JPS60187276A - 負荷駆動装置 - Google Patents
負荷駆動装置Info
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- JPS60187276A JPS60187276A JP59040333A JP4033384A JPS60187276A JP S60187276 A JPS60187276 A JP S60187276A JP 59040333 A JP59040333 A JP 59040333A JP 4033384 A JP4033384 A JP 4033384A JP S60187276 A JPS60187276 A JP S60187276A
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P27/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude
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- H—ELECTRICITY
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
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- Y10S388/921—Timer or time delay means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は速度を制御することができる電動機に依って、
１荷を駆動する負荷駆動＠置に関するもので旗る。
１荷を駆動する負荷駆動＠置に関するもので旗る。
最近負荷を超低速で、しかもなめらかに駆動する技術の
確立が望まれている。このような場合は高減速化を有す
る減速機を用いて電動機の速度を減速するのが一般的で
ある。しかしこのようにすると装置が大形になるばかり
でなく減速機を介して出力を取り出すために運転効率も
悪くなり、望ましくない。
確立が望まれている。このような場合は高減速化を有す
る減速機を用いて電動機の速度を減速するのが一般的で
ある。しかしこのようにすると装置が大形になるばかり
でなく減速機を介して出力を取り出すために運転効率も
悪くなり、望ましくない。
そこで減速機を用いないで電動機そのものを超低速で運
転しようとする研究が種々行われている。
転しようとする研究が種々行われている。
その−例として特開昭５１３−９５９６号公報に示しで
あるものをあげることができる。
あるものをあげることができる。
さて、多くの場合電動機の速度制御にあたっては電動機
の運転している速度を栓用し、これをフィードバック信
号として用いている。この速度を検出する手段としては
アナログ信号を出力するものとディジタル信号を出力す
るものとが有る。
の運転している速度を栓用し、これをフィードバック信
号として用いている。この速度を検出する手段としては
アナログ信号を出力するものとディジタル信号を出力す
るものとが有る。
ディジタル信号を出力するものはアナログ信号を出力す
るものに比べ温度変化に依る影響が少ないことがらディ
ジタル信号を出力するものを用いたものが主流になりつ
つある。
るものに比べ温度変化に依る影響が少ないことがらディ
ジタル信号を出力するものを用いたものが主流になりつ
つある。
しかし速度検出手段としてディジタル信号を出力するも
のを用いた場合は、電動機が超低速度で回転している場
合にはこの速度検出手段から出力されるパルスの間隔が
相当に大きくなる。従ってこの間は電動機の実際の速度
を知ることが出来／ｊいから前回求ぬた速度情報を保持
し２ていて、この速ｔｒじｒ慢ｊ機が回転していると見
なし′電動機を運転しなければならない。
のを用いた場合は、電動機が超低速度で回転している場
合にはこの速度検出手段から出力されるパルスの間隔が
相当に大きくなる。従ってこの間は電動機の実際の速度
を知ることが出来／ｊいから前回求ぬた速度情報を保持
し２ていて、この速ｔｒじｒ慢ｊ機が回転していると見
なし′電動機を運転しなければならない。
この間速度検出手段から得られた速度情報が実際の回転
速度よりも迷〈回転していることを表わしている場合に
は４１１１１機の回転は指令された以下の速度に低下し
てしまい、場合によっては停止してしまうこともあり、
なめらかな運転かで★なくなる。
速度よりも迷〈回転していることを表わしている場合に
は４１１１１機の回転は指令された以下の速度に低下し
てしまい、場合によっては停止してしまうこともあり、
なめらかな運転かで★なくなる。
本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは超低速運転時に於ける運転特性の
すぐれた４Ａ、荷駆動装置を提供することＶＣある。
の目的とするところは超低速運転時に於ける運転特性の
すぐれた４Ａ、荷駆動装置を提供することＶＣある。
すなわち本発明では負荷を駆動する電動機と、該電動機
の速Ｌ￥が犬きくなるにつれて増加するアナログ信号を
出力するアナログ信号発生手段と、前記電動機の速度を
指令する速度指令手段と、該速度指令手段の出力と前記
アナログ信号発生手段の出力との差の信号を受け、諸差
の信号に応じた速度に前記電動機を付勢する付勢手段と
を有するものに於いて前記電動機の速度に応じたパルス
を出力するパルス発生手段と、該パルス発生手段の発生
パルス間隔が長くなる低速運転時に、前記パルスが出て
から次のパルスが出るまでの間、順次前記差の信号が犬
きくなるように制御する制御手段とを設ける。
