JPS60156177A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、ロボット等の視覚システムに用いられる画
像処理装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において、ｌはカメラ、２はＡ／Ｄ変換器、３はディジ
タル画像入力用のフレームメモリ、４は画像処理ユニッ
ト、５は制御ユニット、６は表示ユニットである。

次に動作について説明する。

カメラ１により入力されるアナログ画像信号はＡ／Ｄ変
換器２によりディジタル化され、バッファメモリとして
のディジタル画像入力用のフレームメモリ３に格納され
る。画像処理はこのフレームメモリ３へ格納されている
画像データに関して行なわれる。

そして制御ユニット５からの指示により、所望の処理が
画像処理ユニット４で行なわれるわけであるが、まずフ
レームメモリ３に格納されている２次元画像データは１
次元に分解され、画面の左上端に対応するデータから順
にテレビ走査のように直列に画像処理ユニット４に入力
される。この時、ＮＸＮの局所並列処理を行なう場合は
、画像処理ユニット４内にラインバッファ　（シフトレ
ジスタ）をＮ−１段内蔵し、並列処理を行なう。この場
合、見かけ上ＮＸＮの処理ウィンドウが画面をスキャン
することになる。このようにして処理された画像データ
は、必要に応じて上記フレームメモリ３に再格納される
か、あるいは制御ユニット５ヘコード変換等の処理がさ
れて出力される。

従来の装置は以上のように構成されているので、フレー
ムメモリ３からの画像データを、シーケンシャルに画面
全体にわたり画像処理ユニット４へ転送することが必要
で、局部的な処理等どんな処理に関しても画面全体にわ
たり処理を行なっており、従ってその処理に時間がかか
り、また画像処理における融通性が小さいという欠点が
あった。

〔発明のＩ既要〕

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、ディジクル化された画像信号を
処理するための画像処理手段を複数個設け、その画面の
画像信号が送られるビデオバス上の信号のうち、該画像
信号の領域内の必要な箇所の信号を上記複数の画像処理
手段のそれぞれに入力して、画面の任意の複数個の部分
領域に対し選択的に、かつ並列に各種の処理を行なうこ
とができるようにすることにより、画像処理時間を著し
く短縮できるとともに、画像処理における融通性をもた
せることができる画像処理装置を提供することを目的と
している。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第２図は本発明の一実施例による画像処理装置を示した
もので、図において、１はカメラ、２はＡ／Ｄ変換器、
２３はディジタル化された画像信号の入力１画像処理ユ
ニット４−１〜４−Ｎへの出力、及び表示ユニット６へ
の表示を制御するトランスミッタ回路であり、上記カメ
ラ１．Ａ／Ｄ変換器２．及びトランスミッタ回路２３に
より画像信号送出手段４０が構成されている。２４はト
ランスミッタ回路２３から出力される画像信号及びその
水平、垂直アドレス信号を画像処理ユニット４−１〜４
−Ｎへ伝えるためのビデオバスである。

４−１〜４−Ｎはそれぞれこのビデオバス２４がら画像
の所定部分領域の画像信号を取り込み、該画像信号の処
理を行なう画像処理ユニットである。

また２５は、処理ユニット４−１〜４−Ｎから、処理さ
れた画像信号をトランスミッタ回路２３へ送出するため
のディスプレイバスである。５は各処理ユニット４−１
〜４−Ｎを制御するための制御ユニット、６は表示ユニ
ットである。

次に動作について説明する。

対象とする画像をカメラ１で入力し、Ａ／Ｄ変換器２で
ディジクル化するまでの処理は従来のものと同じである
。ディジタル化された画像信号が入力されるトランスミ
ンク回路２３では、この画像信号とその信号の画面での
位置情報である水平。

垂直アドレスをビデオバス２４に出力する。この出力は
、テレビの表示走査のように画像データを１次元に分解
し、連続的に行なわれている。複数個の画像処理ユニッ
ト４−１〜４−Ｎには、それぞれの画像処理ユニットが
処理すべき指令とそれに必要なデータとが制御ユニット
５から送られる。

