JPS60121466A - カラ−画像記録装置 - Google Patents

カラ−画像記録装置

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Publication number
JPS60121466A
JPS60121466A JP23016383A JP23016383A JPS60121466A JP S60121466 A JPS60121466 A JP S60121466A JP 23016383 A JP23016383 A JP 23016383A JP 23016383 A JP23016383 A JP 23016383A JP S60121466 A JPS60121466 A JP S60121466A
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JP
Japan
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color image
color
recording paper
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transfer medium
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Pending
Application number
JP23016383A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiroshi Saegusa
洋 三枝
Masanori Kamata
鎌田 政則
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Panasonic System Solutions Japan Co Ltd
Original Assignee
Matsushita Graphic Communication Systems Inc
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Publication date
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Publication of JPS60121466A publication Critical patent/JPS60121466A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G03PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03GELECTROGRAPHY; ELECTROPHOTOGRAPHY; MAGNETOGRAPHY
    • G03G15/00Apparatus for electrographic processes using a charge pattern
    • G03G15/01Apparatus for electrographic processes using a charge pattern for producing multicoloured copies

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、複数色の転写材がストライプ状に順番に塗布
された転写媒体を用い、カラー画像を記録紙に転写記録
するカラ二画像記録装置に関する。
従来例の構成とその問題点 外部装置から線順次に入力されるカラー画信号に従って
転写媒体を選択的に加熱または加圧することにより、転
写媒体に塗布されている複数色の3 ページ 転写材を記録紙に転写させカラー画像を記録するカラー
画像記録装置がある。従来のこのようなカラー画像記録
装置は、記録方式として、1ライン単位の線順次方式、
またはページ単位の面順次方式を採用しているため、以
下に述べるような問題点があった。
線順次方式の装置においては、1番目の色について1ラ
イン記録すると、転写媒体を移動しく記録紙は移動させ
ない)次の色を1ライン記録する。
このような動作を色数だけ繰り返し、最後の色の記録を
終了すると、記録紙を1ライン分送り、また転写媒体を
移動させ、次のラインの記録を同様に行う。この装置の