の速Ｌ￥が犬きくなるにつれて増加するアナログ信号を
出力するアナログ信号発生手段と、前記電動機の速度を
指令する速度指令手段と、該速度指令手段の出力と前記
アナログ信号発生手段の出力との差の信号を受け、諸差
の信号に応じた速度に前記電動機を付勢する付勢手段と
を有するものに於いて前記電動機の速度に応じたパルス
を出力するパルス発生手段と、該パルス発生手段の発生
パルス間隔が長くなる低速運転時に、前記パルスが出て
から次のパルスが出るまでの間、順次前記差の信号が犬
きくなるように制御する制御手段とを設ける。
このように構成するとパルス発生手段の発生パルス間隔
が長くなる超低速運転時に、パルスが出てから次のパル
スが出る贅では′ｉＩ動機の連ＩＷを増速させようとす
る方向へ付勢手段は働くから、′電動機の速度が異常に
低下したり停止してしまうＩし配がなく運転特性のすぐ
れた負荷駆動装置を構成することができる。
が長くなる超低速運転時に、パルスが出てから次のパル
スが出る贅では′ｉＩ動機の連ＩＷを増速させようとす
る方向へ付勢手段は働くから、′電動機の速度が異常に
低下したり停止してしまうＩし配がなく運転特性のすぐ
れた負荷駆動装置を構成することができる。
制御手段はアナログ信号発生手段の出力を受け、この出
力を、パルス発生手段からパルスが出てから、次のパル
スが出るまでの間順次小さくすることに依って、付勢手
段に入る差の信号が太きくなるように構成することがで
きる。
力を、パルス発生手段からパルスが出てから、次のパル
スが出るまでの間順次小さくすることに依って、付勢手
段に入る差の信号が太きくなるように構成することがで
きる。
また、制御手段は速度指令手段の出力を受けこの出力を
、パルス発生手段からパルスが出てから、次のパルスが
出るまでの間順次大きくすることによって、付勢手段に
入る差の信号が太きくなるように構成することもできる
。
、パルス発生手段からパルスが出てから、次のパルスが
出るまでの間順次大きくすることによって、付勢手段に
入る差の信号が太きくなるように構成することもできる
。
更に制御手段は速度指令手段に直接作用し速度指令手段
の出力を、パルス発生手段からパルスがＷでから、次の
パルスが出るまでの間、Ｊ順次大きくすることによって
付勢手段に入る差の信号が大きくなるように構成するこ
ともできる。
の出力を、パルス発生手段からパルスがＷでから、次の
パルスが出るまでの間、Ｊ順次大きくすることによって
付勢手段に入る差の信号が大きくなるように構成するこ
ともできる。
以下箪１図ないし第６図に示す本発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図に於いて付勢手段としてのＰＷＭインバータ１は
交流から直流へ変換する順変換器２と直流から交流へ変
換する逆変換器３とで構成しである。順変換器２は６個
のダイオード２ａ〜２ｆを三相ブリッジに接続し、その
入力端子を３相交流電源４へ、そして出力端子を平滑用
コンデンサ５へ接続して構成しである。逆変換器３は６
個の主スイツチング素子３ａ〜３ｆを三相ブリッジに接
続し、その入力端子を平滑用コンデンサ５と共に順変換
器２の出力端子へ、そして出力端子を、図示しない負荷
を駆動するための三相誘導電動機６へ接続して構成しで
ある。主スイツチング素子３ａ〜３ｆとしてはパワート
ランジスタを用いているがゲートターンオフサイリスタ
を使用することも可餅である。主スイツチング素子３ａ
〜３ｆには夫々フライホイールダイオード７ａ〜７ｆか
接続しである。
交流から直流へ変換する順変換器２と直流から交流へ変
換する逆変換器３とで構成しである。順変換器２は６個
のダイオード２ａ〜２ｆを三相ブリッジに接続し、その
入力端子を３相交流電源４へ、そして出力端子を平滑用
コンデンサ５へ接続して構成しである。逆変換器３は６
個の主スイツチング素子３ａ〜３ｆを三相ブリッジに接
続し、その入力端子を平滑用コンデンサ５と共に順変換
器２の出力端子へ、そして出力端子を、図示しない負荷
を駆動するための三相誘導電動機６へ接続して構成しで
ある。主スイツチング素子３ａ〜３ｆとしてはパワート
ランジスタを用いているがゲートターンオフサイリスタ
を使用することも可餅である。主スイツチング素子３ａ
〜３ｆには夫々フライホイールダイオード７ａ〜７ｆか
接続しである。
第２図に於いて８は、電動機６の運転をしたい速度を設
定する為の速度指令手段であり、アナログ信号で与える
場合はボリュームをディジタル信号で与える場合にはデ
ィジタルスイッチ等を用いることができる。
定する為の速度指令手段であり、アナログ信号で与える
場合はボリュームをディジタル信号で与える場合にはデ
ィジタルスイッチ等を用いることができる。
９は速度検出機であって、これは電動機６の軸に連結し
てあり電動機６の軸の回転速度に比例した周波数の２相
のパルスを出力する。１０は速度信号変換器であって、
速度検出機９の出力を受け電動機６０回転方向を表わす
信号とパルス周波数に比例した大きさのアナログ信号を
出力する。つまりアナログ信号発生手段は速度検出機９
と速度信号ｆ漁器１０とで構成する。
てあり電動機６の軸の回転速度に比例した周波数の２相
のパルスを出力する。１０は速度信号変換器であって、
速度検出機９の出力を受け電動機６０回転方向を表わす
信号とパルス周波数に比例した大きさのアナログ信号を
出力する。つまりアナログ信号発生手段は速度検出機９
と速度信号ｆ漁器１０とで構成する。
２１はカウンタでありタイマ２２から信号が入る度に計
数を１づつ増加させ、パルス変換器２３から信号が入っ
たときにリセットされるように構成しである。
数を１づつ増加させ、パルス変換器２３から信号が入っ
たときにリセットされるように構成しである。