各処理ユニットはその指令により、画面の必要な領域の
データを必要な範囲で各々独立にビデオハス２４から取
り込み、与えられた処理を行なう。

処理方法の例を第３図（ａ）〜（Ｃ）に示す。第３図（
ａｌでは画面をａ１〜ａ８の処理領域に８分割し、各処
理ユニ７）４　１〜４−Ｎへその処理を分担させる場合
を示しており、図中、水平方向ＨＯ−Ｈ１、垂直方向ｖ
Ｏ〜Ｖｌの範囲ａｌが処理ユニット４−１で処理される
範囲である。

第３図山）は、ある点を中心にそれぞれ処理範囲の異な
る処理領域（ウィンドウ）ｂｌ、ｂ２の処理を２つの画
像処理ユニットに分担させる場合を示したものである。

また、第３図ｆｃ）では、時系列的に処理を分担させる
場合の画面への処理ユニットの対応を図示したものであ
り、あるフレームＴＯにおいて、処理ユニンｌ−４−１
で処理した同し領域ｃ１の処理を次のフレームＴｌにお
いては処理ユニット４−２で行なう場合を示したもので
ある。従って１０個の画像処理ユニットがあれば、第３
図ｔａｇ、　（ｂｌの処理を、画面に関して並列に行な
うことも可能である。また、上記処理領域を所定の長さ
の直線２曲線、及び閉曲線とすることも可能であること
は説明するまでもなく明らかである。

このようにして処理された画像データは、制御ユニット
５へ、あるいはディスプレイバス２５を介してトランス
ミッタ回路２３へ送られる。このディスプレイバス２５
を使って各画像処理ユニットからトランスミッタ回路２
３へ転送されたデータは、表示や、次のフレームでのビ
デオバス２４へのデータとして使用される。表示ユニッ
ト６へは、カメラ１からの入力画像又はビデオバス２４
へ送出中の画像（カメラからの入力画像の場合もある）
が送られ、表示される。制御ユニット５では、送られて
きたデータについて必要な処理が施された後、より上位
の視覚情報を必要とするコントローラに送出される。

このような本実施例装置によれば、複数個の画像処理ユ
ニットを設け、これらを独立して動作できるようにした
ので、 （１１処理速度の要求に応じて、任意の台数の画像処理
ユニット（ウィンドウ処理ユニット）を接続でき、簡単
な視覚装置から高速視覚装置まで、その応用範囲が広く
、即ち融通性が大きくなり、その用途も広くなる。

（２）　画像処理ユニットにおいてウィンドウの位置、
形状、データ取り込み時の間引きモード、信号の種類等
を制御でき、全体を粗く見たり、局部を精密に見るなど
、視覚機能をソフトウェアによって自由に変更できる。

（３）処理を高速に行なうことができる等の効果がある
。

なお上記実施例ではビデオバスに水平、垂直アドレス信
号を設けたが、この信号のかわりにクロック信号、水平
、垂直の同期信号を設け、水平。

垂直のアドレス信号は各処理ユニットで発生させるよう
にしてもよい。また複数個の処理ユニットとして示した
部分は一個の処理ユニットであっても本発明の主旨を損
なうものでない。又３組の画像処理ユニットを併用すれ
ばカラー画像の処理も可能である。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、−画像内の所定部分
領域の画像信号を処理する画像処理手段を複数個設け、
該各画像処理手段のそれぞれに任意の部分領域の画像デ
ータを入力するとともに、該各画像信号を独立して処理
できるようにしたので、画像処理時間が著しく短縮され
るとともに、画像処理における融通性が太き（なる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の画像処理装置の構成図、第２図はこの発
明の一実施例による画像処理装置の構成図、第３図はこ
の発明における画像処理領域と画面との対応図である。 ４−１〜４−Ｎ・・・画像処理ユニット、２４・・・ビ
デオバス、２５・・・ディスプレイバス、４ｏ・・・画
像信号送出手段。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 ＠２図 １０ （ｂ） （Ｃ） フレームＴｏ　フレームＴ１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）画像情報を読み取りこれをディジクル化して送出
   する画像信号送出手段と、該画像信号送出手段からの画
   像信号が出力されるバスと、該バスに出力された画像信
   号のうちの所定の部分領域の画像信号を取り込み該画像
   信号の画像処理をそれぞれ行なう複数の画像処理手段と
   を備えたことを特徴とする画像処理装置。