JPS60119797A - シャ−シ組立システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は直角に組み合わさ名た側板と基板とよりなるシ
ャーシを自動的に組立てる為のシステムに係り、特に側
板、基板等の自動１１！ｌ送及びこれらの正確な位置決
めを自動的に得ることのできるシャーシ組立システムに
関するものである。

まず第１図及び第２図を用いて本発明の前提となるシャ
ーシ組立工程全体の構成に付き説明する。

ここに第１図は上記シャーシの製造過程の概略を示す流
れ図であり、第２図は同シャーシの自動組立ライン全体
の概略を示す平面図である。

第２図において、■は側板５，６用のコンヘアで、これ
に沿って第１のパーツ取付装置２、及び第２のパーツ取
付装置３が配設されている。４は２点鎖線で示す前側板
５及び後側板６を位置決めテーブル７へ搬送する為の搬
送装置である。

ここで前側板５及び後側板６は第１図に示すように、発
泡スチロール等よりなる緩衝材料の一種である破線で示
すスペーサ１０を交互に挟んだ積載状態の前側板群５′
及び後側板群６′を形成し、前記搬送装置４の一部分を
構成するガイドレール１１に沿って配設されている。図
中略示するワーク保持装置１２は、各前側板群５′又は
後側板群６′からその最上段に積載された前側板５又は
後側板６と、その上に載置されたスペーサ１０とを同時
に取り出した後、ガイドレール１１に案内されてこれら
のワーク（５又は６）及びスペーサ１０を位置決めテー
ブル７に運ぶ。位置決めテーブル７においては、前側板
５又は後側板６のみを位置決めテーブル７の中央部に載
置した後、元来た経路を逆行して前側板群６′又は後側
板群５′の位置まで帰る途中において、スペーサ１０を
スペーサ貯溜部１２．又は１２Ｉ、へ投棄する。

位置決めテーブル７上では供給された前記前側板５又は
後側板６の正確な位置決めが順次行われ、こうして位置
決めされたこれらの各側板（５又は６）はローダ８によ
って側板用のコンベア１上の前記第１のパーツ取付装置
２の全面に停止している図示せぬ側板用パレット上にま
で運搬される。

第１のパーツ取付袋Ｗ２はパーツフィーダ９から供給さ
れた各種の部品を第２図に矢印Ｘ又はこれに直角の矢印
Ｙで示す方向に運搬して、各側板用パレット上にセント
するものであり、例えばパーツフィーダ９から供給され
た第１図に示すようなピン１３ａ及び１３Ｉ、を、まず
ワークＷがローダ８によってパレット上に到着する前に
、側板用パレット上の所定の位置に供給する。こうして
側板用パレット上にセットされたピン１３ａ及び１３Ｉ
。

に対して前記したように、正確に位置決めされた前側板
５又は後側板６がローダ８によって運ばれ、前側板５又
は後側板６の孔にピン１３．及び１３Ｉ、のねし部が嵌
入される。

こうして前側板５又は後側板６　（以下側板５又は６と
称する）とピン１３ａ及び１３トとの係合が完了すると
、ローダ８がもとの位置に引返し、代わって図示せぬナ
ツトランナ（ナツト締機）がピン１３ａ及び１３Ｉ、の
ねじ部にナツト１４ａ及び１４Ｉ、を締め込んで、ピン
１３＋１及び１３Ｉ、のワークＷへの取り付けを完了す
る。

こうして側板５又は６の片面に対するピン１３ａ。

及び１３トの取り付けを完了すると、側板用コンベア１
によって側板５又は６が前記第２のパーツ取付装置３の
前面に設けた反転装置１５の作動領域まで送られ、ここ
で反転装置１５によって持ち上げられ、その間に第１図
に示す如き他のピン１６ａ及び１６．がパーツフィーダ
１７により第２のパーツ取付装置３に供給され、第２の
パーツ取付装置３が作動して側板用パレット上に上記ピ
ン１６□及び１６Ｉ、を装着する。

両ピン１６ａ及び１６Ｉ、側板用のパレットへの装着が
完了すると、前記反転装置１５が回転して側板５又は６
を表裏反転させた後、側板５又は６の所定の位置に穿設
した孔にピン１６．及び１６Ｉ。

のねじ部が嵌入されるように側板５又は６を側板用パレ
ット上に載置する。ここでも前記第１のパーツ取付装置
と同様、図示せぬナツトランナがナツト１７．及び１７
Ｉ）をピン１６ａ及び１６１．のねし部に締め込んで、
ピン１６．及び１６ｂを（側板５又は６）に固定する。

こうして４本のピンを固定し終わった側板５又は６は、
側板用コンベア１に運ばれて組立袋？ｆｆ１８の方向へ
送られる。

基板１９を搬送する為の基板用のコンベア２０は、前記
側板用のコンベア１と平行に配設され、その始点部分に
パーツフィーダ２１に連結された第３のパーツ取付袋Ｗ
２２が配設されている。基板用コンベア２０を挟んで、
第３のパーツ取付装置２２と対向する位置には基板１９
用の位置決めテーブル２３が配設されている。位置決め
テーブル２３には前記基板用コンベア２０に平行のガイ
ドレール２４が連結されており、このガイドレール２４
に沿って基板１９用のワーク保持装置２５が走行し、ガ
イドレール２４に沿って配設された積載１に態の基板群
１９′　（第１図参照）の最上部の基板１９及びこれを
仕切る為のスペーサ１０゜を同時に保持した後、ガイド
レール２４に沿って運搬し、基板１９のみを位置決めテ
ーブル２３の中央部に供給した後、更に逆行してワーク
群１９′まで帰る途中でスペーサ１０．をスペーサ貯溜
部２６に投棄する。上記したような基板群１９′から基
板１９を取り出して運搬するガイドレール２４、ワーク
保持装置２５等がワーク搬送装置４′を構成する。

位置決めテーブル２３で正確に位置決めされた基板１９
は、前記基板用コンベア２０に直角の方向に走行するロ
ーダ２７によって前記第３のパーツ取付装置２２の前面
に停止している基板用コンベア２０上の図示せぬ基板用
パレット上の所定の位置にセットされ、続いて第１図に
示す取手ゴム２８や台ゴム２９等のパーツがパーツフィ
ーダ２１及び第３のパーツ取付袋ｆｆ２２によって順次
基板１９上に供給され、図示せぬボルト締め装置によっ
て、これらのパーツ（２８，２９）が基板１９上に固定
される。

こうしてパーツのセットを完了した基板１９は基板用コ
ンベア２０によって前記した組立装置１８の方向へ移送
される。

組立装置１８は第１図に示したような各パーツをセット
した前側板５、後側板６と基板１９とを組立て、相互に
ビス３０により結合し、シャーシ３１を得るもので、こ
うして組立を完了したシャーシ３１は、更にシャーシ反
転装置３２によって反転された後、次の工程へ移送され
る。

次に上記した組立装置１８の構成について第３図以下の
添付図面を参照して詳しく説明する。

第３図は上記組立装置全体の平面図、第４図は同圧面図
、第５図は同組立装置に用いるネジ締機の調整機構を示
す平面図、第６図は第５図における中央縦断面図、第７
図は第５図におけるＡ−Ａ矢視断面図、第８図は上記組
立装置に用いる基板の位置決め機構の側面図、第９図は
同組立装置に用いることのできる側板用把持装置の平面
図、第１Ｏ図（ａ）’、（ｂ）は夫々同側板用把持装置
の駆動部の作動を示す側面図、同図（ｃ）、（ｄ）は夫
々上記駆動部に用いることの出来るレバーの連結機構の
変形例を示す側断面図、第１１図は他の構造よりなる側
板用把持装置の構造を示す平面図、第１２図（ａ）及び
（ｂ）は第１１図に示した側板用把持装置における駆動
部の構造を示す平面図、側面図、第１３図は上記組立装
置に用いるワーク搬送装置の正面図、第１４図は同ワー
ク搬送装置の要部をなすワーク回動装置の正面図、第１
５図は上記ワーク搬送装置の走行駆動ｇＢを示す正面図
、第１６し１（ａ）乃至（ｃ）　Ｌま前記糸且立装置の
作動手順を示すフローチャートである。

