JPS60146905A - 回動駆動装置 - Google Patents
回動駆動装置Info
- Publication number
- JPS60146905A JPS60146905A JP5184A JP5184A JPS60146905A JP S60146905 A JPS60146905 A JP S60146905A JP 5184 A JP5184 A JP 5184A JP 5184 A JP5184 A JP 5184A JP S60146905 A JPS60146905 A JP S60146905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pneumatic actuator
- tube
- shaped body
- spring
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技 術 分 野
本発明は加田ｆＭ汰としての圧縮空気の吸排により半径
方向に膨径変形し、軸線方向に収縮力を生起するニュー
マチック・アクチュエータに関するものである。
方向に膨径変形し、軸線方向に収縮力を生起するニュー
マチック・アクチュエータに関するものである。
従来技術とその問題
アクチュエータをそのエネルギ源より分類すれば、電気
式、気圧式、油圧式に分けることができる。なかでも気
圧式のものは、スパークの発生の心配がないため防爆上
の要求がある場合に好んで用いられる。また油圧式のも
のは、動力源の占賽面積が大きく、作動油漏洩に供うア
クチュエータを含めた装置周辺の汚染と言った問題もあ
る。
式、気圧式、油圧式に分けることができる。なかでも気
圧式のものは、スパークの発生の心配がないため防爆上
の要求がある場合に好んで用いられる。また油圧式のも
のは、動力源の占賽面積が大きく、作動油漏洩に供うア
クチュエータを含めた装置周辺の汚染と言った問題もあ
る。
そのため、前述した問題を避け、安価に設備できる利点
を生かし気圧式のものが用いられる。
を生かし気圧式のものが用いられる。
ところで従来の空気式アクチュエータは、いわゆるエア
シリンダタイプのものが多い。しかし、シリンダチュー
ブ−ピストン組立体は鉄製のものが多く、アクチュエー
タ自体の重量が大きくなると言う問題がある。また、シ
リンダチューブとピストンとの間の摺動抵抗に起因する
機械的損失を・避けることはできない。゛ 一方、−エアーブックタイプのものも既知で、これはエ
アーバックに作用する圧縮空気の圧力を適宜調整するこ
とにより、膨径変形する際に生起される軸線方向の収縮
力を操作するものである。エアーバックタイプの主要な
特徴は、エアーバック自体が軽量であり、摺動部分がな
いため機械的損失が少ない点である。
シリンダタイプのものが多い。しかし、シリンダチュー
ブ−ピストン組立体は鉄製のものが多く、アクチュエー
タ自体の重量が大きくなると言う問題がある。また、シ
リンダチューブとピストンとの間の摺動抵抗に起因する
機械的損失を・避けることはできない。゛ 一方、−エアーブックタイプのものも既知で、これはエ
アーバックに作用する圧縮空気の圧力を適宜調整するこ
とにより、膨径変形する際に生起される軸線方向の収縮
力を操作するものである。エアーバックタイプの主要な
特徴は、エアーバック自体が軽量であり、摺動部分がな
いため機械的損失が少ない点である。
ところで、この様なエアーバックタイプのアクチュエー
タは、加圧することにより軸線方向に収縮力を生起する
ものであるため、駆動装置としては少なくとも２本で一
組として用いられ、操作部に往復運動又は回転運動を賦
与する構成のものが多い。このような駆動装置の一例を
第１図に示す。
タは、加圧することにより軸線方向に収縮力を生起する
ものであるため、駆動装置としては少なくとも２本で一
組として用いられ、操作部に往復運動又は回転運動を賦
与する構成のものが多い。このような駆動装置の一例を
第１図に示す。
１．２はそれぞれアーム部材であり、アーム部材２はそ
の一端にシーブ３がｔＩＡ看されている。このシーブ８
の軸４をアーム部材１の端部に自在に取り付ける。止め
５を用いて２本のニューマチック・アクチュエータ６．
７の各一端をアーム部材１にビン連結する。そしてアク
チュエータ６＋７の、各他端をシーブ８に掛けたワイヤ
８を介して互いに連結する。
の一端にシーブ３がｔＩＡ看されている。このシーブ８
の軸４をアーム部材１の端部に自在に取り付ける。止め