場合、外部装置から入力される画信号を記憶するための
メモリは、最小1ライン分の記憶容量を持たせればよい
から、装置自体は安価になる。しかし、転写媒体の製造
技術上、各色の転写材を1ライン相当幅のストライプと
して塗り分けるのは、実際には不可能であり、各色のス
トライプ幅は1ラインよりもかなり広く々ってし捷うた
め、転写媒体の消費量が多く、ランニングコストが上昇
するという問題がある。
面順次方式の装置においては、転写媒体と記録媒体とを
一緒に移動させながら第一の色について1ペ一ジ分の記
録全行い、それを終了すると記録紙を最初の位置まで戻
し、また転写媒体を次の色の位置1で送ったのち、次の
色について同様な記録を行う。このような動作を色数だ
け繰り返すことにより、1ページのカラー画像を記録す
る。この装置に用いる転写媒体は、はぼ1ペ一ジ相当幅
で各色の転写材をストライプ状に塗布することができる
ため、線順次方式の装置におけるような転写媒体の無駄
全避けることができ、ランニングコストヲ下げ得る。し
かしその反面、外部装置より線順次に入力される各色の
カラー画信号を1ベ一ジ分、一旦記憶する必要があるた
め、大容量のメモリーを必要とし、装置が高価になると
いう問題がある。オだ、1ペ一ジ分のカラー画信号の入
力を完了してから記録動作を開始するため、ファクシミ
リなどに利用する場合、送信と受信の同時性が大きく損
なわれるという問題点もある。
5 べ−1・・ 発明の目的 本発明は上記従来の問題点全解消するもので、従来の線
順次方式の装置よりランニングコストが低く、従来の面
順次方式の装置より安価で、かつ送受信の同時性に優れ
たカラー画像記録装置を提供することを目的とする。
発明の構成 本発明は、カラー画像1ページを複数ライン幅の複数の
面(分割面)に分割し、1分割面単位で面順次方式によ
って記録を行うようにすることにより、カラー画信号記
憶用メモリの容量を1分割面相当”!で削減し、メモリ
コストの引き下げと送受信の同時性を改善し、さらに、
転写媒体上の各色の転写材の塗布幅を製造上困難のない
幅まで拡大して転写媒体の無駄を無クシ、上述の目的を
達成せんとするものである。
より詳細に説明すれば、本発明によるカラー画像記録装
置は、上記1分割面分の各色カラー画信号全蓄積可能な
記憶容量金持つ記憶手段と、複数色の転写材が上記1分
割面分以上の幅でストライ6 /・ − プ状に順番に倹布された転写媒体を搬送させる転写媒体
搬送手段と、上記転写媒体に実質的に接触させて記録紙
を搬送させる記録紙搬送手段と、外部装置から線順次に
入力されるカラー画信号の上記記憶手段への書き込み全
制御する書き込み制御手段と、上記記憶手段からの各色
カラー画信号の読み出し全制御する読み出し制御手段と
、上記記憶手段から読み出され入力されるカラー画信号
に従って、特定位置にある上記転記媒体の部分を選択的
に加熱または加圧することにより、その部分の転写材全
上記記録紙に転写させる転写手段と、上記各手段を制御
する制御手段とを具備し、上記制御手段による制御の下
に、外部装置から線順次に入力される各色カラー画信号
を上記記憶手段に記憶した後、上記記憶手段から上記1
分割面分のカラー画信号を1色ずつ連続的に読み出し上
記転写手段に入力し、同時に同色の転写材が上記特定位
置に存在するように上記転写媒体全上記記録紙と一緒に
搬送させる動作行程を、上記記録紙の上記1分割面に相
当する同じ領域について色数と同了/°゛ じ回数繰り返すことにより、上記1分割面分のカラー画
像全記録するようにして成るものである。
実施例の説明 以下、図面全参照し本発明の実施例につき説明する。
第1図は本発明の1実施例によるカラー画像装置の機構
の概略を示す側面図である・この図において、1はサー
マルヘッドであり、その−面に1ライン分の発熱体が直
線的に配列されている。2はプラテンローラ、3は転写
媒体、4は記録紙、5は転写媒体30巻き取りローラ、
6と7は記録紙4の送りローラと巻き戻しローラである
。巻き取りローラ5、送りローラ6および巻き戻しロー
ラ7を回転駆動するためのパルスモータがあるが、図に
は示されていない。記録紙4と転写媒体3は、プラテン
ローラ2によってサーマルヘッド10発熱体配列面に押
し付けられており、互いに実質的に接触した状態で移動
するようになっている。転写媒体3は図中右方向にしか
搬送されないが、記録紙4は送りローラ6によって図中
右方向へ、巻き戻しローラ7によって逆方向へそれぞれ