パルス変換器２３は速度検出器の２相パルスを受け、夫
々の信号が立ち上がるとき及び立ち下がるときに夫々パ
ルスを出力するように構成しである。つまりパルス発生
手段は速度検出機９とパルス変換器２３とで構成しであ
る。５０は大きさ優先回路であり数値設定手段５１の出
力とカウンタ２１とのイ直を比較し、その大きい方の出
力を出力するように構成しである。そして数値設定手段
５１の計数は１に設定しである。５２は演算器であり速
度信号変換器１０の出力を大きさ優先回路５０の出力で
割算を行うように構成しである。つまり、この実施例で
は制御手段はカウンタ２１とタイマ２２とパルス変換器
２３と優先回路５０と数値設定手段５１と演算器５２と
で構成しである。
々の信号が立ち上がるとき及び立ち下がるときに夫々パ
ルスを出力するように構成しである。つまりパルス発生
手段は速度検出機９とパルス変換器２３とで構成しであ
る。５０は大きさ優先回路であり数値設定手段５１の出
力とカウンタ２１とのイ直を比較し、その大きい方の出
力を出力するように構成しである。そして数値設定手段
５１の計数は１に設定しである。５２は演算器であり速
度信号変換器１０の出力を大きさ優先回路５０の出力で
割算を行うように構成しである。つまり、この実施例で
は制御手段はカウンタ２１とタイマ２２とパルス変換器
２３と優先回路５０と数値設定手段５１と演算器５２と
で構成しである。
減算回路１１は速度指令手段８の出力と演′ｗ、器５２
の出力との差（つまり差の信号）をめるように構成しで
ある。増幅器１２は減算回路１１の出力を受け、これを
適当な大きさに増幅し、工ａ＊を出力するように構成す
る。
の出力との差（つまり差の信号）をめるように構成しで
ある。増幅器１２は減算回路１１の出力を受け、これを
適当な大きさに増幅し、工ａ＊を出力するように構成す
る。
指令波発生手段１３は増幅器１２からの出カニａ＊を、
励磁ＴＬ流酸成分指令手段４から励磁を流成分指令より
＊を、そして回転角速度発生手段１５から回転角速度信
号ωｒを受けて次の各演算を実行し、各相指令波信号ｉ
ｕ＊、ｉｖ＊、ｉｗ＊を出力する。
励磁ＴＬ流酸成分指令手段４から励磁を流成分指令より
＊を、そして回転角速度発生手段１５から回転角速度信
号ωｒを受けて次の各演算を実行し、各相指令波信号ｉ
ｕ＊、ｉｖ＊、ｉｗ＊を出力する。
１ｕ籾１＊ｓｉｎ （ω、１＋θ） ・・・・・・・・
・・・・・・・・・・ ・・・（１］１ｖ＊；工＊５ｉ
ｎ（ω、１−−π＋θ） ・・・・・・・・・・・・
・・・（２）但し工れ唱〃巧Ｉ〒石コ１１１６１１０１
．１００１００１．１０．１．（４）θ＝ｊａｎ−’
（工６Ｊ／Ｉｂ＊）・・・・・・・・・・・・（５）ω
１＝ωｒ＋ω日 ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・旧・・・・・（６１に：係数 φ：二次鎖交磁束 Ｍ：電動機６の相互インダクタンス Ｓニラプラス変換演算子 Ｔ、：電動機６の二次時定数 である。
・・・・・・・・・・ ・・・（１］１ｖ＊；工＊５ｉ
ｎ（ω、１−−π＋θ） ・・・・・・・・・・・・
・・・（２）但し工れ唱〃巧Ｉ〒石コ１１１６１１０１
．１００１００１．１０．１．（４）θ＝ｊａｎ−’
（工６Ｊ／Ｉｂ＊）・・・・・・・・・・・・（５）ω
１＝ωｒ＋ω日 ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・旧・・・・・（６１に：係数 φ：二次鎖交磁束 Ｍ：電動機６の相互インダクタンス Ｓニラプラス変換演算子 Ｔ、：電動機６の二次時定数 である。
指令波発生手段１３はＵ、Ｓ、Ｐ ４，１７２，９９１
Ｋ示しであるように公知であり、本発明はこの指令波
発生手段１３の具体的な構成を要点とするものではない
から、これに対するこれ以上の説明は省略する。
Ｋ示しであるように公知であり、本発明はこの指令波
発生手段１３の具体的な構成を要点とするものではない
から、これに対するこれ以上の説明は省略する。
また、回転角速度発生手段１５は第３図に示すように、
速度検出手段９の二相のパルスの相順により、電動機６
０回転方向を検知する回転方向検知器１５ａと、速度検
出手段９のパルスを回転方向検出器＋５ａの出力に応じ
てアップ又はダウンカウントするアップ・ダウ７カウン
タ１５ｂと、このカウンタ１５ｂの出力に対応する角速
度信号ωγ値を出力するテーブル１５ｃとで構成しであ
る０ さて、ＰＷＭインバータ１の出力端子から誘導電動機６
の各相巻線へ至る間には、電流検出手段として変流器１
６ｕ、１６ｖ、１６ｗが設けである○ 主スイツチング素子３ａと３’ｈとを制御するペース信
号は、Ｕ相制御回路１７ｕで、指令波信号１ｕ＊と変流
器１６ｕの出力とを受けて生成するようにする。
速度検出手段９の二相のパルスの相順により、電動機６
０回転方向を検知する回転方向検知器１５ａと、速度検
出手段９のパルスを回転方向検出器＋５ａの出力に応じ
てアップ又はダウンカウントするアップ・ダウ７カウン
タ１５ｂと、このカウンタ１５ｂの出力に対応する角速
度信号ωγ値を出力するテーブル１５ｃとで構成しであ
る０ さて、ＰＷＭインバータ１の出力端子から誘導電動機６
の各相巻線へ至る間には、電流検出手段として変流器１
６ｕ、１６ｖ、１６ｗが設けである○ 主スイツチング素子３ａと３’ｈとを制御するペース信
号は、Ｕ相制御回路１７ｕで、指令波信号１ｕ＊と変流
器１６ｕの出力とを受けて生成するようにする。
主スイツチング素子３Ｃと３ｄとを制御するペース信号
は、■相制御回路１７ｖで、指令波信号１ｖ零と変流器
１６ｖの出力とを受けて生成するようにする。
は、■相制御回路１７ｖで、指令波信号１ｖ零と変流器