上記組付装？ｖｉ：１８の概略構成を第２図を参照して
まず説明すると、この組付装置ｖｉ１１８は、前記側板
用コンベア１から基板用コンベア２０にわたって両コン
ベアｌ及び２０に直角の方向に配設された２本の凹型の
レール３４と、このレール３４上を摺動して各コンベア
ｌ、２０上の側板供給位置３５及び基板供給位置３６へ
供給されたＩｌｌ板５又は６及び基板１９を、前記レー
ル３４の略中央部へ搬送するワーク搬送装置３７と、及
び前記レール３４の略中央部に設けられ、上記ワーク搬
送装置３７によって搬送されてきた側板５又は６及び基
板１９の組付は状態に保持するワーク把持装置３８と、
及び該ワーク把持装置３８において組付は状態に保持さ
れた側板５及び６と、基板１９とをネジ締めする為の２
台のネジ締機３９と、このネジ締機３９の取付位置の微
調整を行う為の調整機構４０とを有して構成されている
。

まず、側板供給位置３５又は基板供給位置３６から側板
５又は６、若しくは基板１９をワーク把持装置３８まで
搬送するワーク搬送装置３７の構造に付き第１３図乃至
第１５図を参照して説明する。

第１３図に示す如く、レール３４は垂直に立設された４
本のフレーム４１　（第２図参照）上に門型に載置され
、該レール３４に沿ってワーク搬送装置３７が第１３図
に示す紙面に直角の方向に走行する。即ち第１５図に詳
しく示す如く、一対のレール３４の内の一方のレール３
４ａの上面には、第１５図の紙面に垂直の方向のガイド
バー４２が載置されており、このガイドバー４２に摺動
自在に嵌合するガイドブロック４３上には、軸受４４が
固定されている。

また他方のレール３４Ｉ）の上面には、ガイドレール４
５がレール３４の全長にわたって固定され、このガイド
レール４５に沿って転勤する車輪４６を介して車輪受け
４７が上記ガイドレール４５上に支承されている。上記
車輪受け４７は、第１５図の紙面に垂直の方向に一定の
間隔を置いて一対設けられており、これら車輪受け４７
と前記ガイドブロック４３とによって、前記レール３４
に直角の搬送装置本体フレーム４８が摺動可能に懸架さ
れている。

上記搬送装置本体フレーム４日のレール３４ａ側の端部
上面には、減速機付のモータ４９が固設され、このモー
タ４９の出力軸に取り付けた歯車５０は、前記軸受４４
と搬送装置本体フレーム３８側に設けた図示せぬ軸受と
によって回転自在に支承された軸５１に同軸に固設した
歯車５２と噛み合っている。上記軸５１に前記歯車５２
と同軸に固定した歯車５３は、搬送装置本体フレーム４
８に図示せぬ軸受を介して回転自在に取り付けられた中
間歯車５４を介して、搬送装置本体フレーム３８にブラ
ケット５５に回転自在に取り付けた歯車５６と噛み合っ
ている。また前記レール３４ａにその長手方向全長にわ
たって取り付けられたうツク５７には、前記歯車５６と
同軸に取り付けた歯車５８が噛み合っている。

従ってモータ４９が回転すると１、歯車５ｏ、５２．５
３，５４．５６を順次弁して５８が回転し、これと噛み
合うラック５７との噛合い位置が移動することにより、
搬送装置本体フレーム４８が第１５図の紙面に垂直の方
向に、前記ガイドバー４２及び車輪４６に支承されて移
動する。

第１４図に示す如く、上記搬送装置本体フレーム４８か
ら垂直下方に垂下した２本の支持部材５９の下端に取り
付けた水平方向の支持プレート６０には、その中央部に
垂直方向のエアシリンダ６１が固着され、該エアシリン
ダ６１のピストンロッド６２の下端には、第１４図に詳
しく示す如く皿バネ６３を介して、全体を６４で示すワ
ーク回動装置が吊り下げられている。

このワーク回動装置６４は、上記皿バネ６３を介して、
ピストンロッド６２に直接取り付けられた上板６５と、
この上板６５に垂直方向の支持棒６６を介して取り付け
られた水平方向の下板６７とを有し、上記下板６７の上
面には、ロータリシリンダ６８が載置されている。尚上
記上ｉ６５及び下板６７に、垂直方向に取り付けた２本
のロッド６９は、前記支持プレート６０に固定した垂直
方向の軸受７０に垂直方向に摺動自在に支承され、ワー
ク回動装置６４全体の傾きを及び回転防止するガイドの
役目を果たすもである。

面前記軸受７０の回りには、圧縮スプリング７１が夫々
設けられ、その上部に当接板７２が載置され、この当接
板７２の中心に穿った孔を貫通して、前記ロッド６９が
夫々上方へ伸びている。各ロッド６９の上端には、ｉ１
屯当接板７２の中心孔の内径よりも大きな外径を有する
ストッパ７３が設けられていることにより、前記エアシ
リンダ６１が駆動され、そのピストンロッド６２が進出
してワーク回動装置６４全体が下方へ移動した時、その
最下端位置において、ストッパ７３が、当接板７２を介
して圧縮スプリング７１に当接することにより、その最
下端位置における緩衝作用が行われる。

前記下板６７の下面に取り付けた一対の軸受７４によっ
て、前記レール３４に直角で水平方向の回転軸７５が支
承されており、この回転軸に同軸に取り付けた傘歯車７
６は、前記ロータリシリンダ６８の駆動軸６８ａに取り
付けた傘歯車７７と噛み合っている。

また前記回転軸７５の両端には、夫々回動レバー７８が
固設され、各回動レバー７８の一端には、前記回転軸７
５と平行の支持バー７９が水平方向に固着され、且つ各
回動レバー７８の他端には、出没自在のボール８０を有
するボールホルダ８１°が固設されている。

上記支持バー７９の両端には、夫々垂直方向のガイド部
材８２が夫々固着され、このガイド部材８２によって垂
直方向に摺動自在に支承された摺動ロッド８３の先端に
は、夫々電磁石８４が固着されている。上記電磁石８４
は省エネルギ、及び停電時のワーク落下防止の為非励磁
時に吸着するものを採用する。°尚８−５は摺動ロッド
８３の最下端位置において、前記ガイド部材８２と当接
するストッパで、摺動ロッド８３の後端部に固着されて
いる。

前記電磁石８４には、夫々ブラケット８６を介して、小
型の補助シリンダ８７が第１６図における垂直方向に取
り付けられている。また電磁石８４に隣接して、夫々ガ
イド部材８８が垂直方向に固設され、これらのガイド部
材８８には、夫々摺動自在のブツシュロッド８９が挿入
されている。

このブツシュロッド８９は、その中間に設けた胴部９０
と、前記ガイド部材８８との間に締着した。

圧縮スプリング９１によって常時下方へ弾性的に付勢さ
れており、その下端部９２は第１４図に示す待機状態に
おいて、前記電磁石８４の下端よりも更に下方へ突出し
ている。

前記ロータリシリンダ６８の駆動軸６８ａの上端には、
棒上のインジケータ９３が水平方向に固定されており、
このインジケータ９３が駆動軸６８□の回転によって回
動した時に、その位置を９０度毎に検出する近接スイッ
チ９４ａ、９４．。

９４ｃが、前記ロータリシリンダ６８の上端部に夫々取
り付けられている（但し中間位置を検出する為の近接ス
イッチ９４Ｉ、は図示されていない）。

更にまた前記下板６７の下面には、前記回転レバー７８
が第１４図に示す垂直状態になった時、その上端部に取
り付けたボールボルダ８Ｉのボール８０が嵌入する球形
状の溝９５が、各ボール８０に対応して刻設されている
。