搬送される。
本実施例のカラー画像記録装置は、1ページをLライン
幅の分割面に分割し、1分割面単位で面11U次方式に
よりイエロー、マゼンタ、77703色でカラー画像を
感熱転写記録する構成であり、転写媒体1の記録紙4と
接する面には、イエローマゼンダシアンの各色の昇華性
染料または熱溶融性インク(転写材)が、Lラインより
やや広い幅でストライプ状に順に塗布されている。
第2図は転写媒体3の平面図である。この図において、
3Yはイエローの転写材が塗布された領域、3Mはマゼ
ンタの転写材が塗布された領域、3Cはシアンの転写材
が塗布された領域である。
第3図は本実施例のカラー画像記録装置の電気回路の構
成を示すブロック図である。この図において、8〜12
は図に示されていない外部装置と接続される端子である
。端子8はページ区間信号人の入力端子、端子9はレデ
ィ信号Bの出力端子、端子10は画信号有効区間信号C
の入力端子、端9S−ジ 子11は画信号クロックDの入力端子、端子12はカラ
ー画信号Eの入力端子であるっ 13は画信号記憶部であり、イエロー、マゼンタ、シア
ンの3色のカラー画信号E’rLライン分蓄積できる記
憶容量を有する。この画信号記憶部13へのカラー画信
号Eの書き込み制御は画信号書き込み制御部14によっ
て行われ、また記憶しているカラで画信号の読み出し制
御は画信号読み出し制御部16によって行われる。
17はサーマルヘッド駆動部である。このサーマルヘッ
ド駆動部17は1つの色のカラー画信号を1ライン分保
持できるシフトレジスタと、このシフトレジスタに保持
されているカラー画信号に従って、サーマルヘッド1に
配列されている発熱体に選択的に通電させるスイッチン
グ回路等を備えている。なお、このサーマルヘッド駆動
部17は、一般にサーマルヘッド1上に一体的に設けら
れる。
18は巻き取りローラ6の回転駆動用パルスモータを駆
動する転写媒体駆動回路である。19は1oべ′ 送りローラ6および巻き戻しローラ7の回転駆動用パル
スモータを駆動する記録紙駆動回路である。
20id制御装置各部を制御する制御部である。
この制御部20からは、レディ信号B、読み出しスター
トパルスG、カウンタクリアパルスQ、R。
印加スタートパルスJ、それに転写媒体駆動回路18お
よび記録紙駆動回路19への制御信号が出力される。ま
た、この制御部20への入力信号としては、オーバ信号
F1読み出し区間信号H1−色読み出し終了信号工、印
加終了信号Oがある。
第4図は外部装置から端子12へ線順次に入力されるカ
ラー画信号の概略波形図である。この図において、Y1
〜Y2はそれぞれイエローの1ライン分のカラー画信号
、M1〜M2はそれぞれマゼンタ1ライン分のカラー画
信号、C1〜C2はそれぞれシアン1ライン分のカラー
画信号である。このように、カラー画信号はイエロー、
マゼンタ、シアンの順に1ラインずつ順番に入力される
、以下、本実施例のカラー画像記録装置の動作を゛説明
する。
11 / ’ 外部装置は、カラー画像全記録させる必要を生じると、
ページ区間信号Aiオンする。制御部2Qはページ区間
信号Aのオンを検出すると、カウンタクリアパルスQ 
t Rk送出して画信号書き込み制御部14および画信
号読み出し制御部16の内部カウンタをクリアし、記録
紙4のページの記録開始位置全サーマルヘッド1の直下
に位置付けさせるように記録紙駆動回路19を制御し、
また転写媒体3のイエロー領域3Yの先頭をサーマルヘ
ッド1の直下に位置付けさせるように転写媒体駆動回路
18f:制御した後、レディ信号Bをオンするっ レディ信号Bがオンすると、外部装置はカラー画信号E
の入力全開始するとともに、カラー画信号Eの画素転送
と同期した画信号クロックDと、カラー画信号Eの各ラ
インの有効区間にオン状態となる画信号有効区間信号C
を送出するっ画信号書き込み制御部14の内部には、画
信号有効区間信号Cのオンからオフへの立ち下がりをカ
ウントするカウンタ21と、画信号有効区間信号Cのオ
ン期間に画信号クロックDff:カウントするカウンタ
22が設けられている。これらのカウンタ21,22は
カウンタクリアパルスQによってクリアされる。画信号
書き込み制御部14は、カラー画信号E孕色別に記憶部
13の連続したアドレスに書き込ませるためのアドレス
信号全カウンタ21,22の値から作成し、画信号クロ
ックDと同期した書き込み信号とともに画信号記憶部1