１６ｖの出力とを受けて生成するようにする。
また主スイツチング素子６θと３ｆとを制御するペース
信号は、Ｗ相制御回路１７ｗで、指令波信号ＩＷ＊と変
流器１６ｗの出力とを受けて生成するようにする。
信号は、Ｗ相制御回路１７ｗで、指令波信号ＩＷ＊と変
流器１６ｗの出力とを受けて生成するようにする。
これ等各相制御回路１７ｕ、１７ｖ、１７ｗは同一構成
である。従って以下の説明ではＵ相制御回路１７ｕを代
表させて説明する。
である。従って以下の説明ではＵ相制御回路１７ｕを代
表させて説明する。
指令波信号１ｕ＊は電圧で与えられるため、これとの演
算上、変流器１６ｕの出力は電流出、圧変換器１８で電
圧に変換する。
算上、変流器１６ｕの出力は電流出、圧変換器１８で電
圧に変換する。
演算手段１９に指令波信号１ｕ＊と変換器１Ｂの出力す
とを図示の極性に入力し、演Ｍ手段１９から指令波発生
手段１３の出力１ｕ＊と変換器１８との差の信号Ｃを出
力するようにする。この差の出力は増幅手段２０で適当
な大きさに増幅１．ｄとする。
とを図示の極性に入力し、演Ｍ手段１９から指令波発生
手段１３の出力１ｕ＊と変換器１８との差の信号Ｃを出
力するようにする。この差の出力は増幅手段２０で適当
な大きさに増幅１．ｄとする。
増幅手段２０の出力ｄと搬送波信号発生手段２−の出力
ｅとを比較手段２５で比較し、増幅手段２゜の出力を４
般送波で変調して幅変調パルスを出力するようにする。
ｅとを比較手段２５で比較し、増幅手段２゜の出力を４
般送波で変調して幅変調パルスを出力するようにする。
つまり、比較手段２５は、信号ｄとｅとを比較し、第４
図に示すようＶＣ＋ａ＞８） となっているときたけＨ
”になり、 （ｄ＜θ）のときにはＩＬ″′となる信号
Ｓと、この信号Ｓの極性反転信号である信号百を発生す
る働きをする。従って、この比較手段２５の出力に現わ
れる信号Ｓと百は、誤差信号ｄをＰＷＭ化した信号とな
っている。
図に示すようＶＣ＋ａ＞８） となっているときたけＨ
”になり、 （ｄ＜θ）のときにはＩＬ″′となる信号
Ｓと、この信号Ｓの極性反転信号である信号百を発生す
る働きをする。従って、この比較手段２５の出力に現わ
れる信号Ｓと百は、誤差信号ｄをＰＷＭ化した信号とな
っている。
スイッチング制御手段２６ａ、２６ｂはＰＷＭ信号Ｓ、
百に応じて主スイツチング素子３ａ、３ｂをオン・オフ
駆動する働きをする。従って主スイツチング素子３ａと
５ｂは交互に、一方がオンのときには他方がオフするよ
うにスイッチングされ、誘導電動機６に電流が供給され
ることになる。
百に応じて主スイツチング素子３ａ、３ｂをオン・オフ
駆動する働きをする。従って主スイツチング素子３ａと
５ｂは交互に、一方がオンのときには他方がオフするよ
うにスイッチングされ、誘導電動機６に電流が供給され
ることになる。
従って、この制御装置によれば、指令波信号ｉｕ＊と電
流検出値すとの各瞬時ごとの誤差信号ｄに応じて主スイ
ツチング素子３ａ、３ｂのオンφオフデユーティ−が変
化し、これにより指令波信号１ｕ＊と検出’７ＦＩＪ、
値すとを一致させる方向のフィードバック制御が働くこ
とになり、指令波信号１ｕ＊に収 するように負荷電流
の瞬時値を制御することができる。
流検出値すとの各瞬時ごとの誤差信号ｄに応じて主スイ
ツチング素子３ａ、３ｂのオンφオフデユーティ−が変
化し、これにより指令波信号１ｕ＊と検出’７ＦＩＪ、
値すとを一致させる方向のフィードバック制御が働くこ
とになり、指令波信号１ｕ＊に収 するように負荷電流
の瞬時値を制御することができる。
さて、誘導電動機９０回転速度が早いときには一タイマ
２２の出力２２Ｓと、パルス変換器２３の出力２５８は
、例えば第５図に示すようになり、タイマ２２の出力信
号周期間にパルス変換器２３は多数のパルスを出す。
２２の出力２２Ｓと、パルス変換器２３の出力２５８は
、例えば第５図に示すようになり、タイマ２２の出力信
号周期間にパルス変換器２３は多数のパルスを出す。
このためカウンタ２１はタイマ２２からパルスが出たと
きにカウンタ２．１の計数を１だけ行うが、パルス変換
器２６からの信号によってすぐりセットされてし甘う。
きにカウンタ２．１の計数を１だけ行うが、パルス変換
器２６からの信号によってすぐりセットされてし甘う。
従って大きさ優先回路５０の出力は１であり、それ以上
にはならない。従って演算器５２は速度信号変換器１０
の出力をそのまま減算回路１１［出力する。従ってこの
ときは、制御手段は見かけ上域算回路１１には、なんの
作用も及はさない。
にはならない。従って演算器５２は速度信号変換器１０
の出力をそのまま減算回路１１［出力する。従ってこの
ときは、制御手段は見かけ上域算回路１１には、なんの
作用も及はさない。
誘導電動機６０回転速度が遅くなると、ついには第６図
に示すようにパルス７Ｘ１＠器２３の出力２３Ｓの周期
は、タイマ２２の出力２２Ｂの周期よりも長くなる。こ
のためカウンタ２１の計数は、その出力を２１８として
示すようにタイマ２２から信号が出る度に１つづつ増加
する。そしてこの傾向はパルス変換器２６かも次のパル
スが出るまで続く。従って大きさ優先回路５Ｄの出力は
２１Ｂで示したものと同じように増加する。演算器５２
では、優先回路５０の出力で速度信号変換器１゜の出力
を割るので演算器５２の出力はパルス変換器２３から次
のパルスが入る捷での間、次第に小さくなる。従って減
算回路１１の出力（つ１り差の信号）は次第に大きくな
り、誘導゛電動機６の速度を上げるように作用する。
に示すようにパルス７Ｘ１＠器２３の出力２３Ｓの周期
は、タイマ２２の出力２２Ｂの周期よりも長くなる。こ
のためカウンタ２１の計数は、その出力を２１８として
