波点。 Ｐは受波点、λ１は町の波長、λ、は町の波長。 λ、１はＷ、の節からＰまでの伝搬距離差、λ、２は町
の節からＰｔでの伝搬距離差、λ６は／１− ／。 の周波数を持つ波の波長を示す。 。 ７１−２ 図
ク図、′ｉ４２図は本装置の測定原理を示す波形図、第
３図は本発明の第１の実施例を示すプロ、り図、第４図
は本発明の第２の実施例を示すプロ、り図、第５図は本
発明の第３の実施例を示すプロ、り図、第６図は本発明
の菌４の実施例を示すブロック図である。 図において１は対象物体、１０及び１１及び１２は発振
器、１３は分周器、１５は切換えスイッチ。 １８は駆動回路、２０は送波器、３１及び３２及び３３
及び３４は受波器、３５及び３６は増幅回路。 ４０及び４１及び４２は位相検出器、５０は演算制御装
置、５５は演算増幅回路、６１は制御回路、６２及び６
３はサンプルホールド回路である。 またＷ１紘周波数！、による送波波形ｅ Ｗｌは周波数
／、による送波波形、ψ１はｗｌについて伝搬距離差ｔ
の波を受波した２１ｆ１の受渡器における受波信号相互
の位相差の変化、ψ２は同様に町に対する位相差の変化
、ψ６はψ、−ψ！の変化、０は送波点。 Ｐは受波点、λ１は町の波長、λ、は町の波長。 λ、１はＷ、の節からＰまでの伝搬距離差、λ、２は町
の節からＰｔでの伝搬距離差、λ６は／１− ／。 の周波数を持つ波の波長を示す。 。 ７１−２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 超音波を用いて送受波器のｉ象物体に対する姿勢を測定
する装置において、近接する周波数を持つ２種の波を交
互に送波する苑□めの発振器及び送１１ 波器と、対象物体からの反射波を受波するための複数の
受渡器及び、前記複ｉの受渡器に接続された位相検出器
を装備するとと゛もに！前記２ｓの波に対して前記位相
検出器によシ得られた２種の検出位相の差をめるための
前記位相検出器に接続された演算装置を具備することを
特徴とする穀勢測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418484A JPS60218014A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 姿勢測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7418484A JPS60218014A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 姿勢測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218014A true JPS60218014A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13539826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7418484A Pending JPS60218014A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 姿勢測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218014A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01242922A (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-27 | Japan Radio Co Ltd | 回転体の回転角度測定装置 |
| JP2012251895A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出装置 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7418484A patent/JPS60218014A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01242922A (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-27 | Japan Radio Co Ltd | 回転体の回転角度測定装置 |
| JP2012251895A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出装置 |
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