3へ供給する。かくして、線順次に入力されるカラー画
信号Eは、画信号記憶部13内の色刷の連続したアドレ
ス領域に順に書き込まれ、記憶される。
このようにして、1分割面の最後のラインのカラー画信
号1−jで記憶されると、カラン〃21の値が3XLに
なり、画信号書き込み部14はオーバ信号Fをオンする
制御部2oはオーバ信号Fのオン全検出すると、レディ
信号Biオフする。外部装置は、レディ信号Bがオフさ
れると、カラー画信号Fの入力全中止し、また画信号有
効区間信号Cと画信斉クロッ13 t−ン クDの送出を停止する。
制御部2oはカウンタクリアパルスQffi送出してカ
ウンタ21,22全クリアし、オーバ信号Fをオフさせ
る。つぎに制御部20は、転写媒体駆動回路19を制御
し、最初に記録する色(ここではイエローとする)の領
域3Yの先頭がサーマルヘッド1の直下に来るように転
写媒体3を搬送させる。その後、制御部20は読み出し
スタートノくルスGを送出する〇 画信号読み出し制御部16は、読み出しスタートパルス
G−<カウントするカウンタ23と、内部で発生するク
ロックをカウントするカウント24と全備えている。
画信号読み出し制御部16は、読み出しスタートパルス
Gi入力されると、イエローの最初のラインのカラー画
信号の記憶アドレスを指定するアドレス信号全カウンタ
23,24の値に基づいて生成し、読み出し信号と一緒
に画信号記憶部13へ送出する。これにより、イエロー
の最初のラインのカラー画信号Kが画信号記憶部13か
らシリ14 ・°゛ アルに読み出され、サーマルヘッド駆動部17に入力さ
れ、サーマルヘッド駆動部17のシフトレジスタに蓄積
される。また画信号読み出し制御部16は、1ラインの
カラー画信号の読み出し期間中において、読み出し区間
信号Hiオン状態にする。
1ラインのカラー画信号の読み出しが終了し、読み出し
区間信号Hがオフすると、制御部20は印加スタートパ
ルスJi送出する。サーマルヘッド駆動部17は、印加
スタートパルスJのオンを検出すると、印加終了信号0
全オフし、同時に内部のスイッチング回路全作動させシ
フトレジスタに蓄積された1ラインのカラー画信号の1
 ”ビット(マーク画素)に対応する発熱体(サーマル
ヘッド上)にのみ通電して、発熱させることにより、転
写媒体3のイエロー領域3Yに塗布されているイエロー
の転写材全部分的に加熱溶融させ、記録紙4に転写させ
る。
発熱体への通電を終了すると、サーマルヘッド駆動部1
7は印加終了信号0をオンするわ16、−・ 制御部20は印加終了信号0のオン全検出すると、その
時に一色読み出し終了信号工がオフ状態ならば、転写媒
体3と記録紙4全1ライン分搬送させるように転写媒体
駆動回路18と記録紙駆動回路1つを制御する。この制
御全終了すると、制御部2oは読み出しス4−1− パ
ルスG4再び送出する。
この読み出しスタートパルスGが入力されると、画信号
読み出し制御部16は、イエローの次ラインのカラー画
信−Fe読み出すためのアドレス信号と読み出し信号全
送出する。イエローの2ライン目のカラー画信号にの読
み出しが終了すると、制御部20は印加スタートパルス
Jを送出し、サーマルヘッド駆動部17にサーマルヘッ
ド1を駆動させる。その後、印加終了信号0がオンする
と、制御部20は転写媒体3と記録紙4全1ライン分搬
送させるように転写媒体駆動回路18と記録紙駆動回路
19を制御した後、再び読み出しスタートパルスGを送
出する。
このような動作の繰り返しにより、画信号記録部13に
記憶されたLライン分のイエローのカラー画信号が順に
読み出され、記録されて行く。
イエローの最終ラインのカラー画信号の読み出しが終了
すると、画信号読み出し制御部16は読み出し区間信号
Hをオフした後、−色読み出し終了信号1全オンする。
制御部20は印加スタートパルスJ全送出する。
その後、印加終了信“号0がオンするが、この時は一色
終了信号工がオンしているので、制御部20は今寸でと
異なった制御部する。制御部20は、次に記録する色(
ここではマゼンタとする)の領域3Mの先頭がサーマル
ヘッド1の直下に位置付けられるように転写媒体駆動回
路18を制御し、また記録紙4iLライン分巻き戻させ
るように記録紙駆動回路19を制御する。これ全終了す
ると、制御部20は読み出しスタートパルスGを送出す
る。
この読み出しスタートパルスGが入力されると、画信号
読み出し制御部16は一色読み出し終了信号Iiオフす
るとともに、マゼンタの先頭ライン17 ページ のカラー画信号を読み出させるだめのアドレス信号と読
み出し信号を送出し、読み出し区間信号Hをオンする。
画信号記憶部13からのマゼンタの先頭ラインのカラー
画信号にの読み出しが終わると、画信号読み出し制御部
16は読み出し区間信号H全オフする。
制御部20は読み出し区間信号Hのオフ全検出すると、
印加スタートパルスJft送出し、その後、印加終了信
号0がオンすると、転写媒体3と記録紙4全1ライン分
搬送させるように転写媒体駆動回路18と記録紙駆動回
路19を制御する。つぎに読み出しスタートパルス(r
f再び送出する。
このような動作の繰り返しにより、マゼンタのカラー画
信号が1ラインずつ記録されて行く。そして、マゼンタ
の最終ラインの記録全終了すると、制御部2oは、最後
に記録する色(ここではシアy ) ノ領域3 Gがサ
ーマルヘッド1の直下に来るように転写媒体駆動回路1
8を制御し、また記録紙4iLライン巻き戻させるよう
に記録紙駆動回18 、・ −・ 路19を制御する。
この制御の後、制御部20から再び読み出しスタートパ
ルスGが出され、画信号読み出し制御部16はシアンの
先頭ラインのカラー画信号に全画信号記憶部13から読
み出させろう シアンの最終ラインの記録が終了し、印加終了信号0が
オンすると、制御部2Qは1分割面の記録を終わったと
判定し、上述の場合とは異なった制御全行う。なお、上
記判定のために、−色読み出し終了信号IQカウントす
るカウンタ25が制御部20に設けられている。
制御部2oは、まずカウンタクリアパルスRi出してカ
ウンタ23.24および内部のカウンタ25をクリアす
る。次に、ページ区間信号Aがオン状態か判定する。オ
ン状態ならば(ページの記録途中の場合)、記録紙4を
1ライン分送るように記録紙駆動回路19を制御した後
、レディ信号Bをオンする。
レディ信号Bのオンにより、外部装置は続きのカラー画
信号Eの入力と、画信号クロックDおよ19 、・ ・
・ び画信号有効区間信号Cの送出全再開する。このカラー
画信号Eは、前回と同様に画信号書き込み制御部14の
制御によって画信号記憶部13に順次書き込まれる。そ
l〜で、1分割面(Lライン)分の各色のカラー画信号
が記憶されると、オーバ信号Fがオンする。
制御部20はレディ信号13 feオフし、またカウン
タクリアパルスl−出す。その後、制御部20は最初に
記録すべき色(イエロー)の領域3Yiサーマルヘツド
1の直下に位置付けさせるように転写媒体駆動回路18
を制御し、次に読み出しス4−)パルスGを送出する。
以後、前の分割面の記録時と同様な動作が行われる。
ある分割面のシアンの最終ラインの記録全終了し、印加
終了信号0がオンした時に、ページ区間信号Aがオフ状
態の場合は、1ページの記録全終了した場合である。こ
の場合、制御部20は、記録紙4全ページの終端まで搬
送させるように記録紙駆動回路19を制御した後、初期
状態に戻る。
なお、外部装置は、1ページの最終ラインのカラー画信
号E2人力すると、ページ区間信号A(zオフする。後
続のページがある場合も同様にページ区間信号Ay一旦
オフし、レディ信号Bのオンを待ってページ区間信号A
をオンする。
以上、一実施例について説明したが、本発明はそれだけ
に限定されるものではない。
たとえば、上記実施例は3色のカラー画像を記録するも
のであるが、記録色は2色または4色以上とすることも
可能であることは明らかである。
N色の場合、NXLライン分の記憶容量を画信号記憶部
に持たせればよい。
′また、上記実施例は転写材全加熱溶融して転写させる
構成であるが、マーマルヘッドの代わりに、ワイヤドツ
トプリンタに用いられている記録ヘッドと同様の手段音
用い、転写媒体全加圧することにより、転写材全記録紙
に転写させる構成も可能である。
さらに、上記実施例においては、記録中はカラー画信号
の入力全停止しているが、画信号記憶部21 ぺ、:ゞ の記・臆容量を2倍に増し、一つの分割面の記録中に次
の分割面のカラー画信号の入力を行わせることも可能で
ある。
ここで、1分割面のライン数りは、(イ)画信号記憶部
に用いられるメモリのコストが妥当であること、仲)各
色転写材の領域の幅が、転写媒体製造時に制御容易な範
囲であること、(ハ)カラー画信号の伝送効率や送受信
の同時性が所期レベル以上となること、等を勘案して選
定される。
発明の効果 上述のように、本発明によるカラー画信号記録装置は、
カラー画像1ページを複数ライン幅の分割面に分割し、
1分割面単位に面順次方式で記録する構成であるから、
次のような効果を得られる。
(1) カラー画信号全記憶するためのメモリの容量を
、1ペ一ジ単位の面順次方式で記録する装置よりも大幅
に削減できるため、装置を安価に実現できる。
(2)1ペ一ジ単位の面順次方式の装置に比べ、カラー
画信号が入力されてから記録されるまでの22べ一−ミ
゛ 時間差が短縮するため、ファクシミリに適用した場合等
に送受信の同時性を改善できる。
(3)1分割面のライン数全適切に選べば、各色の転写
材を1分割面の幅とほぼ等しい幅に容易に塗り分ける事
ができるため、1ライン単位の線順次方式で記録する装
置に比べ、転写媒体の無駄を減らし、ランニングコスト
を下げることができる。
(4)1ライン単位の線順次方式の装置に比べ・外部装
置からのカラー画信号の伝送効率全一般に向上できる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例によるカラー画像記録装置の
機構の概略を示す側面図、第2図は転写媒体の概略平面
図、第3図は同実施例装置の電気回路の構成を示すブロ
ック図、第4図は線順次に入力されるカラー画信号の概
略波形図である。 1・・・・・・サーマルヘッド、2・・・・・・プラテ
ンローラ、3・・・・・・転写媒体、3Y・・・・・・
イエロー領域、3M・・・23 べ−′ 録紙、5・・・・・・巻き取りローラ、6・・・・・・
送りローラ、7・・・・・・巻き戻しローラ、9〜12
・・・・・・端子、13・・・・・・画信号記憶部、1
4・・・・・・画信号書き込み制御部、16゛°°・・
・画信号読み出し制御部、1了・・・・・・サーマルヘ
ッド駆動部、18・・・・・・転写媒体駆動回路、19
・・・・・・記録紙駆動回路、20・・・・・・制御部
、21〜25・・・・・・カウンタ。 代理人の氏名 方理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 カラー画像1ページが複数ライン幅の複数の面(以下、
    分割面と称する)に分割され、その1分割分の各色カラ
    ー画信号を蓄積可能な記憶容量を持つ記憶手段と、複数
    色の転写材が上記1分割面分以上の幅でストライプ状に
    順番に塗布された転写媒体を搬送させる転写媒体搬送手
    段と、上記転写媒体に実質的に接触させて記録紙を搬送
    させる記録紙搬送手段と、外部装置から線順次に入力さ
    れるカラー画信号の上記記憶手段への書き込みを制御す
    る書き込み制御手段と、上記記憶手段からの各色カラー
    画信号の読み出しを制御する読み出し制御手段と、上記
    記憶手段から読み出され入力されるカラー画信号に従っ
    て、特定位置にある上記転写媒体の部分を選択的に加熱
    または加圧することにより、その部分の転写材を上記記
    録紙に転写させる転写手段と、上記各手段全制御する制
    御2ハ゛−゛ 手段とを具備し、上記制御手段による制御の下に、外部
    装置から線順次に入力される各色のカラー画信号を上記
    記憶手段に記憶した後、上記記憶手段から上記1分割面
    分のカラー画信号を1色ずつ連続的に読み出し上記転写
    手段に入力し、同時に同色の転写材が上記特定位置に存
    在するように上記転写媒体全上記記録紙と一緒に搬送さ
    せる動作行程を、上記記録紙の上記1分割面に相当する
    同じ領域について色数と同じ回数繰シ返すことにより、
    上記1分割面分のカラー画像を記録するようにして成る
    カラー画像記録装置。
JP23016383A 1983-12-06 1983-12-06 カラ−画像記録装置 Pending JPS60121466A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002086382A (ja) * 2000-07-14 2002-03-26 Abb Ab マニピュレータ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002086382A (ja) * 2000-07-14 2002-03-26 Abb Ab マニピュレータ

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