示すようにタイマ２２から信号が出る度に１つづつ増加
する。そしてこの傾向はパルス変換器２６かも次のパル
スが出るまで続く。従って大きさ優先回路５Ｄの出力は
２１Ｂで示したものと同じように増加する。演算器５２
では、優先回路５０の出力で速度信号変換器１゜の出力
を割るので演算器５２の出力はパルス変換器２３から次
のパルスが入る捷での間、次第に小さくなる。従って減
算回路１１の出力（つ１り差の信号）は次第に大きくな
り、誘導゛電動機６の速度を上げるように作用する。
そしてパルス変換器２３から信号が出る毎に減算回路１
１に作用するフィードバック値は、はぼ実状に合った値
に修正される。従って電動機６は低速運転時も停止して
しまうようなことがなく超低速で回転をする。
１に作用するフィードバック値は、はぼ実状に合った値
に修正される。従って電動機６は低速運転時も停止して
しまうようなことがなく超低速で回転をする。
以上の説明ではカウンタ２１としてアップカウンタを用
いた場合について説明したが、ダウンカウンタを用いる
ことも可能である。この場合には演算器５２としては掛
算を行うものを用い優先回路５０としては小さい出力を
優先させるものを用い、また数値設定手段は、ダウンカ
ウンタ２１の初期値を設定するようにすれば白い○ 第７南は本発明の黒なる実施例である。この実施例では
演算器５２は速度設定手段８と減聯回路１１との間に設
けである。この場合カウンタ２１としてアップカウンタ
を用いた場合には優先回路５０はカウンタ２１と数値設
定手段５１の出力のうち大きい方を出力するようにすれ
ば良い。数値設定手段５１は、かなり大きい値を設定し
ておきカウンタ２１の出力の変化が減算回路１１［作用
する影響度を若干やわらげるようにすることが望ましい
。演算回路５２としては優先回路５０の出力と速度設定
手段８の出力とを掛は合せる掛算機能を有するものを用
いれば良い。
いた場合について説明したが、ダウンカウンタを用いる
ことも可能である。この場合には演算器５２としては掛
算を行うものを用い優先回路５０としては小さい出力を
優先させるものを用い、また数値設定手段は、ダウンカ
ウンタ２１の初期値を設定するようにすれば白い○ 第７南は本発明の黒なる実施例である。この実施例では
演算器５２は速度設定手段８と減聯回路１１との間に設
けである。この場合カウンタ２１としてアップカウンタ
を用いた場合には優先回路５０はカウンタ２１と数値設
定手段５１の出力のうち大きい方を出力するようにすれ
ば良い。数値設定手段５１は、かなり大きい値を設定し
ておきカウンタ２１の出力の変化が減算回路１１［作用
する影響度を若干やわらげるようにすることが望ましい
。演算回路５２としては優先回路５０の出力と速度設定
手段８の出力とを掛は合せる掛算機能を有するものを用
いれば良い。
第７図に示したものに於いて、演算器５２として割算を
行うものを用いてもやはり実施できる。
行うものを用いてもやはり実施できる。
この場合はカウンタ２１をしてはダウンカウンタを用い
数値設定手段５１はダウンカウンタの初期値をセットし
ておけば良い。
数値設定手段５１はダウンカウンタの初期値をセットし
ておけば良い。
第８図は本発明の９！に異なる実施例である。この実施
例に於いては第７図に示した演算器５２は備えてな（優
先回路５００串力によって速度段？手段８の出力そのも
のを変えるようにしている。
例に於いては第７図に示した演算器５２は備えてな（優
先回路５００串力によって速度段？手段８の出力そのも
のを変えるようにしている。
つまり速度設定手段８は抵抗８ａと摺動子ｓｂと直流電
源８Ｃとからなるポテンショメータの他に優先回路５０
の出力に応じて開閉する接点群８ｄを有している。この
接点群はカウンタ２１の計数が進むにつれて抵抗８ａの
両端にかかる電圧が高（ｔｒる。１′’＋に開を硝すム
士へｆ竹涌りすムー第９図は本発明の更に異な本実施例
である。この実施例に於いてはカウンタ２１の出力Ｘに
対して第１０図に示すようＩ／Ｃ’ ／ ｘの出力を出
すテーブル６０を用いている。この場合カウンタ２１と
してはアップカウンタを用いているので演算器５２とし
ては割算機能を有するものを用いている。
源８Ｃとからなるポテンショメータの他に優先回路５０
の出力に応じて開閉する接点群８ｄを有している。この
接点群はカウンタ２１の計数が進むにつれて抵抗８ａの
両端にかかる電圧が高（ｔｒる。１′’＋に開を硝すム
士へｆ竹涌りすムー第９図は本発明の更に異な本実施例
である。この実施例に於いてはカウンタ２１の出力Ｘに
対して第１０図に示すようＩ／Ｃ’ ／ ｘの出力を出
すテーブル６０を用いている。この場合カウンタ２１と
してはアップカウンタを用いているので演算器５２とし
ては割算機能を有するものを用いている。
テーブル６０としては第１０図の特性を示すものに変え
て第１１図に示すようＫ １ ／ｆＹの出力を出すもの
を用いることも可能である。更に図示しないが１／ｘ２
更には１／ｘｎ（但しｎは正の数）の出力を出すものも
使用可能である。
て第１１図に示すようＫ １ ／ｆＹの出力を出すもの
を用いることも可能である。更に図示しないが１／ｘ２
更には１／ｘｎ（但しｎは正の数）の出力を出すものも
使用可能である。
第１２図は本発明の更に異なる実施例である。
この実施例ではアナログ信号発生手段と制御手段とを、
７０で示すようにマイクロコンピュータで構成しである
。
７０で示すようにマイクロコンピュータで構成しである
。
マイクロコンピュータ７０はパルス変換器２３の出力を
受けて第１３図に示したフローチャートのようにｍ１１
作するようにプログラムが組まれている０ すなわちブロック８０はスタートである。まずマイクロ
コンピュータが備えているタイマに同期し、ブロック８