従ってロークリシリンダ６８が作動されて、駆動軸６８
８が回転すると、その回転は傘歯車７７．７６を経て、
回転軸７５に伝達され、この回転軸７５に回動レバー７
８を介して取り付けた支持バー７９及び該支持バー７９
の両端に取り付けた電磁石８４が一体状に回転軸７５の
回りに矢印９６に示す如く回動する。この時インジケー
タ９３が各近接スイッチ３９４ａ　、９４ｂ　、９４ｃ
の位置にきたことを検出して、ロークリシリンダ６８を
停止させれば、電磁石８４を一方の水平位置−第１４図
に示す垂直位置（待機位置）−反対方向の垂平位置の各
位置において停止させることができる。

向上記ワーク回動装置６４は電磁石８４によって側板５
又は６を吸着した状態で、前記のように電磁石８４を回
転軸７５のまわりに９０度回動させ、側板５又は６を垂
直に立てた状態で保持するものである為、上記電磁石８
４．支持バー７９及び側板５又は６等の自重による回転
トルクが回転軸７５を介して、傘歯車７６と７７の噛合
い部に伝達される為、これらの重力モーメントを減少さ
せるべく、前記支持バー７９の両端部に、継手９７を支
持バー７９の回りに回動自在に取り付け、且つ上記継手
９７と前記搬送装置本体フレーム４８とをバランサ９８
を介してワイヤ９９によって連結し、上記バランサ９８
のワイヤ９９に対する引張力によって支持バー７９を上
方へ引張り、側板５又は６．電磁石８４３支持バー７９
等による下向きの回転トルクを緩和させる。

面前記エアシリンダ６１には、その進出又は後退位置及
び速度切り換え位置を検出する位置検出器１００が取り
付けられている。

続いて第３図、第４図、第８図〜第１２図を参照して、
前記ワーク搬送装Ｗ３７によって搬送されてきた側板５
及び６と、基板１９との組付けを行う為のワーク把持装
置３８の構造に付き、説明する。

まず第３図及び第４図を用いて、上記ワーク把持装置３
８の全体的概略構成を説明する。即ちワーク把持装置３
８は、前側板５及び後側板６を垂直に立てた状態で把持
するクランプ機構１０１　（第４図には、クランプ機構
の待機状態を実線（１０１）で表し、実際にクランプ操
作を行っている状態を２点鎖線（１０１’　）で示し、
第４図における右側のクランプ機構を１０１．で、また
左側のクランプ機構を１０１ａで示す）と、このクラン
プ機構１０１によって把持された前側板５及び後側板６
に被せる水平方向の基板１９を保持する為の基板保持装
置１０２と、前記クランプ機構１０１を第４図に示す実
線位置（待機位置１０１）から作動位置（２点鎖線位置
１０１’）まで移動させる駆動機構１０３等より構成さ
れている。

まず前記クランプ機構１０１の構成及びその作動に付き
、第４図、第９し１．第１０図を参照して説明する。

第４図において、ガイドレール１０４は、前記レール３
４（第２図、第３図）に直角の方向に２本平行に配設さ
れ、これらのガイドレール１０４上に、摺動自在に取り
付けられた２対のガイドブロック１０５ａ及び１０５ｂ
によって架台１０６ａ及び１０６ｂが、相互に対向する
方向に摺動自在に載置されている。

上記各架台１０６８及び１０６ト上には、夫々垂直方向
に伸びる一対のフレーム１０Ｔａ＆び１０７１、が立設
されている。これらのフレーム１０７ａ及び１０７ｂの
側面には、第１０図（ａ）に示すようにその長手方向に
沿ってプレートエｏ８ａ及び１０８Ｉ、が、夫々該プレ
ート１０８ａ及び１０８Ｉ、に穿設した長孔１０９に挿
入したボルト１１０によって、取付位置を調整自在の状
態で固定されている。このプレート１０８８及び１０８
しには、夫々エアシリンダ１１１が上記プレート１０８
３及び１０８ｂの下段に装着したピン１１２゛を中心に
揺動自在に取り付けられ、該エアシリンダ１１１のピス
トンロッド１１３の先端は、ブラケット１１４及び該ブ
ラケット１１４に植設したピン１１５を介して、前記フ
レーム１０７．及び１０７Ｉ、に植設したピン１１６を
中心として、揺動自在のレバー１１７に係着されている
。

また上記レバー１１７の先端１１７ａは、該先端１１７
ａに植設した水平方向のピン１１８を介して、垂直面内
で揺動可能のレバー１１９に係着されている。

一方前記フレーム１０７．及び１０７ｂの上端部には、
夫々第９図に示す如く垂直方向のピン１２０を中心とし
て、水平面内で揺動自在のレバー１２１が係着され、こ
のレバー１２１の一端１２１ａと前記レバー１１９の先
端部とが、該レノ〈−１９９に直角の方向のピン１２２
を介して係合している。

但し前記レバー１２１と、レバー１１９とのピン１２２
を用いた係合部は、レバー１２１が水平方向にのみ揺動
可能であるのに対して、レバー１１９が垂直面内におい
て揺動するものである為、前記ピン１２２を挿入する為
のレバー１２２に穿った係合孔１２３は、第１０図（ｃ
）に示す如く断面鼓状となし、ピン１２２に対してレバ
ー１２１が自由に揺動運動可能で、しかも係合孔１２３
とピン１２２とが、遊びのない状態で嵌合しうるように
構成されている。面このような継手構造は、他にも種々
考えられるが、例えば第１０図（ｄ）に示すように、ピ
ン１２２に球体１２４を嵌合し、この球体１２４をレバ
ー１２１の先端１２１゜に穿った球体１２４と同形状の
係合孔１２３ａに嵌合することにより、ピン１２２を中
心とするレバー１２１のレバー１１９に対する揺動運動
を許容しつつ、レバー１２１に対してレバー１１９を垂
直面内に揺動させ、しかもその係合部にがたや遊びのな
い状態を形成することができる。

上記したレバー１２１の他端１２１ｈには、第９図に示
す如く、垂直軸芯を中心に回転自在の押圧ローラ１２５
が夫々取り付けられており、また前記フレーム１０７．
ｌ及び１０７しの上面には、位置決めブロック１２６が
夫々固設され、この位置決めブロック１２６と押圧ロー
ラ１２５との間で、第９図に２点鎖線で示す側板５又は
６を把持する。更に前記レバー１２１は、前記押圧ロー
ラ１２５の近傍からレバー１１９の近傍に至る概略円弧
状の押圧面１２７を夫々有しており、この偏心カム状の
押圧面１２７の押圧ローラ１２５近傍における半径ｒ、
は、レバーの近傍における半径ｒ２よりも大きくなるよ
うに形成されている。

従って第９図に示すように押圧ローラ１２５を位置決め
ブロック１２６に向かって押し当て、その間に側板５又
は６を図示のように把持した状態では、側板５又は６の
両端に存在するレバー１２Ｉの半径ｒｌで示す押圧面１
２７の大径部が側板５又は６の端部に押し当てられ、側
板５又は６を正確に水平方向に位置決めすることになる
。またレバーｔ２１を回動させて押圧ローラ１２５を側
板５又は６が開放される方向に回動させると、押圧面１
２７の側板５又は６の端部に対向する面の位置が変化し
、最終的には半径ｒ２で表される小径部が側板５又は６
の端部に対向することになり、側板５又は６が押圧面１
２７による水平方向の締付は状態から解放され左右の押
圧面１２７の間の距離が広くなる。

