JPS60189017A - 自動操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動操向装置に係り、特に路面のう・ｆンに沿
って走行する車両の自動調高装置用きの自動操向装置に
係る。

近年、舗装機械をはしめ建設機械は大型化及び多機能化
されており、手動によるワンマンコントロールは作業オ
゛ｈ度の上からも極めて国力１となって来た。

また、例えば路上再生機を含む舗装機車両は生産工場内
のような平坦な一定の通路の走行ではなく、凹凸のある
多柱化した地形の中に作られた道路上を走行しなければ
ならず、ステアリングは一定の動きとしてとらえ−で自
動化させることが国運である。

現在使用されているステアリングの自動化機構は、セン
ナ−として例えばレヘリング用センザーであるグレート
コントローラーを転用し、その目標物としてセンナ−ロ
ープを使用している。このセンナ−ロープを使用する場
合、設置に手間かがかり、かつ障害物になる等、施工上
の問題があった。

本発明は上記問題点を解消し、凹凸のある多様化した地
形の通路においても、昼夜分かたずに車両を自動操向す
ることのできる自動操向装置を提供することを目的とし
ており、次のように構成した。

すなわち、車両にイ１設した昇降機構にラインセンサを
装設し、該ラインセンサに併設した調高センサの調高信
！弓により前記昇降機構を調高制御してラインセンサの
路面にり１する高さを調節し、前記ラインセンサのライ
ン感知信゛弓により茸「両の操向駆動機構を制御するよ
う構成したことを特徴とする自動操向装置である。

」二記構成により成る本発明によれば、車両にイマ］設
した昇降機構にラインセンサが装設されており、またラ
インセンサには調高センサが併設され、該調高センサの
調高信刊によって前記ｙＩＩ降機構がラインセンサの路
面に対するｊ０□さ位置を調高制御するので、車両かど
のような凹凸の路面を走行してもラインセンサの路面か
らの高さは常に一定間隔に保たれ、路面のラインからの
光線を正確にラインセンサで感知し、正確な操向制御を
することができる効果がある。

以下本発明の実施例を図面に基づい一ζ説明する。

図面は本発明に係り、第１図は本発明装置を搭載した路
面作業車の側面図、第２図は昇降機構及びラインセンサ
の正面図である。

車両１の側面適宜位置に取伺ブラゲソト２を固着してあ
り、該取付ブラケット２には支持アーム３を着脱自在に
何段しである。該支持アーム：（には図示しないシリン
ダを内装し、摺動杆３ａの先端部には取（１ｊピン４及
び取（＝Ｊ部材５を介して昇降機構６が何段しである。

該昇降機構６は胃隆杆６ａ及びシリンダ６ｂと、シリン
ダ６ｂの」二部にイー１設された胃降モータ６０、該昇
降モータ６Ｃの駆動を制御する図示しない制御回路とか
ら成っている。

前記界隆杆６ａ先端部に＆Ｊラインセンザ７が何段しで
ある。ラインセンサ７の筐体１ａｔこはラインセンサ７
と並列状に調高センサ８を併設しである。

前記Ａｎｄ　ｉ％センザ８は図示しない超音波発信器と
検出回路とで構成され、該検出回路ば前記昇置−モータ
６ｃの制御回路に接続しである。しかして、調高センサ
８から路面に超音波が発信され、その反射波が検出回路
に捕捉されるとその発信して戻って来るまでの時間によ
って調高センサ８の路面からの高さが計算され、一定訪
さにりＩするプラス、マイナス値が前記制御回路に伝え
られ、その検知数値に従って昇降そ一タ６ｃを駆動させ
て、昇降（「６ａを昇降制御し、面１１高センザ８及び
これと併設されているラインセンチ７の路面からの高さ
を調節する。従って常にラインセンサ７は車両が凹凸路
面を走行してもその路面に列して一定の高さに保持され
る。

前記ラインセンサ７ば光センサ、センサアンプ信号処理
回路から成り、光センサが感知した光量数値が信号処理
回路で処理され、光子に変化が生したときには、後記す
る車両の操向駆動１戊構を制御する駆動制（１１１回路
へ制ｔ「１１信号を光する。

車両１の図示しない操向機＋１心には図示しない油圧駆
動による操向駆動機構が装設されている。該操向駆動機
構は駆動機を制御する駆動制御回路が（（設され、前記
ラインセンサ７の感知した光量数値によって作動が制御
され、１榮向を６ＩＩａ節される。

実施に当っては、ラインセンサ７の作動を確実にするた
めに、路面には路面と対照的な色彩のテープ１０を貼着
する。アスファル１−舗装面ならば白、黄、銀色テープ
などが好ましいし、光センサとしては赤外線センサが、
干渉の支障がないので好ましい。第２図中狩野９は照明
燈であり、これを用いることによって昼夜間の或いは晴
天、曇天時におりる照度を一定に保つことができる。ラ
インセンサ７はこのテープ１０の光度を正常値として認
識し、その光度が差違あった場合、際向駆動機構を作動
するための信号を発する。

上記構成により成る本発つ農こよれば、車両を走行さ一
已たい径路にテ〜ブを貼付するので、従来のようなセン
ザーロープを張ることによる支障はない。次にラインセ
ンサがこのテープライン上に当るよう車両を配置して走
行を開始する。

照明燈９の照明によって、テープライン１０は）溶面１
１と異った強い反射をするので、この光量を正常値とし
てラインセンサは光量の差違を感知する。車両が右にそ
れた場合、右方の光量が減少し、その感知信号が操向駆
動機構を左方変向作動を促ずので、車両はテープライン
に沿って進行する。

この場合、ラインセンサは、左右複眼式でテープライン
の左右認識をさせる場合と、−個のものであって中心よ
り左右に分って、その左右の光量の増減差を認識させる
方法とがあり、任、は乙に選択される。

従って車両はラインセンサがテープラインに沿うように
走行し、これから外れようとするときは自動的に操向修
正が行なわれ、どのような曲り路でもテープラインに沿
って正６′ＩＣに走行することができる。

また路面は凹凸のある多様な形態を示しているので、例
えば車両の前後車輪か凸所に上った場合やラインセンサ
部分が深い凹所であるような場合、ラインセンサに感知
されろ光量が急激に変化することになり誤作動の原因と
なってラインから車両が外れてしまうことがあるが、本
発明にあっては、調高センサがラインセンサの路面に対
する高さを常に監視して自動的に高さ調節を行なえるよ
う構成しであるので、どのような凹凸のある路面におい
てもラインセンサがテープラインを見失うことがなく、
正確にテープラインからの光を把握して確実な操向を保
つことができる特長を有している。

なお本発明は上記構成に限定されるものではない。例え
ば前記昇降モータの駆動は調高センサからの信号による
自動昇降以外に、スイソナ切替えで運転席からも自由に
商さ調節をすることができる。

また前記シリンダ６ｂを横動モータによって左右或いは
前後に移動させるように構成しラインセンサの全体を運
転席から自由に移動させることもできる。

ボテンンオメータを操向輪のシャツ１−等に装設しステ
アリングアングル現状ボシンヨンのフィードハックをさ
せることによって曲線での進行をコントロールすること
もできる。

前記支持アーム３内に内装した図示しないシリンダは昇
降機構６を車両を動かずことな（！１１両に対して遠近
接操作して路面のテープライン上にラインセンサを合わ
せるだめのものである。

前記ラインセンサは車両の左右或いは前後に複数個装設
できるのは当然である。特にカーブの多い路面での実施
に当っては車両にイτ１没し−ζいる作業機器にもライ
ンセンサをイ′、］設しておくときめのごまかい正確な
操向をさ一ヒるごとがてきる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係り、第１図は本発明装置を搭載した車
両の側面図、第２図は昇降機構及びラインセンサの正面
図、第３図は本発明装置のシステム図である。 １００．車両　２２１．取イ・ｊブラゲノト３１１．支
持アーム　４１９．取イ；Ｊピン５１１．取付部月　６
９０．昇降機構 ６ａ、、、昇降杆　６ｂ、、、シリンタロｃ、、、昇降
モータ　７０６．ラインセンサ７ａ、、、筺体　８００
．調高センサ ９０１．照明燈　１０．、、ラーーブライン１１、、、
路面　１２１３０手動昇降ハンドル゛−ビ也−３９・、
５ニソ ツ・１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１〕　車両に付設した昇降機構にラインセンサを装設
   し、該ラインセンサに併設した調高センナの調高信号に
   より前記昇降機構を制御してラインセンサの路面に対す
   る而さを調節し、前記ラインセンサのライン感知信号に
   より車両の）梁間駆動機構を制御するよう構成したごと
   を特徴とする自動操向装置。 （２）前記昇降機構は車両に横移動可能状に（＝Ｊ設さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   自動操向装置。