１でパルス変換器２３から、前回サンプリングと今回サ
ンプリングとの間に信号が出たか否かを判断する。もし
パルス変換器２５から信号が出た場合には直接ブロック
８２へ移行し、これまで記憶（−ていたｍの値をクリア
する。もし信号が出なかった場合にはブロック８３へ移
行【７、これまで記憶していたｍの値に１を加える。ブ
ロック８２又は８３を実行したあとはブロック８４へ移
行し Ｎニー土ｏ ＋、＋ 、、、 、＋１．、、 、、、、
．１．、、、−０．−、 、＝ −１−、−（８１ＸＴ
Ｘｍ なる演算を行い、Ｎをフィードバック信号として減算回
路１１へ出力する。
受けて第１３図に示したフローチャートのようにｍ１１
作するようにプログラムが組まれている０ すなわちブロック８０はスタートである。まずマイクロ
コンピュータが備えているタイマに同期し、ブロック８
１でパルス変換器２３から、前回サンプリングと今回サ
ンプリングとの間に信号が出たか否かを判断する。もし
パルス変換器２５から信号が出た場合には直接ブロック
８２へ移行し、これまで記憶（−ていたｍの値をクリア
する。もし信号が出なかった場合にはブロック８３へ移
行【７、これまで記憶していたｍの値に１を加える。ブ
ロック８２又は８３を実行したあとはブロック８４へ移
行し Ｎニー土ｏ ＋、＋ 、、、 、＋１．、、 、、、、
．１．、、、−０．−、 、＝ −１−、−（８１ＸＴ
Ｘｍ なる演算を行い、Ｎをフィードバック信号として減算回
路１１へ出力する。
なおＰは誘導電動機１回転当りのパルス変換器の出力パ
ルス数、Ｔは前前回と前回に出たパルス変換器２６から
の信号の周期である。
ルス数、Ｔは前前回と前回に出たパルス変換器２６から
の信号の周期である。
以上、いくつかの実施例について説明したが本発明はこ
れらの実施例に限定されるものでなく種々の変更が可能
である。
れらの実施例に限定されるものでなく種々の変更が可能
である。
例えば以上の実施例では電動機として誘導電動機を用い
た場合について説明したが同期電動機直流電動機いづれ
の場合でも実施可能である。
た場合について説明したが同期電動機直流電動機いづれ
の場合でも実施可能である。
本発明によれば以上の説明から明らかなように雷１動機
の速度に応じたパルス発生手段を設けたものに於いて、
例えばサンプリング期間にこの信号が串ないときには電
動機の速度を速める為の信号を制御手段によって作るよ
うにし７たので、電動機は停止しないで比較的スムーズ
に回転する。
の速度に応じたパルス発生手段を設けたものに於いて、
例えばサンプリング期間にこの信号が串ないときには電
動機の速度を速める為の信号を制御手段によって作るよ
うにし７たので、電動機は停止しないで比較的スムーズ
に回転する。
第１図は本発明で用いる付勢手段の一例を示す回路図、
第２図は本発明負荷、駆動手段の実施例を示すブロック
図、第３図は第２図で示した回転角速度発生手段の具体
例を示すブロック図、第４図ないし第６図は第２１別に
示した回路の動作を説明するのに用いるタイムチャート
、第７図、第８図。 第９図及び第１２図は本発明狛荷駆動装置の夫々異なる
実施例を示すブロック図、第１０図、第１１図は第９図
で示したテーブルの入力対出力の関係を示す図、第１３
図は、第１２図で示した実施例のマイクロコンピュータ
の動作を説明するのに用いるフローチャートである。 １は付勢手段、６は電動機、８は速度指令手段、９はパ
ルス発生手段の一部を形成する速度検出機、２５はパル
ス発生手段の一部を形成するパルス変換器、２１．２２
，５０，５１．５２は制御手段の一部を形成するカウン
タ、タイマ、優先回路。 数値設定手段、及び演算器、１０はアナログ信号発生手
段の一部を構成する速度信号変換器である。 第１頁の続き ０発 明 者 中 川 −幸 習志野市東習志野７ング
株式会社内 丁目１番１号 日立京葉エンジニアリ 手続補正書（方式） 事件の表示 昭和５９年特許願第 ４０８．８８ 号発明の名称 負荷駆動装置 補正をする者 １ｉ件との関係 特許出願人 名 称 ｔｓ＋ｏ）林式会月 日 立 製 作 所代
理 人 補正の対象 願書、明細書及び図面１１ｓ−眩ヤ、ｆシ
’ｌ−’７１・７１＃氏釣ひ詔１１５
第２図は本発明負荷、駆動手段の実施例を示すブロック
図、第３図は第２図で示した回転角速度発生手段の具体
例を示すブロック図、第４図ないし第６図は第２１別に
示した回路の動作を説明するのに用いるタイムチャート
、第７図、第８図。 第９図及び第１２図は本発明狛荷駆動装置の夫々異なる
実施例を示すブロック図、第１０図、第１１図は第９図
で示したテーブルの入力対出力の関係を示す図、第１３
図は、第１２図で示した実施例のマイクロコンピュータ
の動作を説明するのに用いるフローチャートである。 １は付勢手段、６は電動機、８は速度指令手段、９はパ
ルス発生手段の一部を形成する速度検出機、２５はパル
ス発生手段の一部を形成するパルス変換器、２１．２２
，５０，５１．５２は制御手段の一部を形成するカウン
タ、タイマ、優先回路。 数値設定手段、及び演算器、１０はアナログ信号発生手
段の一部を構成する速度信号変換器である。 第１頁の続き ０発 明 者 中 川 −幸 習志野市東習志野７ング
株式会社内 丁目１番１号 日立京葉エンジニアリ 手続補正書（方式） 事件の表示 昭和５９年特許願第 ４０８．８８ 号発明の名称 負荷駆動装置 補正をする者 １ｉ件との関係 特許出願人 名 称 ｔｓ＋ｏ）林式会月 日 立 製 作 所代
理 人 補正の対象 願書、明細書及び図面１１ｓ−眩ヤ、ｆシ
’ｌ−’７１・７１＃氏釣ひ詔１１５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、負荷を駆動する電動機と、該電動機の速度が太きぐ