上記のような押圧ローラ１２５の回動、即ちレバー１２
１のピン１２０を中心とする回動動作は次のようにして
行われる。まず前記エアシリンダ１１１を作動させてピ
ンロッド１１３を後退させると、該ピストンロッド１１
３にブラケット１１４及びその先端に係着したピン１１
５を介して取り付けたレバー１１７が第１０図（ｂ）に
示すようにピン１１６の回りに矢印１２９で示す如く回
動していく。このレバー１１７の動きに伴ってレバー１
１７にピン１１８を介して連結されたレバー１１９が、
矢印１３０で示す如くレバー１１７の方向へ後退する。

この時レバー１１９は、その先端においてピン１２２を
介してレバー１２１と係着されている為、ピン１２２が
第１０図（ｂ）に示すように若干傾斜した状態となる。

このようｆｌ　Ｌｚバー　１１９の後退動作により、こ
のレバー１１９に対してピン１２２を介して連結された
レバー１２１が、ピン１２０　（第９図）を中心に矢印
１２Ｂ”’ｑ示す方向に回動し、押圧ローラ１２５が位
置決めブロック１２６との間に挟着した側板５又は６か
ら離れて挟着状態を解放する。この動きによって前記し
たように側板５又は６が、レバー１２１の押圧面１２７
による位置決め状態からも解放される。

逆にエアシリンダ１１１を作動させて、ピストン口・ノ
ド１１３を進出させると、上記の動きと全く逆にレバー
１２１が、矢印１２８とは反対の方向に回動し、前記ワ
ーク搬送装置３７によって電磁石８４に吸着されて搬送
されてきた側板５又は６が、垂直状態において位置決め
ブロック１２６と押圧１２５との間に挟圧把持される。

次に第３図、第４図及び第８図を参照して、前記基板保
持装置１０２の構成及び作用に付き説明する。

第４図に示す如く架台１３１上に支持フレーム１３０）
、を介して設けたフレーム１３１ｂ　（第８図）上には
、ソレノイドバルブ１３２を付設したエアシリンダ１３
３上記、フレーム１３１トを貫通してか垂直方向に立設
さており、このエアシリンダ１３３のピストンロッド１
３４の上端には、前記ガイドレール１０４に直角の方向
のアングル部材１３５が水平に取り付けられている。こ
のアングル部材１３５の下面に前記ピストンロッド１３
４を挟んで対称に取り付けられた一対のガイドロッド１
３６は、前記フレーム１３１トに取り付けられた一対の
垂直方向の軸受１３７によって垂直方向に摺動自在に支
承され、これによりアングル部材１３５が垂直方向に案
内される。従って前。

記エアシリンダ１３３は、フレーム１３１ｅの支持部材
（１３１，１）に固設する必要はなく、フレーム１３１
ｂに取り付けた水平方向のピン１３８（第８図）を介し
て、垂直面内において揺動自在に支承されている。

上記アングル部材１３５は、第３図に示す如くワークの
大きさに対応するべく、第３図に示したレール３４に直
角の方向に十分な長さを有し、その端部中央に長手方向
の長溝１３９を有しており、この長溝に挿入されたボル
ト１４０によって位置決めプレー１−１４１が、前記長
溝１３９の方向に位Ｗ１ｍ整を可能な状態で取り付けら
れている。

尚第３図には、最も大きなワークに対応する位置に取り
付けた位置決めプレート１４１を２点鎖線１４１′で示
している。

またこの位置決めプレート１４１の上面には、２組の位
置決めブロック対１４２が固定さている。

この位置決めブロック対１４２は第８図及び第９図に示
す如く、上記位置決めプレート１４１上に載置した基板
１９の９０度に折り曲げた端縁部１９ａをアングル部材
１３５の方向に挟み込んで、そのアングル部材１３５の
長手方向の位置決めを行う為のもので、上方より前記ワ
ーク搬送装置３７によって下降してきた基板１９の端縁
部１９゜が嵌入しやすいように、夫々テーパ面１４３を
有すると共に、位置決め状態の上記基板１９の端縁部１
９．を挟み込む為の垂直面１４４を有する位置決めブロ
ック１４２ａ及び１４２しより構成されている。向上記
位置決めブロック１４２ａ及び１４２ｔ、の内の一方は
、取付位置がアングル部材１３５の長手方向に可変とさ
れ、基板１９の肉厚の変化に対応しうるように構成され
ている。

位置決めブロック対１４２は、上記のようにアングル部
材１３５の長手方向に基板１９を位置決めするものであ
るが、第３図に示す如く、ブラケット１９３に取り付け
られレール３４方向に進退自在のエアシリンダ１９４は
、ネジ締め時に進出して基板工９をアングル部材１３５
の長手方向に対−して直角の方向に位置決めする為のも
のである。

上記のように構成された基板保持装置１０２は、前記ワ
ーク搬送装置３７によって基板１９が、その上方まで運
ばれてきた時に第４図に示す待機位置に停止しており、
基板１９がワーク搬送装置３７のエアシリンダ６１の動
きにより降下してきた時に、その端縁部１９ａを２組の
位置決めブロック対１４２に挟み込んで、アングル部材
１３５の長手方向に対する位置決めを行う。その後、前
記ネジ締機３９によって、垂直方向に支承された前側板
５及び後側板６を基板１９に結合してシャーシ３１とな
し、更にエアシリンダ１３３によってシャーシ３Ｉ全体
を持ち上げて、シャーシ反転装置３２（第２図）への受
渡しに都合のいい状態とする。

以上述べたようなワーク把持装置３８は第４図に示す如
く前側板５をクランプする為のクランプ機構１０１ａ側
と、後側板６を把持する為のクランプ機構１０１し側と
によって構成され、これらの左右のクランプ機構は、前
記したように第３図に示す如（実線位置から２点鎖線位
置１０１′まで移動自在に構成されている。これは２点
鎖線で示す各側板のクランプ位置１０１′において、前
記押圧ローラ１２５を開放したのみでは、レバー１２１
が組付は状態の側板５及び６よりも外方向へ突出してい
る為、シャーシ反転装置３２　（第２図）を用いて組付
けられたシャーシ３１を第４図における紙面に直角の方
向へ引き出す時、側板５及び６が前記レバー１２１と干
渉して引き出すことができない為、１ツバ−１２１をク
ランプ装′ｇ、１０１全体として側板５及び６の内側へ
移動させる必要がある為である。

このようなりランプ装置１０１ａ及び１０１ｂの移動は
、前記駆動機構１０３によって達成される。

即ち第４図に示す如く各クランプ機構１ｏ１８及び１０
１らは、前記したようにガイドレール１０４に摺動自在
に取り付けられた架台１ｏ６ａ及び１０６ｂ上に夫々取
り付けられており、上記架台１０６ｂにブラケット１４
５を介して、該ブラケット１４５に植設したビン１４６
を中心に揺動自在に取り付けられたエアシリンダ１４７
のピストンロンド１４８の先端は、ブラケット１４９に
固着され、架台１０６□の下面にブラケット１５０を介
して取り付けた水平方向のピン１５１に前記ブラケット
１４９が揺動自在に係着されている。

従って上記エアシリンダ１４７を作動させて、ヒストン
ロンド１４８を進出させると、架台１゜６、ト１０６．
とが、夫々相反する方向へ押されて移動し、最終的に架
台１０６．及び１０６ｔ、がガイドレール４５の両端に
設けたストッパ１５２ａ及び１５２．に当接するまで移
動する。こうして架台１０６．及び１０６Ｉ、が、各ス
トッパ１５２ａ及び１５２ｂに当接した状態におけるク
ランプ装置１０１ａ及び１０１ｂの位置が、前記のよう
に２点鎖線１０１′で示されている。尚各スト・ソバ１
５２．及び１５２しの位置は、各架台１０６ａ及び１０
６Ｉ、との当接面をなすポル）　１５２１．及び１５２
Ｃの締つけ量によって調節する。

また前記エアシリンダ１１１等をプレート１０Ｂ−（１
０８ｂ　）を介して取り付けたフレーム１０７．１及び
１０７ｂは、その下端部分に外方向へ向かって突出する
支承板１５３を有しており、前記ワーク搬送装ｆ３７に
よって運ばれてきた前側板５及び後側板６は、夫々この
支承板１５３上に載置され、その上下方向の位置決めが
なされると共に、各側板５又は６の下端部分の水平方向
の位置決めは、前記フレーム１０７ａ及び１０７ｂの下
端より各支承板１５３の先端方向へ突出状に螺着した位
置決めボルト１５４に側板５又は６の下端部を当接させ
ることにより行う。

次に第１６図に示したフローチャートを参照して側板５
．６及び基板１９の組付は作業手順について説明する。

ここにＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３゜・・・はステ・７ブ番
号を示す。まずステップＳ０１においてｎ＝Ｑの初期化
を行う。ここにｎはワーク搬送装置の作業手順繰り返し
回数で、前側板５を搬送する手順の時に、ｎ＝（１、後
側板６を搬送する時にｎ＝１とされ、０，１，０，１．
・・・を繰り返す。次にＳＣ２において側板５又は６を
載置したパレットが第２図に示す側板用コンベア１によ
って、組立装置１８の側板供給位Ｗｉ、　３５の定位置
に停止したかどうかを判定し、停止するまで待機する。

この時点でワーク搬送装Ｗ３７は、既にモータ４９に駆
動されて、側板供給位置３５の直上に第２図に示す如（
停止している。

側板用コンベアｌの側部に設けた図示せぬリミットスイ
ッチ等よりなる検出装置がパレットの定位置にきたこと
を検出すると、側板用コンベア１が停止されると共に、
エアシリンダ６１が作動されピストンロッド６２が下降
し、その先端に取り付けたワーク回動装ｗ６４（第１３
図参照）に支持バー７９等を介して取り付けた電磁石８
４が下降しく５Ｃ３）　、やがて電磁石８４が側板用コ
ンベア１−ヒのパレット上の前側板５に当接する。この
エアシリンダ６１の作動時間は、時間り一こよって設定
される（ＳＣ４）。

こうして電磁石８４が前側板５に当接した時点では、圧
縮スプリング９１によって下方に付勢されるブツシュロ
ッド８９は、後退しつつ前側板５を下方に付勢している
。

この時点で、ステップＳＣ５において電磁石８４により
前側板５を吸着する。前側板５の吸着が完了すると、Ｓ
Ｃ６においてシリンダ６１が作動され、ピストン口・７
ド６２を後退させ、前側板５を上昇させる。この上昇時
間は下降時間と同様、設定時間Ｌ　、によって決められ
る（ＳＣ７）。

次にステップＳＣ８において、ｎがＯであるか否かを判
断する。ｎが０の場合、即ち前側板５を搬送している途
中であると判断された場合には、ＳＣ９において、ロー
タリシリンダ６８を正転させる。すると、ロータリシリ
ンダ６８の回転は傘歯車７７．７６を経て回転軸７５に
伝達され、この回転軸７５に回動レバー７８を介して取
り付けた支持バー７９．及びこれに取り付けた電磁石８
４、更にはこの電磁石８６に吸着された前側板５が回転
され、前側板５が垂直状態に近づいていく。

このロークリシリンダ６８の回転によって、その駆動軸
６８．の上端に取り付けたインジケータ９３も回転し、
左端の近接スイッチ９４ａがオンとなるまでロークリシ
リンダ６８の正転が続＜　（ＳＣ１０）。こうして近接
スイッチ９４ａがオンとなると、ロータリシリンダ６８
の回転が停止され、その状態で走行用のモータ４９が正
転される（Ｓ０１１）。このモータ４９の回転は、前記
したようにギア群５０，５２，５３，５４．５６に伝達
され、ラック５７と噛み合う歯車５８の回転によって、
ワーク搬送装置３７全体が、第２図に示す矢印１５５の
方向、邪ちワーク把持装置３８の方向へ走行し、フレー
ム４１に設けたド・ノブが架台上の適当な位置に設けた
センサに当接した位置で停止する（ＳＣ１２）。走行モ
ータ４９の正転は、ロータリシリンダ６８の回転と同時
又はその途中で開始されてもよい。

こうしてワーク搬送装置３７が、ワーク把持装置３８の
前側板５を降ろすべき位置まで到達すると、前記エアシ
リンダ６１が作動して、側板５が設定時間Ｔ２分だけ下
降する（ＳＣ１３，５Ｃ１４）。

この一定時量分の前側板５の下降により、前側板５の下
端が、支承板１５３の上面に当接するまで前側板が下降
する。こうして前側板５が概略組付は位置に下ろされる
と、５Ｃ１５において１３時間分だけクランプ用のエア
シリンダ１１１　（第９図、第１０図）が作動しく５ｃ
１６）、そのピストンロッド１１３が後退することによ
り、前記したようにブラケット１１７，１１９を介して
ブラケット１２１がピン１２０の回りに矢印１２８とは
、逆の方向に回動し、押圧ローラ１２５が前側板５を位
置決めブロック１２６に押付け、その位置で保持する。

この状態で電磁石８４をオンすればよいのであるが、通
常電磁石８４によって吸着されたままの側板は、あまり
正確に位置決めされていないので、これを押圧ローラ１
２５で把持した時点では、あまり完全な位置精度を期待
できず、前側板５が若干傾いていたり、又は上方向へず
れていたりすることがある。その為、上記クランプ用の
エアシリンダ１１１を作動させておく時間は、この時点
では適当な設定時間Ｔ、程度としく５Ｃ１６）、エアシ
リンダ１１１を作動させると共もこ電磁石８４をオンす
ると共に（ＳＣ１７）、フランツ゛用エアシリンダ１１
１を微小時間Ｔ、分だけ一時的に圧力を低下させること
により、押圧ローラ１２５の押圧力を解除しく５Ｃ１Ｂ
、５Ｃ１９）　、上記Ｔ、時間分だけ押圧ローラ１２５
による保持状態を解除して、前側板５が自重により支持
板１５３上へ落下し、その傾きや位置のずれが強制され
るように構成している。第１６１％（ａ）には示してし
）ないが、電磁石８４をオンして前側板５を開放する時
、同時に補助シリンダ８７を作動させて前側板５を電磁
石８４から離す方向へ付勢することにより、電磁石８４
の残留磁気による前側板５の吸着を防止する。前記圧縮
スプリング９１　（第１４図）により付勢されるブツシ
ュロッド８９も同様の作用を奏するものである。

上記の圧力解除が完了すると、続いて５Ｃ２０において
再度クランプ用エアシリンダＩＩＨこ圧縮空気を吹き込
み、オン状態となして押圧ローラ１２５と位置決めブロ
ック１２６の間に前側板５を把持する。

こうして前側板５の位置決めが完了すると、再度エアシ
リンダ６１が作動され、ワーク回動装置６４及びその下
方に取り付けられた電磁石８４等を前記一定時間ＴＩだ
け上昇させる（ＳＣ２２，５Ｃ２２）。次に後側板６に
対する搬送を行うか、又は基板１９に対する搬送を行う
かの判定を行わなければならないので、５Ｃ２３におい
てｎが１であるか否かを判定する。この時点では前側板
５の処理が完了したばかりである為、ｎ＝Ｑであり、処
理は５Ｃ２４の方向に進む。５Ｃ２４では、前記走行用
のモータ４９が逆転されると同時に更に５Ｃ２５におい
て、ロータリシリンダ６８が逆転される。

このモータ４９の回転によるワーク搬送装置３７０走行
は、５Ｃ２７において位置決め用のセンサがオンされる
まで続き、またロークリシリンダ６８の逆転は、前記イ
ンジケータ９３との干渉によって、中間の近接スイッチ
９４％、がオンとなるまで続行される（ＳＣ２６）。こ
うして最初の状態に復帰した為、５Ｃ２８においてｎに
１を加算し、ステップＳＣ２に戻る。

続いて後側板６についての搬送処理を行うわけであるが
、これは前側板５についての搬送処理と一部を除いて全
く同一である。但し次の点において前側板５に対する処
理とは異なる。即ち後側板６の処理では、基板１９に対
する取り付は方向が１８０度異なる為、ＳＣ８において
、ｎがＯであるか否か、即ち前側板５か後側板６かの判
断をした後に、処理はステップ５Ｃ２９に進み、ロータ
リシリンダ６８をインジケータ９３によって近接スイッ
チ９４ｃがオンするまで回動させる（ｓｃ２９ａ）。ま
た５Ｃ２３において、後側板６の位置決めが完了したと
判断された場合、即ちｎ＝１の場合には基板用コンベア
２０例の基板供給位置３６へ基板を取りに行くべく、走
行用のモータ４９を正転させた後（ＳＣ３０）、ロータ
リシリンダ６８を近接スイッチ９４トがオンとなるまで
回転しく５Ｃ３１、３Ｃ３２）　、更に走行用のモータ
４９を基板供給位置３６に設けた図示せぬセンサがオン
となるまで、回動させる。上記の２点及び更にその後５
Ｃ３４においてｎを０に復帰させる点において、前側板
５に関する処理とは異なるものである。尚厳密には、５
Ｃ１２において検知するワーク搬送装置３７の停止位置
が、前側板５と後側板６とでは異なる。

こうして前側板５及び後側板６の位置決めが完了すると
第１６図（ｂ）に示すように５Ｃ３５においてＳＣ２と
同様に、今度は基板１９をのせたパレットが基板供給位
置３６の所定位置に停止されるまで待機する。基板１９
が所定の位置に停止すると、前側板と同様ワイヤ搬送装
置３７のエアシリンダ６１が作動されて、電磁石８４が
一定時間（Ｔ５）分だけ下降し７　（ＳＣ３６，５Ｃ３
７）　、電磁石８４が基板１９に当接すると続いて電磁
石８４をオフ状態としく５Ｃ３８）、基板１９を吸着す
る。

こうして基板１９が電磁石８４に吸着されると、エアシ
リンダ６１を作動させて、基板１９を上昇させる（ＳＣ
３９）。この上昇時間はＴ６で定められる（ＳＣ４０）
。続いて基板１９を、既にワーク把持装置３８上に位置
決めされた前側板５及び後側板６上に運搬する為、走行
用のモータが逆転され、ワーク搬送装置３７がワーク把
持装置３８の方向へ走行する（ＳＣ４１）。このワーク
搬送装置３７の走行は、ワーク搬送装置３７の一部と干
渉する適当な位置に設けられた図示せぬセンサがオン状
態となった時に停止され（ＳＣ４２）、この位置で前記
エアシリンダ６１が、再び作動されてピストンロッド６
２が進出し、基板１９が位置決めされた前側板５及び後
側板６の方向へ下降する（ＳＣ４３）。この基板１９の
下降時間はＴ７で定められる（ＳＣ４４）。こうして所
定位置において基板１９が下降すると、その端縁部１９
ａが前記したように位置決めブロック対１４２の間に嵌
入され、アングル部材１３５の長手方向の基板１９の位
置決めが行われる為、ここで電磁石８４を解放しく５Ｃ
４５）、更に５Ｃ４６においてエアシリンダ６１を作動
させ、電磁石８４を上昇させると共に、前記走行モータ
４９を逆転させて（ＳＣ４Ｂ＞ワーク搬送装置３７を側
板用の供給位置３５へ後退させる。この時のワーク搬送
装置３７の停止位置は、側板供給位置３５に設けた図示
せぬセンサのオン動作により決定される（ＳＣ４９）。

次に以上述べたようにしてセットされた基板１９と側板
５及び６とをネジ止めしてシャーシ３１を製造する為の
ねじ締機の位置調整機構４０に付き、第３図乃至第７図
を参照して説明する。尚、ネジ締機３９は前側板５及び
後側板６の夫々の側に１個ずつ計２個配設され、ネジ締
め作業の能率化が図られる。また各ネジ締機３９自体の
構造は、既に周知であるのでここではその詳細な説明は
省略する。

即ち第４図に示すようにネジ締機３９は、前記レール３
４（第３図）に平行のアングル部材１５６上に支承され
ており、このアングル部材１５６は垂直方向のフレーム
１５７ユ及び１５７トによって支承され、これらのフレ
ーム１５７．．１５７し及びアングル部材１５６によっ
て門型の構造物１５８が構成されている。この構造物１
５８の高さは、第４図の紙面に直角の方向へ該構造物１
５８が走行して時、セット状態にある２点鎖線で示す前
側板５．後側板６及び基板１９にこれらの構造物１５８
や、これに付属したネジ締機３８等が干渉しないような
高さで、且つその中を前記前側板５．後側板６及びその
上に載置した基板１９よりなるシャーシ３１が通り抜け
るように十分に大きな中空構造を有する凹型の構造物と
して構成されている。尚第４図には、２点鎖線で示す前
側板５や後側板６、更には基板１９に対応してこれをネ
ジ締めする為のネジ締機３９の位置を２点鎖線で示して
いるが、これらのネジ締機の位置は、基板、側板等のサ
イズにより水平方向に移動自在でなければならず、その
位置決めはネジ孔に対応して極めて高い精度を要する。

上記のようなネジ締機３９の位置決め調整機構４０に付
き次に説明する。即ちこの位置決め調整機構４０は、前
記アングル部材１５６に取り付けられており、第５図に
示す如くアングル部材１５６には、軸受け１５９．を介
してハンドル軸１５９が回転自在に支承され、該ハンド
ル軸１５９の先端には、ハンドル１６０が固着されてい
る。上記ハンドル軸１５９のハンドル１６０とは反対側
の端部には歯車１６１が固着され、上記ハンドル軸１５
９に平行にアングル部材１５６に回転自在に取り付けた
歯車軸１６２の先端に同軸に固着した歯車１６３が、前
記歯車１６１と噛み合っている。また上記歯車軸１６２
は、その中間部に小径の歯車１６３を同軸に有し、この
歯車１６３がアングル部材１５６の軸方向に配設された
水平方向のラック１６４と噛み合っている。

上記ラック１６４はボルト１６５によって第６図及び第
７図に示す如り°、゛ングル部材１５６の長手方向に摺
動自在の摺動板１６６に固定されている。即ち第３図に
示す如くアングル部材１５６の中央底部には、ボルト１
６７によりガイドレール１６８がアングル部材１５６の
長手方向に固定されており、このガイドレール１６８の
端部１６８ａ及び１６８トに摺接する嵌合溝１６９を有
する前記摺動板１６６が、その長手方向に摺動自在に取
り付けられていることにより、摺動板１６６のアングル
部材１５６の長手方向への摺動性能が確保されている。

尚上記嵌合溝１６９は、前記摺動板１６６の端部に取り
付けた把持板１７０と、上記摺動板１６６の下面との間
で形成され、前記ガイドレール１６８の端部１６８ａ及
び１６８＆が、この摺動板１−６６と把持板１７０とに
抱かれた格好で嵌合している。

従って前記ハンドル１６０を回転させると、これと共に
歯車１６１及び１６３が回転し、この回転は歯車軸１６
２に伝達され、これと一体の歯車１６３が回転されるこ
とにより、この歯車１６３と噛み合うラック１６４及び
このラック１６４を一体的に固定した摺動板１６６が、
アングル部材１５６の長手方向に移動し位置決めされる
。

また前記摺動板１６６上には、第６図に示す如く前記ラ
ック１６４に直角で水平方向のガイド溝１７１が形成さ
れ、このガイド溝１７１に摺動板１７２が摺動自在に嵌
入されている。またこの摺動板１７２は、前記摺動板１
６６にボルト１７３□及び１７３ｂによって夫々取り付
けられた押え板１７４８及び１７．４Ｉ、によって、第
６図に示す上下方向及び左右方向への自由度が規制され
、前記ガイド溝１７１方向への泳摺動可能に構成されて
いる。

また前記摺動板１６６上には、先端に二叉状部１７５を
有するホルダ１７６が立設され、上記ホルダ１７６の二
叉状部１７５にネジ軸１７７の小径部１７７ａが嵌入さ
れ、これにより軸方向への移動が規制されたネジ軸１７
７の先端に刻設した雄ネジ部１７８が、前記摺動板１７
２に固定したブラケット１７９の雌ネジ部１８０と螺合
している。

従って上記ネジ軸１７７の端部に設けたハンドル１８１
を回転させると、上記ネジ部１７８及び１８０の運び作
用によって、前記ブラケット１７９及びこれを固定した
摺動板１７２がガイド溝１７１の方向、即ちアングル部
材１５６の長平方向に直角の方向へ微小量移動し、位置
決めされる。

前記したネジ締機３９は、上記のような摺動板１７２上
に取り付けられている。従って前記したようにハンドル
１６０及び１８１を回転させることにより、摺動板１７
２をアングル部材１５６の長手方向及びこれに直角の方
向へ任意の量だけ移動させ、その上部に取り付けたネジ
締機３９の位置の微調整を行うことができる。面上記し
たようにして微調整が完了すると、ボルト１７３．及び
１７３ｔ、を締めつけて摺動板１７２を摺動板１６６に
固定し、更に前記把持板１７０を摺動板１６６に取り付
けるボルト１８２を締めつけることにより、摺動板１６
６をアングル部材１５６に固着したガイドレール１６８
に固定して、完全な位置決めを行う。

こうした調整機構４０によってネジ締機３９を移動させ
、両ネジ締機３９を最も近づけた位置を第４図において
実線で示す。

次に」二記ネジ締機３９を取り付けた構造物１５８の移
動機構に付き、第３図及び第４図を参照して説明する。

前記凹型の構造物１５８のフレーム１５７ａの脚部には
、上下一対以上の車輪１８３が取り付けられ、前記架台
１３１に一体状の架台１８４の端部に取り付けられた第
４図の紙面に垂直方向のレール１８５を前記車輪１８３
が上下方向に把持していることにより、上側の車輪１８
３を介してフレームｌ５７１が、レール１８５に沿って
走行自在に支承されている。尚フレーム１５７ａから外
方向に突出す、るブラケット１８６には、前記レール１
８５の側面に当接する回転自在の水平方向の車輪１８７
が取り付けられ、この車輪１８７によって車輪１８３が
レール１８５がら外れないように案内される。また他方
の垂直フレーム１５７Ｉ、の下端部には、第３Ｆに示す
レール３４に直角方向の雌ネジ部１８８が取り付けられ
ており、この雌ネジ部１８８にネジロッド１８９が螺合
している。上記ネジロッド１８９はその両端部において
、前記架台１８４に取り付けた軸受によって軸方向には
移動できないように回転自在に支承され、更にその先端
部には、モータ１９１の出力軸に取り付けた図示せぬ歯
車と噛み合う歯車１９２が固定されている。

またフレーム１５７しの下端部にも、前記車輪１８３と
同様の車輪が取り付けられ、図示せぬ１８５と同様のレ
ールに案内されて、フレーム１５７トが第４図の紙面に
直角の方向へ移動できるように構成されている。

続いて第１６図（ｃ）に示すフローチャートに従って上
記門型の構造物１５８の移動及びネジ締機３９によるネ
ジ締め作業について説明する。

即ちＳＣ５０においてｌ＝Ｏの初期化が行われる。ｌの
値はネジ締め作業の回数、即ち締め付けるネジの本数に
関係するもので、ｍ−１本のネジを１つのネジ締機３９
で諦め付けるものとする。

次にＳＣ５１において、ネジ締機３９を有する凹型の構
造物１５８を走行させる為のモータ１９１が始動され、
その回転が歯車１９２を経てネジロッド１８９に伝達さ
れ、雌ネジ部１８８と噛み合う上記ネジロッド１８９の
送り作用により、構造物１８８全体がワーク把持装置３
８の方向へ前進して行く。前記レール１８５の所定の位
置には、基板１９の複数のネジ締め位置に対応して、構
造物１５Ｂに設けた図示せぬドッグと係合する複数のセ
ンサが設けられており、前記構造物１５８の走行に従っ
て、上記ドッグが−り記センサと係合して、センサが作
動される都度、モータ１９１が停止され（ＳＣ５２）、
前記アングル部材１５６にブラケット１９３（第２９図
）を介して取り付けた一対の保持シリンダ１９４が進出
して、基板１９を第３図に示ずレール３４の長手方向に
位置決メＬ、ツツ（Ｓ　Ｃ５３）　、２１ｍｔｖ＊シＨ
ｔａｓ　９／！ｌ＜作動して、一番端例のネジ締めを行
う（ＳＣ５４）。

こうして１ケ所のネジ締め作業が完了すると、続いてス
テップ５Ｃ５５において、前記保持シリンダ１９４を後
退させると共に５Ｃ５６において、ｌに１を加算し、こ
のｌがｍに等しいか否か（即ち全てのネジ締めを完了し
たか否かを判定しく５Ｃ５７）、βがｍより小さい場合
には、ステップＳＣ，５１に戻って、ＳＣ５１からＳＣ
５７の手順を繰り返して順次隣のネジ締め位置について
のネジ締め作業を繰り返し、ｍがｌに等しくなった時点
で、それ以上ネジ締機３９を前進される必要かない為、
前記走行用のモータ１９１を逆転させて（ＳＣ５８）、
凹型の構造物１５８全体を元の位置へ後退させる。凹型
構造物１５８の停止位置は、架台１８４に設けた図示せ
ぬセンサが構造物１５８の一部と接触して、作動される
時点によって決定される（ＳＣ５９）。続いてＳＣ６０
において、各側板５及び６を位置決めブロック１２６に
押し当てていたエアシリンダ１１１を作動させて、その
ピストンロッド１１３を後退させ、レバー１２１を第９
図に示す矢印１２８の方向にピン１２２を略９０度分回
動させて、押圧ローラ１２５による側板５及び６に直角
の方向の保持力を解放すると共に、該レバー１２１の押
圧面１２７による側板５及び６の板面に平行な方向の保
持力をも解放する。これにより基板１９と側板５及び６
は、相互にネジ止めされたシャーシ３１として構成され
た状態で、前記位置決めブロック対１４８及び支えボル
ト１９５　（第８図）上に載置された状態となると共に
、押圧ローラ１２５及びレバー１２１がこのシャーシ３
１の長手方向へ完全に外れた状態となる。

続いてクランプ機構１０１の退避用のエアシリンダ１４
７が作動して、そのピストンロッド１４８が引き込めら
れ、左右のクランプ機構１０１ａ　゛及び１０１トが夫
々第４図に示す２点鎖線の位置から実線で示す位置へ移
動する。前記のようにエアシリンダを作動させて、押圧
ローラ１２５及びレバー１２１がシャーシ３１から既に
外れた状態に位置している為、上記クランプ機構１０１
．及び１０１トの後退時に、これらの押圧ローラ１２５
やレバー１２１がシャーシ３１と衝突するような不都合
が回避される。また上記のようにクランプ機構１０１ａ
及び１０１トが、第４図に示す実線位置まで後退するこ
とにより、後のシャーシ反転装置３２によってシャーシ
３１を第４図の紙面に垂直の方向へ引き出した場合に、
シャーシ３１の側板５及び６が、クランプ機構１ｏ１ａ
及び１０１１、と干渉する不都合が回避される（ＳＣ６
１）。

続いてシャーシ反転装置３２に対する受け渡し位置まで
、シャーシ３１を上昇させるべく、エアシリンダ１３３
が作動され、アングル部材１３５及びその上部に取り付
けた位置決めブロック対１４２、支えボルト１９５と共
に、シャーシ３１が一定位置まで上昇する（ＳＣ６２）
。

更にシャーシ反転装置３２が作動して、本体シャーシ３
１をワーク把持袋Ｗ３７から、第２図に示す１９６の方
向へ引出し、反転させて次工程のコンベア上へ送り出す
（ＳＣ６３）。上記シャーシ３１の反転により次工程の
コンベアに乗り移った時、シャーシ３１は基板１９を底
面とする正常な方向を向くことになり、その後のパーツ
の自動取付作業に適する姿勢を取ることになる。

こうして把持装置１３８からシャーシ３１が取り出され
ると、前記昇降用のエアシリンダ１３３が逆方向に作動
し、位置決めブロック対１４２等を設けたアングル部材
１３９が、元の位置まで下降する（ＳＣ６４）と共に、
前記クランプ機構０１７、及び１０１トを移動させる退
避用シリンダ」４７が作動され、そのピストンロッド１
４８が進出して、架台１０６ａ及び１０６Ｉ、がストッ
パ１５２、及び１５２．に当接した位置で停止する（Ｓ
Ｃ６５）。

面前記凹型の構造物１５８の前進位置は、当然ながら対
象となるシャーシの大きさによって異なる４＞ので、最
も大きなレヤーシについて作業すべくネジ締機３９が最
も前進した位置を第３図に２点鎖線（３９’）で示す。

また前記第９図及び第１０図で示したクランプ機構１０
１．及び１０１１．は、機構全体を小型化する為に、エ
アシリンダ１１１を縦方向に設けているが、このような
レバー１２１の駆動機構は、必ずしも上記のような縦型
のエアシリンダ１１１による必要はなく、ロータリシリ
ンダやロータリソレノイドを用いることも可能であり、
また第１１図及び第１２図に示すような、横方向に配置
したシリンダで作動させることも可能である。

即ち第１１図及び第１２図において１１３′は、水平方
向に配置したエアシリンダのピストンロッドであり、こ
のピストンロッド１１３はその先端において、プラケッ
ト１１４′を介して、フレーム１０７“に取り付けたプ
レート１０７′の端部に垂直に植設したピン１１６′を
中心として、水平面内で揺動自在のレバー１１７′の一
端Ｇこ垂直方向に植設したピン１１５′と係合してし）
る。

また前記フレーム１０７′の他端に植設した垂直方向の
ピン１２０′には、水平面内に揺動自在のレバー１２１
′が枢着され、このレノ＜−１２１’に植設した垂直方
向のピン１２２′と、前記レノく−ＬＩＴ’の他端に垂
直方向に植設したピン１１８′とは、リンク１１９′に
よって連結され、フ。

レート１０７’、レバー１１７’、１２１’、ＩＪンク
１１９′によって、平行リンクが形成されている。また
上記レバー１２１′の先端部に番よ、水平方向の押圧ロ
ーラ１２５′が回転自在に枢着され、更にプレート１０
　？’の前記押圧ローラ１２５′が対向する部分には、
位置決めプロ・ツク１０６′が取り付けられている。

従ってこの場合図示せぬエアシリンダが作動してそのピ
ストンロンド１１３′が、水平方向に矢印１９７３又は
１９７トの方向へ進出又は後退すると、これに連動して
レバー１１７′がピン１１６′の回りに第１１図に示す
時計方向又は反時計方向に回動し、上記平行リンク機構
の作用によってレバー１２１′がピン１２０′の回りに
時計方向又は反時計方向に回動する。従ってレバー１２
１′の先端に設けた押圧ローラエ２５′と、位置決めブ
ロック１２６′との間に装着された側板５又は６が押圧
ローラ１２５′と位置決めブロック１２６′との間に挟
圧されたり、その挟圧状態がら解放されたりする。この
実施例においても、前記第９図に示した機構と同様、押
圧ローラ１２５′を取り付けたレバー１２１′の、側板
５又は６の端面と接触する押圧面１２７は、半径ｒｌで
示す大径部と、ｒ２で示す小径部とを滑らかな円弧で結
んだ形状に構成され、押圧ローラ１２５′と、位置決め
ブロック１２６′との間に側Ｆｉ５又は６を挟着した時
点で、半径ｒ１で示す大径部が、側板５又は６をその平
面方向へ押圧するように構成されている。尚プレート１
０７′は、長孔１９８に装着されたボルトによって、プ
レート１０７′に取り付けられており、この長孔１９８
の方向へスライドさせることにより、寸法の異なる側板
に対応しうるものである。

本発明は以上述べたように、基板と、該基板に対して直
角に取り付けた側板とよりなるシャーシを自動的に組み
立てる為のシステムであって、側板供給位置にある側板
を組立て位置まで運搬すると共に、その運搬途中で側板
を回動させて垂直状態となす工程と、上記垂直状態の側
板を位置決め保持する工程と、基板供給位置にある基板
を上記位置決めされた垂直の側板上に載置する工程も・
上記基板と側板とを結合してシャーシとなす工程と、上
記シャーシを次工程作業に適した位置まで持ち上げる工
程と、を有してなるシャーシ組立システムであるから側
板と基板とを極めて精度の高い位置決め状態のちとに結
合させることができ、それらのワークの搬送及び位置決
めが自動的化されるので、シャーシの組立システムの合
理化に寄与しうるちのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る組立装置を適用しうるシャーシの
製造過程の概略を示す流れ図、第２図は同シャーシの自
動組立ライン全体の概略を示す平面図、第３図は上記組
立装置全体の平面図、第４図は同正面図、第５図は同組
立装置に用いるネジ締機の調整機構を示す平面図、第６
図は第５図における中央縦断面図、第７図は第５図にお
けるＡ−Ａ矢視断面図、第８図は上記組立装置に用いる
基板の位置決め機構の側面図、第９図は同組立装置に用
いることのできる側板用把持装置の平面図、第１０図（
ａ）、（ｂ）は夫々同側板用把持装置の駆動部の作動を
示す側面図、同図（ｃ）、（ｄ）は夫々上記駆動部に用
いることのできるレバーの連結機構の変形例を示す側断
面図、第１１図はその他の構造よ岐なる側板用把持装置
の構造を示す平面図、第１２図（ａ）及び（ｂ）は第１
１図に示した側板用把持装置における駆動部の構造を示
す平面図、側面図、第１３図は上記組立装置に用いるワ
ーク搬送装置の正面図、第１４図は同ワーク搬送装置の
要部をなすワーク回動装置の正面図、第１５図は上記ワ
ーク搬送装置の走行駆動部を示す正面図、第１６図（ａ
）乃至（Ｃ）は前記組立装置の作動手順を示すフローチ
ャートである。 （符号の説明） ５・・・側板　１９・・・基板 ３Ｉ・・・シャーシ　３５・・・側板供給位置３６・・
・基板供給位置　３７・・・ワーク搬送装置３８・・・
ワーク把持装置　３９・・・ネジ締機６４・・・ワーク
回動装置　１０２・・・基板保持装置出願人　三田工業
株式会社 代理人　弁理士　本庄　武男 第１６図　（ａ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基板と、該基板に対して直角に取り付けた側板とよりな
   るシャーシを自動的に組み立てる為のシステムであって
   、 （１）側板供給位置にある側板を組立て位置まで連ＩＭ
   すると共に、その連ｔＵ途中で側板を回動させて垂直状
   態となす工程と、 （２）上記垂直状態の側板を位置決め保持する工程と、 （３）基板供給位置にある基板を上記位置決めされた垂
   直の側板」二に載１〃する工程と、（４）上記基板と側
   板とを結合してシャーシとなす工程と、 （５）１−記シャーシを次工程作業に適した位置まで持
   ち−１−げろ工程と、 を有してなるシャーシ組立システム。