５を用いて２本のニューマチック・アクチュエータ６．
７の各一端をアーム部材１にビン連結する。そしてアク
チュエータ６＋７の、各他端をシーブ８に掛けたワイヤ
８を介して互いに連結する。
例えば、アクチュエータ６に接続孔（図示せず）を介し
て圧縮空気を供給する。その結果、アクチュエータ６は
軸線方向に収縮力を生起し、ワイヤ８には図中矢印０で
示す方向に張力が作用する。
て圧縮空気を供給する。その結果、アクチュエータ６は
軸線方向に収縮力を生起し、ワイヤ８には図中矢印０で
示す方向に張力が作用する。
したがってシーブ８もワイヤ８の運動につれ、その軸＃
！４のまわりに回転するのでアーム部材２も図示の矢印
の方向に偏位する。これに対し、ニューマチック・アク
チュエータ７に圧縮空気を供給すれば、アーム部材２は
図中点線で示す位置に偏位する。このように各アクチュ
エータ６．７に吸排する圧縮空気量を調整して、アーム
部材を駆動する。
！４のまわりに回転するのでアーム部材２も図示の矢印
の方向に偏位する。これに対し、ニューマチック・アク
チュエータ７に圧縮空気を供給すれば、アーム部材２は
図中点線で示す位置に偏位する。このように各アクチュ
エータ６．７に吸排する圧縮空気量を調整して、アーム
部材を駆動する。
ところで、エアーバックタイプのニューマチック・アク
チュエータを用いる駆動装置においては、使用に先たち
圧縮空気を若干供給し、初期収縮力を与えるのが普通で
ある。その理白は一因を挙げれば、圧縮空気が全つく作
用しない状態を出発点として設定するとすると、ある程
度圧縮空気が作・用するまでの間は駆動装置として好ま
しくない挙動が生ずるためである。
チュエータを用いる駆動装置においては、使用に先たち
圧縮空気を若干供給し、初期収縮力を与えるのが普通で
ある。その理白は一因を挙げれば、圧縮空気が全つく作
用しない状態を出発点として設定するとすると、ある程
度圧縮空気が作・用するまでの間は駆動装置として好ま
しくない挙動が生ずるためである。
今、第１図において、圧縮空気が作用しない時のアクチ
ュエータ６．７の各長さ、すなわち自然長をそれぞれＬ
とし、ワイヤ８の長さを考慮しないとすれば一アクチュ
エータの全長は、２・Ｌであられされる。次に各アクチ
ュエータ６．７に初期収縮力を与える目的で圧縮空気を
供給し、この状態で駆動装置をセットしたとする。この
時アクチュエータの長さは２・Ｌ・（１−＆）。但しε
は初期収縮力が生起される際にアクチュエータに生ずる
初期歪である。そして駆動操作の終了後、アクチュエー
タ６．７から圧縮空気を排気したとすれば、アクチュエ
ータ６．７は自然長りをそれぞれ取ることになる。しか
し調整は２・Ｌ・（ｌ−１）の長さで行なわれたため、
２・Ｌ−２・Ｌ・（１−ａ）＝ ２＆Ｌだけ、アクチュ
エータ部分が弛んだことになる。この状態で圧縮空気を
供給しようとすれば、ワイヤ８はシーブ８から容易に逸
脱し、駆動装置を作動させることができない。又は、シ
ーブ８以゛外の部分に引掛かったりして事故の原因とな
るなどの問題があった。
ュエータ６．７の各長さ、すなわち自然長をそれぞれＬ
とし、ワイヤ８の長さを考慮しないとすれば一アクチュ
エータの全長は、２・Ｌであられされる。次に各アクチ
ュエータ６．７に初期収縮力を与える目的で圧縮空気を
供給し、この状態で駆動装置をセットしたとする。この
時アクチュエータの長さは２・Ｌ・（１−＆）。但しε
は初期収縮力が生起される際にアクチュエータに生ずる
初期歪である。そして駆動操作の終了後、アクチュエー
タ６．７から圧縮空気を排気したとすれば、アクチュエ
ータ６．７は自然長りをそれぞれ取ることになる。しか
し調整は２・Ｌ・（ｌ−１）の長さで行なわれたため、
２・Ｌ−２・Ｌ・（１−ａ）＝ ２＆Ｌだけ、アクチュ
エータ部分が弛んだことになる。この状態で圧縮空気を
供給しようとすれば、ワイヤ８はシーブ８から容易に逸
脱し、駆動装置を作動させることができない。又は、シ
ーブ８以゛外の部分に引掛かったりして事故の原因とな
るなどの問題があった。
発 明 の 目 的
本発明は、エアーバックタイプのニューマチックアクチ
ュエータに対し、上記問題を利点を損うことなく解決す
ることを目的とする。
ュエータに対し、上記問題を利点を損うことなく解決す
ることを目的とする。
発 明 の 構 成
上記目的を達成するため、本発明のニューマチックアク
チュエータは、有機または無機質高張力繊維類を耐張強
化素子とする編組構造をもって外周を補強し、両端開口
は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部材でもって
封止合着したゴム又はゴム状弾性材料の管状体の内部空
洞内に、前記両端閉鎖部材間にわたって軸線方向に伸縮
可能な弾性手段を設け、前記軸線方向に初期収縮力を生
起することを特徴とする。
チュエータは、有機または無機質高張力繊維類を耐張強
化素子とする編組構造をもって外周を補強し、両端開口
は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部材でもって
封止合着したゴム又はゴム状弾性材料の管状体の内部空
洞内に、前記両端閉鎖部材間にわたって軸線方向に伸縮
可能な弾性手段を設け、前記軸線方向に初期収縮力を生
起することを特徴とする。
このように構成すれば、有機又は無機質高張力繊維類を
耐張強化素子とする編組構造をもって外°周を補強し、
両端開口は閉止部材により封圧合着したゴム又はゴム状
弾性体材料の管状体、すなわちエアパックの内部に、閉
止部材に設けた接続孔に配管を介して連結した圧力源よ
り、制御された圧縮空気を導入し、偏組み構造のパンタ
グラフ運動を伴う膨径変形による軸方向の収縮力を生起
させることは勿論、圧縮空気が作用しない時にあっても
管状体内に軸線方向に沿って設けた伸縮可能な弾性手段
により、管状体を収縮させることがでキルノテ、ニュー
マチック・アクチュエータの摺合が損なわれることがな
い。
耐張強化素子とする編組構造をもって外°周を補強し、
両端開口は閉止部材により封圧合着したゴム又はゴム状
弾性体材料の管状体、すなわちエアパックの内部に、閉
止部材に設けた接続孔に配管を介して連結した圧力源よ
り、制御された圧縮空気を導入し、偏組み構造のパンタ
グラフ運動を伴う膨径変形による軸方向の収縮力を生起
させることは勿論、圧縮空気が作用しない時にあっても
管状体内に軸線方向に沿って設けた伸縮可能な弾性手段
により、管状体を収縮させることがでキルノテ、ニュー
マチック・アクチュエータの摺合が損なわれることがな
い。
実 施 例
さて第２図にこの発明に従うニューマチック・アクチュ
エータの要部断面図を示す。１０は管状体、１２はその
外周の編組み補強構造、１８は両端の閉鎖部材、１４は
かしめキャップである。
エータの要部断面図を示す。１０は管状体、１２はその
外周の編組み補強構造、１８は両端の閉鎖部材、１４は
かしめキャップである。
管状体１０は、エアー不透過性、可撓性の面でゴム又は
ゴム状弾性材料が有利であるが、均等材料、たとえば各
種のプラスチックで代替することおける慣用に準するが
＼その場合いわゆる静ＩＩユ角（５４°４４′ ）に近
いｗ１組み角とされるのに反して、管状体１０の内圧光
てんによる最大膨径において、静止角に至るようへ・の
ぞましくは編組み角度初期値θ。を２Ｏ４程度において
常用の、ひずみほぼ０．８程度に至るように使用条件を
定める。
ゴム状弾性材料が有利であるが、均等材料、たとえば各
種のプラスチックで代替することおける慣用に準するが
＼その場合いわゆる静ＩＩユ角（５４°４４′ ）に近
いｗ１組み角とされるのに反して、管状体１０の内圧光
てんによる最大膨径において、静止角に至るようへ・の
ぞましくは編組み角度初期値θ。を２Ｏ４程度において
常用の、ひずみほぼ０．８程度に至るように使用条件を
定める。
この編組補強構造１２に用いる耐張強化素子は、有機又
は無機質高張力繊維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維
（ケブラー：商品名）や、極細金属ワイヤの如きフィラ
メントの撚り又は無撚りの束などが適合する。
は無機質高張力繊維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維
（ケブラー：商品名）や、極細金属ワイヤの如きフィラ
メントの撚り又は無撚りの束などが適合する。
さらに、この編組み補強構造１２の外周には、適宜、耐
候性、耐外傷性保護被膜の外皮を設けても良い。
候性、耐外傷性保護被膜の外皮を設けても良い。
閉鎖部材１８は、管状体１０の両端開口に緊密に、好ま
しくは接着剤を用い゛ＣＣ正正合着るニップル１５と、
位置決めを司るフランジ１６、そして連結ビン孔をあけ
たアイ又はクレビス端１７と、からなす、ニップル１５
の外周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの
急テーパーとともに形成する、抜は止め用の環状突条１
８を設けるのが良い。閉鎖部材１８は少なくとも片側で
、ニップル１５の中央孔を介し管状体１０の内部空洞と
連通ずる接続孔１９をあけ、ここにフィッティング２０
を取り付ける。
しくは接着剤を用い゛ＣＣ正正合着るニップル１５と、
位置決めを司るフランジ１６、そして連結ビン孔をあけ
たアイ又はクレビス端１７と、からなす、ニップル１５
の外周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの
急テーパーとともに形成する、抜は止め用の環状突条１
８を設けるのが良い。閉鎖部材１８は少なくとも片側で
、ニップル１５の中央孔を介し管状体１０の内部空洞と
連通ずる接続孔１９をあけ、ここにフィッティング２０
を取り付ける。
かしめキャップ１４はフランジ１６と係合して管状体１
０の端部外周にかぶさり、とくに端縁に７レア２１を形
成した円筒状金物より成り、ニップル１５に向けて半径
方向に局部押圧して閉鎖部材１８を管状体１０に封止合
着する。図中２２はかしめ工具による圧痕を例示した。
０の端部外周にかぶさり、とくに端縁に７レア２１を形
成した円筒状金物より成り、ニップル１５に向けて半径
方向に局部押圧して閉鎖部材１８を管状体１０に封止合
着する。図中２２はかしめ工具による圧痕を例示した。
本実施例では、ニップル１５の先端にプラグ２４を介し
て設けた、軸方向に伸縮可能な弾性手段としてのコイル
はね２６を閉鎖部材１ｙ３．１８間に配置し、ニップル
１５の中央孔をプラグ２４の通気孔２５に連通させる。
て設けた、軸方向に伸縮可能な弾性手段としてのコイル
はね２６を閉鎖部材１ｙ３．１８間に配置し、ニップル
１５の中央孔をプラグ２４の通気孔２５に連通させる。
弾性手段としてのコイルばね２６は、各ニューマチック
・アクチュエータに生ずる弛みεＬに相当する初期収縮
量を配、股時に無加圧状態において管状体１０に生起す
るものである。また管状体１０に圧縮空気を導入し膨径
変形させる際には、ばね２６はその自然長を取るまでは
なんら作用しないが、自然長以下になる場合には、管状
体１０が生起する収縮力と逆向きの力を作用することに
なるから、フィルはね２６としては、はね定数の高いも
のでなく、ニューマチックアクチュエータに所定の収縮
量を与えることができるものであれば、ばね定数の低い
ものが適当である。
・アクチュエータに生ずる弛みεＬに相当する初期収縮
量を配、股時に無加圧状態において管状体１０に生起す
るものである。また管状体１０に圧縮空気を導入し膨径
変形させる際には、ばね２６はその自然長を取るまでは
なんら作用しないが、自然長以下になる場合には、管状
体１０が生起する収縮力と逆向きの力を作用することに
なるから、フィルはね２６としては、はね定数の高いも
のでなく、ニューマチックアクチュエータに所定の収縮
量を与えることができるものであれば、ばね定数の低い
ものが適当である。
従ってこのようなニューマチック・アクチュエータは、
たとえ無加圧状態になった時にでもニューマチックアク
チュエータが駆動装置掛合部分からはずれることはなく
、シかもエアーバックタイプのニューマチック・アクチ
ュエータ本来の長所を損うことなく作動することは明ら
かである。
たとえ無加圧状態になった時にでもニューマチックアク
チュエータが駆動装置掛合部分からはずれることはなく
、シかもエアーバックタイプのニューマチック・アクチ
ュエータ本来の長所を損うことなく作動することは明ら
かである。
次に第８．４図に本発明の他の実施例を示す。
尚図中第２図と同一の符号は同−又は、同等の作用をな
すものである。
すものである。
第８図に示す実施例では弾性手段として、ゴム、又はゴ
ム状の弾性棒状部材２６を両開鎖部材１８間に配設した
ものである。その作用は第２図に示す実施例のコイルは
ねと同様であるが、通気孔２５をニップル１５の端部に
設け、ニップル１５の中央孔と管状体１との間を連ｉ４
Ｉさせる。これは通気孔２５をプラグ２４に形成するよ
りはニップル１５の端部に形成する方か藻本実施例にお
いてはＤロエが容易であるためであり、本実施例の構成
に限定されるものではない。
ム状の弾性棒状部材２６を両開鎖部材１８間に配設した
ものである。その作用は第２図に示す実施例のコイルは
ねと同様であるが、通気孔２５をニップル１５の端部に
設け、ニップル１５の中央孔と管状体１との間を連ｉ４
Ｉさせる。これは通気孔２５をプラグ２４に形成するよ
りはニップル１５の端部に形成する方か藻本実施例にお
いてはＤロエが容易であるためであり、本実施例の構成
に限定されるものではない。
なお、第２，３図に示す実施例では弾性手段２６が管状
体１０の内部空洞空間の一部を占有するので消費する圧
縮空気が少なくて良いと言う利点もある。
体１０の内部空洞空間の一部を占有するので消費する圧
縮空気が少なくて良いと言う利点もある。
第４図に示す実施例では、第２，３図に示す実施列と異
なり、弾性手段２６を管状体１０と別個・に配設するの
でなく、管状体１０に弾性手段２６の役目も負わせるも
のである。このため、管状体１０を予じめ短か目に形成
しておき、閉鎖部材１８に封止合着する。このように構
成し、たアクチュエータを、例えば第１図に示す駆動装
置に用い、るとすると、アクチュエータ装着時にすでに
初期収縮力が作用しているので、アクチュエータが脱落
したり、連結部に弛みなどが生ずることがない。
なり、弾性手段２６を管状体１０と別個・に配設するの
でなく、管状体１０に弾性手段２６の役目も負わせるも
のである。このため、管状体１０を予じめ短か目に形成
しておき、閉鎖部材１８に封止合着する。このように構
成し、たアクチュエータを、例えば第１図に示す駆動装
置に用い、るとすると、アクチュエータ装着時にすでに
初期収縮力が作用しているので、アクチュエータが脱落
したり、連結部に弛みなどが生ずることがない。
なお第４図は、装着前のニューマチックアクチュエータ
を示す。
を示す。
発 明 の 効 果
以上詳述したように本発明のニューマチックアクチュエ
ータでは、管状体の膨径変形に先だって予じめ、管状体
に軸線方向に初期収縮力が作用する構造をしているため
、圧縮空気をニューマチックアクチュエータに供給しな
い時であっても、アクチュエ、−夕の掛合が損なわれる
ことがなく、安全なアクチュエータである。更には管状
体内部空間内に管状体とは別個に弾性手段を配設する場
合１には、その弾性手段の占有する空間の分だけ操作用
空気の使用量を減少させることができる。なおエアーバ
ック式アクチュエータの諸利点を害することがないこと
は勿論である。
ータでは、管状体の膨径変形に先だって予じめ、管状体
に軸線方向に初期収縮力が作用する構造をしているため
、圧縮空気をニューマチックアクチュエータに供給しな
い時であっても、アクチュエ、−夕の掛合が損なわれる
ことがなく、安全なアクチュエータである。更には管状
体内部空間内に管状体とは別個に弾性手段を配設する場
合１には、その弾性手段の占有する空間の分だけ操作用
空気の使用量を減少させることができる。なおエアーバ
ック式アクチュエータの諸利点を害することがないこと
は勿論である。
、４、図面の簡単な説明
第１図は、従来のエアーノくツクアクチュエータを用い
た駆動装置を示す路線図、 第２図は、本発明のエアーノ（ツク式アクチュエータの
実施例を示す要部断面図、 第３．４図は、本発明のエアー／くツク式アクチュエー
タの他の好適な実施例をそれぞれ示す要部断面図である
。
た駆動装置を示す路線図、 第２図は、本発明のエアーノ（ツク式アクチュエータの
実施例を示す要部断面図、 第３．４図は、本発明のエアー／くツク式アクチュエー
タの他の好適な実施例をそれぞれ示す要部断面図である
。
１．２・・・アーム部材 ３・・・シーブ４・・・軸
５・・・止め ６．７・・・（エアーバック式）アクチュエータ８・・
・ワイヤ １０・・・管状体 １２・・・編組み補強構造 １８・・・閉鎖部材１４・
・・かしめキャップ １５・・・ニップル１６・・・フ
ッノン １７・・・アイ １８１０．嘴状突条 １９・・・接続孔２０・・・フィ
ッティング ２１・・・フレア２２・・・圧痕 ２４・
・・プラグ ２５・・・通気孔 ２６・・・番まね。
５・・・止め ６．７・・・（エアーバック式）アクチュエータ８・・
・ワイヤ １０・・・管状体 １２・・・編組み補強構造 １８・・・閉鎖部材１４・
・・かしめキャップ １５・・・ニップル１６・・・フ
ッノン １７・・・アイ １８１０．嘴状突条 １９・・・接続孔２０・・・フィ
ッティング ２１・・・フレア２２・・・圧痕 ２４・
・・プラグ ２５・・・通気孔 ２６・・・番まね。
第１図
（ａ） （１））
＼−一７
第２図
第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 有機又は無機質高張力繊維類を耐張強化素子とする
編組構造をもって外周を補強し、両端開口は少なくとも
片側にて接続孔を有する閉鎖部材でもって対土合着した
ゴム又はゴム状弾性材料の管状体の内部空洞内に、前記
両端閉鎖部材間にわたって軸線方向に伸縮可能な弾性手
段を設け、軸線方向に初期収縮力を生起することを特徴
とするニューマチック・アクチュエータ。 λ 前記弾性手段を前記管状で形成した特許請求の範囲
第１項に記載のニューマチック・アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5184A JPS60146905A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回動駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5184A JPS60146905A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回動駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146905A true JPS60146905A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH05566B2 JPH05566B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=11463448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5184A Granted JPS60146905A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回動駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60146905A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4836291U (ja) * | 1971-09-07 | 1973-05-01 | ||
| JPS51143178A (en) * | 1975-06-05 | 1976-12-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Tensile device using fluid pressure expansion bag |
| JPS524063A (en) * | 1975-06-27 | 1977-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Printed circuit board |
| JPS5881205A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-16 | Shunji Hirabayashi | 流体圧アクチユエ−タ |
-
1984
- 1984-01-05 JP JP5184A patent/JPS60146905A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4836291U (ja) * | 1971-09-07 | 1973-05-01 | ||
| JPS51143178A (en) * | 1975-06-05 | 1976-12-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Tensile device using fluid pressure expansion bag |
| JPS524063A (en) * | 1975-06-27 | 1977-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Printed circuit board |
| JPS5881205A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-16 | Shunji Hirabayashi | 流体圧アクチユエ−タ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05566B2 (ja) | 1993-01-06 |
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