なるにつれて増加するアナログ信号を出力するアナログ
信号発生手段と、前記電動機の速度を指令する速度指令
手段と、該速度指令手段の出力と前記アナログ信号発生
手段の出力との差の信号を受け、該差の信号に応じた速
度に前記電動機を付勢する付勢手段とを有するものに於
いて、前記電動機の速度に応じたパルスを出力するパル
ス発生手段と、該パルス発生手段の発生パルス間隔が長
くなる低速運転時に前記パルスが出てから次のパルスが
出るまでの間、順次前記差の信号が大きくなるように制
御する制御手段とを設けたことを特徴とする負荷駆動装
置。 ２、前記制御手段は前記アナログ信号発生手段の出力を
受け、該出力を前記パルスが出てから次のパルスが出る
までの間順次小さくすることに依って、前記差の信号が
大きくなるように構成しであることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の負荷駆動装置。 ３、前記制御手段は前記速度指令手段の出力を受け、該
出力を前記パルスが出てから次のパルスが出るまでの間
順次大きくすることによって、前記差の信号が大きくな
るように構成しであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の狛荷駆動装置。 ４、前記制御手段は決められた時間間隔で信号を出力す
るタイマを有しており、この信号の周期間に前記パルス
発生手段から信号が出ないときには前記差の信号が不連
続的に変化するように構成しであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項ないし第３項記載のいずれか１つの
負荷駆動装置。 ５、前記制御手段は前記速度指令手段ＶｃＴｔｉ接作用
し前作用度指令手段の出力を前記パルスが出てから次の
パルスが出るまでの間順次大きくすることによって、前
記差の信号が太きくなるように構成しであることな特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の負荷駆動装置。 ６、前記アナログ信号発生手段は、前記パルス発生手段
の出力を受け、この出力をもとにして前記電動機の速度
を演算し、前記′電動機の速度に比例した大きさのアナ
ログ信号を出力するように構成しであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項ないし第５項記載のいずれか１
つの９荷駆動装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040333A JPS60187276A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 負荷駆動装置 |
| EP85102332A EP0154312B1 (en) | 1984-03-05 | 1985-03-01 | Load drive apparatus |
| DE8585102332T DE3578283D1 (de) | 1984-03-05 | 1985-03-01 | Lastantriebsgeraet. |
| US06/707,500 US4656401A (en) | 1984-03-05 | 1985-03-04 | Load drive apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040333A JPS60187276A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 負荷駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60187276A true JPS60187276A (ja) | 1985-09-24 |
| JPH0340590B2 JPH0340590B2 (ja) | 1991-06-19 |
Family
ID=12577693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59040333A Granted JPS60187276A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | 負荷駆動装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4656401A (ja) |
| EP (1) | EP0154312B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60187276A (ja) |
| DE (1) | DE3578283D1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6315692A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Hitachi Ltd | 電動機の速度制御装置 |
| DE3634184A1 (de) * | 1986-10-03 | 1988-04-14 | Siemens Ag | Pulsumrichtergespeiste elektrische asynchronmaschine mit kurzschlusslaeufer |
| NZ219439A (en) * | 1987-02-27 | 1990-02-26 | Gec New Zealand Ltd | Ac motor speed controller with controlled current inverter |
| US5006768A (en) * | 1989-10-19 | 1991-04-09 | Sundstrand Corporation | Synchronous motor control |
| JP4699247B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2011-06-08 | 株式会社マキタ | モータの速度制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5691689A (en) * | 1979-12-25 | 1981-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | Revolving speed control circuit of electromotor |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3349308A (en) * | 1964-05-04 | 1967-10-24 | Cutler Hammer Inc | Digital motor speed and position regulator for low speed operation |
| US4080555A (en) * | 1975-04-18 | 1978-03-21 | Denki Onkyo Co., Ltd. | Drive control circuit for d.c. motor |
| JPS594948B2 (ja) * | 1975-07-24 | 1984-02-01 | ソニー株式会社 | モ−タノキドウソウチ |
| JPS5479384A (en) * | 1977-12-06 | 1979-06-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | System of synchronously leading in phase locked loop |
| JPS5914997B2 (ja) * | 1978-06-27 | 1984-04-06 | 松下電器産業株式会社 | 電動機の速度制御装置 |
| JPS579285A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | Hitachi Ltd | Inverter for driving motor |
| JPS57160383A (en) * | 1981-03-24 | 1982-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | Speed controlling device of induction motor |
| DE3272250D1 (en) * | 1981-03-31 | 1986-09-04 | Fanuc Ltd | Method of controlling an ac motor and device thereof |
| JPS5866584A (ja) * | 1981-10-12 | 1983-04-20 | Hitachi Ltd | 電流比較形交流電源装置 |
| EP0105215B1 (en) * | 1982-09-07 | 1987-03-04 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for ac motors |
| US4516060A (en) * | 1982-11-19 | 1985-05-07 | Nahum Guzik | Digital motor speed control |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59040333A patent/JPS60187276A/ja active Granted
-
1985
- 1985-03-01 EP EP85102332A patent/EP0154312B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-03-01 DE DE8585102332T patent/DE3578283D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-03-04 US US06/707,500 patent/US4656401A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5691689A (en) * | 1979-12-25 | 1981-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | Revolving speed control circuit of electromotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0154312A2 (en) | 1985-09-11 |
| JPH0340590B2 (ja) | 1991-06-19 |
| EP0154312B1 (en) | 1990-06-13 |
| DE3578283D1 (de) | 1990-07-19 |
| EP0154312A3 (en) | 1986-08-06 |
| US4656401A (en) | 1987-04-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |