JPS5989247A - 可動体に保持された支持部の位置の遠隔操作装置 - Google Patents

可動体に保持された支持部の位置の遠隔操作装置

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JPS5989247A
JPS5989247A JP58128056A JP12805683A JPS5989247A JP S5989247 A JPS5989247 A JP S5989247A JP 58128056 A JP58128056 A JP 58128056A JP 12805683 A JP12805683 A JP 12805683A JP S5989247 A JPS5989247 A JP S5989247A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、自動車に据付けられたカメラ支持板のよう
な可動体に保持された床板の位置を、遠隔操作するため
の装置に関する。
目的とする可動体の変位およびまたは動きを追跡するた
めに、様々な技術においてファインダー要素の方向付け
を遠隔操作することが知られておシ、ファインダー要素
の利用が、軍事的応用においては大砲の一部品となシ、
民事的応用においては映画あるいはテレビカメラとなシ
得るようにすることが望まれている。かなりの努力を必
要とする応用においてモータまたは水圧ジヤツキによる
制御を用いて、ファインダー要素の支持板を、直交する
２つの平面内で回転させることによシ、ファインダー要
素による全べての空間の完全な振シを達成することが容
易になる。
カメラのようなファインダー要素が、高速で動いている
自動車のような、高速可動体で、強力かつ変化する振動
を受けるものに据付けられるとき、撮影されるべき可動
体のような他の可動体の動きの追跡は、一方では、ファ
インダー要素が、可動体の動きに応じて常に急激に位置
決めするということができず、自動車の死角のためしば
しば妨げられ、他方では、担持している自動車の振動等
がカメラ支持板に伝達され、時々増巾され、更に部分的
に被写体を外したシ、時々一時的に支持板のツヤツキや
方向付はモータにじゃまされて画像が不鮮明になるため
、一層不確実なものとなって来る０ この発明は、特に、完全々遠隔操作を介して、自動車、
オートバイ、空気クッションによシ推進される乗物（航
空機あるいはホバークラフト）あるいは飛行機またはヘ
リコプタ−が、物体の種々の動き、および、または撮ら
れるべき目的物を見ながら忠実に追跡する間に、それら
高速乗物に保持された１つあるいはいくつかのカメラを
用いることにより明瞭な画像を得ることができるように
することを目的としている。
この目的のために、本発明の自動車に据付けられたカメ
ラ支持板のような可動体に保持された支持部の位置を遠
隔操作するための装置は、平行４辺形に関節結合された
２つあるいは２組の腕で、１つの腕の関節結合のような
平行４辺形の固定点と、他の反対側腕あるいは組となっ
た腕との間に挿入された平行４送形ジヤツキの作動の下
で、だいたい鉛直な平面内で回転することができ、２つ
あるいは２組の腕は、それらの一端で、鉛直面平行４辺
形内の腕の自由変位の間実質的に鉛直位置に保たれる剛
性中間支持部に、他端において、実質的に鉛直回転軸に
関しだいたい水平な面内で回転するよう適応された回転
支持部に、それぞれ関節結合されて、一端が自動車に接
触する回転ジヤツキまたはモータの作動の下で、これら
の腕をだいたい水平面内で回転するよう構成された第１
方向付は台、剛性中間支持部と一体になった第１中間板
からの第２方向付は台で、その中でカメラ支持板のよう
な支持部自体が、方向付はジヤツキとモータにより傾角
、方位角を決定することができるもの、第１１第２方向
付は台の各々のジヤツキあるいはモータの変位の方向お
よび速度のだめの独立遠隔操作手段で、可動体から第１
中間板に伝達される振動の十分な減衰を確保しながら第
１中間板からカメラ支持板の方位角と傾角とを追跡する
ことにより他の可動体のカメラによって、特に追跡遠隔
操作することができ、場合によっては、２つの方向付は
台の付加変位を用いることにょ９更に広い撮影部分をカ
バーできるもの、等がら々る。中間支持部と一体となっ
た第１中間板が、第１鉛直方向付はシャフトを有し、そ
こに第２中間板が、実質的に水平面内で、回転可能に位
置決めされ、その回転位置は、方位角においてジヤツキ
または方向付はモータにょ逆制御され、この第２中間板
は、カメラ支持板にしっかりと一体化された第２水平方
向付はシャツトラ支持し、この第２シヤフトの実質的に
水平面内での回転は、カメラの傾＠を決定するだめのジ
ヤツキまたぽモータによって制御される。
第１方向付は台の２つのジヤツキまたはモータは、実質
的に水平の位置において第１中間板を保持するのに適し
だ補正命令をこれらのジヤツキに伝える位置安定化ユニ
ット、あるいは、支持可動体の変位によシ第１方向付は
台において引起される振動を減衰するのに適した補正命
令をこれらのジヤツキに伝えるショックアブゾーパユニ
ットに従属している。
この発明の他の実施例によれば、第１方向付は台の平行
４辺形および、または回転ジヤツキは、これらのジヤツ
キの作動の下で関節結合された腕の変位の、少なくとも
１つのショックアプゾーバ要素と協動しており、このシ
ョノクアプゾーバ要素は、対応するジヤツキに含めるこ
とが可能であるＯ 変形例として、第１方向付は台の２つのジヤツキの少な
くとも１つと協動するショソクアブゾーパ要素が、約１
〜１．５　Ｈｚの第１方向付は台の低振動周波数を通過
させ、現在の自動車の約２５　Ｈｚの高周波数を消して
しまうようにした緩和ショックアブゾーパ、即ち打撃器
のようなショックアブゾーバとすることができる。
この発明の他の実施例によれば、第１方向付は台が、こ
の台に可変のそして比較的ゆっくシとした振れ角度を与
え、しかし板支持可動体が移動される通路のそばで関節
結合された腕において引起される力に反応するジヤツキ
を備え、一方、第２方向付は台は、傾角を決定するため
のジャ、キや回転モータを備え、その可変振れ角度は、
カメラでねられれている他方の可動体の動きを忠実に追
うことができるようによシ急速に動けるようになってい
る。
カメラ支持体が受ける全べての妨害振動を限定するだめ
の他の実施例によれば、第１方向付は台が、サスペンシ
ョンによシ支持可動体に固定されており、その剛性は、
現在の自動車の約１．５から２５Ｈｚの自動車フレーム
の平均振動周波数を十分に吸収するように選択されてい
る。
写真カメラにとって最も有害な振動をできるだけ完全に
排除することに関する他の実施例によれば、第１方向付
は台が、高周波数振動、特にカメラで写真を撮る際に特
に有害な２５がら４ＣＩＨｚの間の振動周波数が、比較
的減少され、２５ないし４０　Ｈｚからなる振動周波数
を吸収するようにサスペンショ？を適合させた領域にお
いて、搬送可動体に固定されている。
第１中間板は、それが保持する装置の重心が、この中間
支持部上で、２つの関節結合腕の間の実質的に中間に位
置されるように、中間支持部に水平に調節可能に固定さ
れることが望ましい。
この発明の他の実施例によれば、第１方向付は台が、回
転モータによシ、自動車と一方でカメラ、他方で第１、
第２方向付は台のジヤツキまたはモータとの結合を確保
するだめのケーブル等の破壊を防ぐため、回転振れ角度
において接合点によシ限定されながら３６０°より大き
いような広い角度において回転可能になっておシ、一方
カメラ支持板の振れ角度は、自動車の屋根またはヘリコ
プタ−の腹の下のような、使用し得る自由空間を有する
可動体の固定点から、自動車の保持部分における支持部
大きさを減少しながら第１方向付は台の回転によシ全べ
ての方位角に簡単に向けられることを許容するため、約
６０°の小さな値に限定されている。
この発明の他の目的、有利な点及び特徴は、添付図面を
参照した非限定的実施例をもってこの発明を具体化した
ものを読むことにょう明らかとなろう。
第１ａ図は、中空要素よシなる第１方向付は台３よシ構
成されるカメラ支持腕２を、前方に装置はテレビカメラ
が据付けであるカメラ支持ベース４を支持している。遠
隔操作は、例えば自動車１ノタツンユボード６に据付け
られたオン−オフ制御レバーを使用することにょシ行な
われる。自動車には、オペレータやカメラ５によって撮
られる俳優が立つ、例えばプラットホーム７がある。こ
の発明によれば、第１方向付は台３は、水平面内では回
転ジヤツキ８の制御にょシ、鉛直面内では、第１方向付
は台３を構成する２本の平行腕の１本の上で作動する平
行４送形ツヤ、キ９の制御により、回転移動することが
できる。
第１図は、第１ａ図の自動車１に据付けられたカメラ支
持腕２を拡大して示しているが、この腕は、クランプ］
、　１　、１２を用いて自動車のシャーシ１０に固定さ
れておシ、例えば自動車の平均周波数（例えば１彦いし
２５　Ｈｚ　）、または更に高い振動周波数（例えば２
０ないし４０．５０Ｈｚ）ｉ吸収するサス被ンションを
構成するととが可能である。このようなサスペンション
は、適当な硬さと内部減衰係数を有するエラストマーよ
シなる単一スリーブ即ち、゛無音ブロック″′を用いる
ことにより実現可能である。第１ａ図の要素に用いられ
た指示番号は、第１ないし５図の同じ要素についても用
いられている。
第２図の側面図においてより明確に示されている第１方
向付は台３は、上部腕１３．１４と、第２図では１本し
か見えていないが２本の下部腕１５の２組よシ構成され
ている。これら２組の腕は、一端において上部１６及び
下部１７の２箇所の回転支持部に関節連結され、他端は
、剛性中間支持部２０に関節１８．１９によシ連結され
、そして支持部２０には、ねじのような適当な手段で調
節可能に、比較的剛性な第１中間板２２が据付けられ、
それには例えばカメラポルグーのベース４を（図示され
ていない）ねじにょシ取付けることが可能であシ、更に
その上には第２方向付は台２１が配置されている。
第４図は、カメラ５が、ベース４上Ｋ、板２４によって
垂直に固定された第１方向付け／ギフト２３を介してい
かに結合されているかを示しており、シャフト２３の周
シには、ボールベアリング２５によシ、立上り部材２７
．２８’ｉｉ保持する第２中間板２６が、関節結合され
ている。第２方向付はシャフト２９は、立上シ部材２７
．２８中のゴールベアリングを介して水平に据付けられ
ておυ、ねじを用いてカメラ支持板３ｏを保持し、それ
自体の上にカメラ５が固定されている。
第２中間板２６を回転調節するために、歯車３１を、ベ
ース４と一体となったシャフト２３に、キー結合し、（
図示されていない）ウオームギヤと噛み合せ、第４図の
省略部分に示される伝動シャフト３２により回転駆動し
、ギア伝動ボックス３３を介して、方向付はモータ３４
（第３図参照）に結合する。第２方向付はシャフト２９
の回転駆動は、更に、シャフト２９にキー結合された歯
車３５を介し、それを、伝動機３７にょシ方向付はモー
タ３８（第５図参照）に結合されたウオームギア３６と
噛合せて行なうことができる。対物レンズ３９とフィル
ムロール４ｏを有スるカメラ５は、フックを用いること
により取外し可能なカバー４１によシ保護され、カメラ
スタンド４２がらねじを外すことにより板３ｏから容易
に取り外すことができる。
カメラ５と方向付はモータ３４と３８は、（図示されて
いない）ケーブルによって、自動車１中に準備されたコ
ントロールステーンヨンに結合されておシ、そこにはま
た回転ジヤツキ８と平行４辺形ジヤツキ９も結合されて
いる。ジャ、キは水圧ジヤツキでも良いが、自動車に据
付けられているカメラの制御のためには、通常内部摩擦
減衰を有する電気ジヤツキが、装備されることが多い。
例えば水圧式の独立したショックアプゾーパが、ツヤ、
キ８，９と平行に、方向付は台３の適当な箇所に据付け
られてもよい。
この発明による装置の操作を以下に説明する。
例えば自動車１は、曲った道路上のオートパイライダー
の走行を、プラットホーム７全自動車の右手ドアの位置
まで折り返した後に、オートパイライダーの左に位置し
て追おうとする。その走行の１ｉｆｔ、カメラ５は、で
きるだけオートパイライダーをとらえながら、常に彼と
反対側に位置しなければならない。カメラ５の遠隔操作
は、自動車１の助手席に座った操作者に委ねられる。走
行の間、カメラ支持部２ば、強い振動を受け、それらの
上で周波数域が２５ないし４０　Ｉ（ｚのものが、画像
の質に最も有害である。腕２の操作者は、低速において
連続修正によシ第１方向付は台３を、そしてカメラ５の
ために有害な振動を吸収し減衰するジヤツキ８，９の外
部かまたけそれらに据付けられたショックアブゾーバと
同様にクラ〉ブ１１，１２を位置決めする。
例えば自動車１のダラシ−ボード６に据付けられたシン
グルパーを用いることにより、操作者は撮影すべき部分
においてカメラ５０対物レンズ３９を連続的に制御する
ために、モータ３４゜３８の方向と回転スピードとを同
時に制御することができる。撮影すべき部分は、カメラ
のファインダ４３に光学的反射を用いることによシ直接
的光学画像で、あるいは更に一般的には、テレビカメラ
を用いた場合においては、自動車１内に据付けられたビ
デオ制御スクリーンを用いて見ることができる。
操作者は、こうして自動車内部から、自転車や自動車の
ような高速でおこる可動ス被りタクルの動きを、カメラ
５の全移動を遠隔操作することにより追うことができる
。第１方向付は台３は、２つの回転軸で相対的に限定さ
れた振れ角度４４゜（第１図参照）を与えることが可能
であり、ベース４に関して直交する面内でのカメラ５の
振れ角度４５°、４６°もまた限定されている。しかし
２つの方向付は台３および２１上のこれら２つの振れ角
度の付加は、非常に広い部分を撮影可能にしている。第
１方向付は台３は、高速での撮影操作開始に先立って予
めだいたい方向付けされ、そして操作の間実質的に有害
な振動のショックアブシーパーとして作用する。それは
以前は車１に乗ったカメラ保持者によってなされていた
のである。振動をよシ効率的に吸収するために、第１方
向付は台３、第２方向付は台２１自身も、好都合に分離
され、無音ブロックのような静的ショックアブシーパが
剛性中間支持部２０と第１中間板２２との間に挿入され
ている。もちろんこの発明は、これまでに開示され、表
わされた実施例に限定されるものでは全くなく、当該技
術に精通した者において、この発明の精神から離れるこ
となく多数の応用例に適用可能である。
こうしてカメラ支持板３０には、他の追跡装置、例えば
ファインダー、アーム、塗装、研摩ヘッド、工具あるい
は研摩円板のスピンドル等を取付けることができる。そ
れらは、振動を充分吸収して急速に位置決めすることが
望ましいものである。方向付はジヤツキ８，９とモータ
３４，３８の制御は、更にディジタル制御センター（Ｎ
ＣＮ　）またはダイナミック位置決めコンピュータによ
ってもなし得る。
カメラ５を、自動車の留め金具部に対して３６ｏ０ある
いは更に回転させるような他の実施例によれば、第１方
向付は台の上、下腕１３　、１４．　、１５は、支持部
１６に代り回転支持上に関節結合される。しかしやはシ
例えばモータ、中間歯車列等よシなる回転モータの作動
、制御により回転が行なわれ得る。再複写型電位差計の
ような遠隔操作関連物は、第１台を車に関し方位角をと
ることを可能とする。ファインダーわるいはビデオ遠隔
制御スクリーンを通したカメラ撮影部分は、撮影される
移動被写体をカメラが追跡し続けるように、２つの方向
付台の複合配置の確実な遠隔装置を可能にする。
支持上に固定され、自動車からの遠隔操作を必要とする
装置（装置は、腕、機械加工、処理ヘッド等でよい）の
カメラは、一方で有害振動の最良の吸収および、まだは
免除、他方で使用中に最も良い画質を確保する自動車の
部分に締付けられる。
振動は自動車によシ引き起されるものである。
ヘリコプタ−の場合、飛行中地上方向の最も良い視界が
得られるような、腹の下の装置は、第１方向付は台の支
持のための有利な留め金具部を有する。この台は、３６
ｏ０の角度で回転する際に、飛行の方向を変えることな
く全べての方位角に向けることができる。第１方向付は
台は、また（ヘリコプタ−の腹部と地上との間が狭くな
るような）着陸の前に、カメラをヘリコプタ−の横部へ
たたむことができる。
第１方向付は台の回転は、完全回転、即ち３６００以上
の角度で行なわれるが、自動車と、カメラおよび方向付
は台との間に挿入された伝動、遠隔操作ケーブル等の破
壊を避けるだめに、全べての点で、接合点によシ限定さ
れるべきである。逆に、カメラ支持板３０の振れ角度は
、第１方向付は台の回転角度よりもずっと２１〜さく限
定され、これらは６０°ぐらいである。
【図面の簡単な説明】
第１図は、カメラ支持板用遠隔操作を上がら見た図を示
している。 第１ａ図は、第１図で示されたカメラ支持板用遠隔操作
装置を装備した自動車を遠近法で示している。 第２図は、第１図の装置の側面図である。 第３図は、カメラを装備したカメラ支持板で、一部切り
取シ断面を有する拡大図及び方向付はモータを上から見
た図である。 第４図は、第３図で示された装備されたカメラ支持板の
横断面である。 第５図は、第３図で示された装備されたカメラ支持板の
縦断面である。 １・・・自動車、′２・・・カメラ支持腕、３・・・第
１方向付は台、４・・・カメラ支持ペース、５・・・カ
メラ、６・・・ダッシュ？−ド、７・・・プラットホー
ム、８・・・回転ジヤツキ、９・・・平行四辺形ジヤツ
キ、１０　シャーシ、１１．１２・・−クランプ、１３
．１４・・・上部腕、１５・・・下部腕、１６　・腕の
上部、１７・・・腕の下部、１８，１９・・・関節、２
０・・・電量支持部、２１・・・第２方向付は台、２２
・・・第１中間板、２３・・・ンヤフト、２４・・・板
、２５・・ボールベアリング、２６・・・第２中間板’
１２７．２８・・・立上り部材、２９・・・シャフト、
３０　・カメラ支持板、３１・・歯車、３２・・伝動シ
ャフト、３３・・ギア伝動ゴノクス、３４・・・方向付
はモータ、３５・・・歯車、３６・・・ウオームギア、
３７・・・伝動機、３８・・・方向付はモー１．３９・
・・対物レンズ、４０・・・フィルムロール、４１・・
・カバー、４２・・・カメラスタンド。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１）　　自動車に据付けられたカメラ支持台のような
    可動体に保持された支持部の位置の遠隔操作のだめの装
    置において、平行４辺形に関節結合された２つあるいは
    ２組の腕で、１つの腕の関節結合のような平行４辺形の
    固定点と、他の反対側腕あるいは組となった腕との間に
    挿入された平行４辺形ジヤツキの作動の下で、だいたい
    鉛直な平面内で回転することができ、２つあるいは２組
    の腕は、それらの一端で、鉛直面平行４辺形内の腕の自
    由変位の間実質的に鉛直位置に保たれる剛性中間支持部
    に、他端において、実質的に鉛直回転軸に関しだいたい
    水平な面内で回転するよう適応された回転支持部に、そ
    れぞれ関節結合されて、一端が自動車に接触する回転ジ
    ヤツキまたはモータの作動の下で、これらの腕をだいた
    い水平面内で回転するよう構成された第１方向付は台、
    剛性中間支持部と一体になった第１中間板からの第２方
    向付は台で、その中でカメラ支持板のような支持部自体
    が、方向付はジヤツキとモータによシ傾角・方位角を決
    定することができる第２方向付は台、第１・第２方向付
    は台の各々のジャ、キあるいはモータの変位の方向およ
    び速度のだめの独立遠隔操作手段で、可動体から第１中
    間板へ伝達される振動の十分な減衰を確保しながら第１
    中間板からカメラ支持板の方位角と傾角とを追跡するこ
    とによシ他の可動体のカメラによって、特に追跡遠隔操
    作することができ、場合によっては、２つの方向付は台
    の付加変位を用いることによシ更に広い撮影部分をカバ
    ーできる独立遠隔操作手段からなる、可動体に保持され
    た支持部の位置を遠隔操作する装置。 （２）中間支持部と一体となった第１中間板が、第１鉛
    直方向付はシャフトを有し、そこに第２中間板が、実質
    的に水平面内で、回転可能に位置決めされ、その回転位
    置は、方位角においてジヤツキまたは方向付はモータに
    よシ制御され、上記第２中間板は、カメラ支持板にしつ
    かυと一体化された第２水平方向付はシャフＩｆ支持し
    、この第２シヤフトの実質的に水平面内での回転は、カ
    メラの傾きを決定するだめのジヤツキまたはモータによ
    って制御される、特許請求の範囲第（１）項記載の装置
    。 （３）第１方向付は台の２つのジヤツキまたはモータは
    、実質的に水平の位置において第１中間板を保持するの
    に適した補正命令をこれらのジヤツキに伝える位置安定
    化ユニットにそれぞれ従属する、特許請求の範囲第（１
    ）項または第（２）項記載の装置・ （４）第１方向付は台の２つのジヤツキまたはモータは
    、支持可動体の変位によシ第１方向付は台において引起
    される振動を減衰するのに適した補正命令をこれらのジ
    ヤツキに伝えるショックアプゾーバユニ、トにそれぞれ
    従属する、特許請求の範囲第（１）項ないし第（３）項
    の何れか１項記載の装置。 （５）第１方向付は台の平行４送形ジャ、キまたはモー
    タおよび、または回転シャ、キまだはモータは　これら
    のジャ、キの効果の下で関節結合された腕の変位の、少
    なくとも１つのショックアブシーツ要素と協動する、特
    許請求の範囲第（１）項ないし第（４）項の何れか１項
    記載の装置。 （６）　　ショックアブゾーパ要素は、平行４辺形およ
    び、または回転ジヤツキまたはモータに含まれる、特許
    請求の範囲第（５）項記載の装置。 （７）第１方向付は台の２つのジヤツキの少なくとも１
    つと協動するショックアブシーツく要素が、約１ないし
    １．５　Ｈｚの第１方向付は台の低振動周波数を通過さ
    せ、現在の自動車の約２５　Ｈｚの高周波数を消してし
    まうようにした緩和ショックアブシーツ、即ち打撃器の
    ようなシヨ、クアプゾー・ぐである、特許請求の範囲第
    （５）項まだは第（６）項記載の装置。 （８）第１方向付は台が、この台に可変のそして比較的
    ゆっくりとした振れ角度を与え、しかし板支持可動体が
    移動される通路のそばで関節結合された腕において引起
    されるンリシテーンヨウに反応することを許すジヤツキ
    を備え、一方第２方向付は台は、傾角・方位角を決定す
    るためのツヤツキや回転モータを備え、その可変振れ角
    度は、カメラでねられれている他方の可動体の動き全忠
    実に追うことができるようにより急速に動けるようにな
    っている、特許請求の範囲第（１）項ないし第（７）項
    の何れか１項記載の装置。 （９）第１方向付は台が、サスペンションによシ支持可
    能体に固定されておシ、その剛性は、現在の自動車の約
    １．５から２５　Ｈｚの自動車フレームの平均振動周波
    数を十分に吸収するように選択された、特許請求の範囲
    第（１）項ないし第（８）項の何れか１項記載の装置。 ０・　第１方向付は台が、高周波数振動、特にカメラで
    写真を撮る際に特に有害な２５から４　ＣＩＨｚの間の
    振動周波数が、比較的減少され、２５ないし４０　Ｈｚ
    からなる振動周波数を吸収するようにサスペンションを
    適合させた領域において、搬送可動体に固定されている
    、特許請求の範囲第（１）項彦いし第（８）項の何れか
    １項記載の装置。 αめ　第１中間板が、それが保持する装置の重心が、中
    間支持部上で２つの関節結合腕の間の実質的に中間に位
    置されるように、中間支持部に水平に調節可能に固定さ
    れている、特許請求の範囲第（４）項ないし第（１０〕
    項の何れか１項記載の装置。 （６）第１方向付は台が、回転モータによシ、自動車と
    一方でカメラ、他方で第１、第２方向付は台のジャ、キ
    またはモータとの結合を確保するためのケーブル等の破
    壊を防ぐため、回転振れ角度において接合点によシ限定
    されながら３６００よシ大きいような広い角度において
    回転可能と々っており、一方カメラ支持板の振れ角度は
    、自動車の屋根またはヘリコプタ−の腹の下のような、
    使用し得る自由空間を有する可動体の固定点から、自動
    車の保持部分における支持部大きさを減少しながら第１
    方向付は台の回転により全べての方位角に簡単に向けら
    れることを許容するため、約６０゜の小さな値に限定さ
    れる、特許請求の範囲第（１）項ないし第（１１）項の
    何れか１項記載の装置。
JP58128056A 1982-07-15 1983-07-15 可動体に保持された支持部の位置の遠隔操作装置 Granted JPS5989247A (ja)

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FR8212346A FR2530357A1 (fr) 1982-07-15 1982-07-15 Dispositif de controle telecommande de la position d'un support mobile

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JPS6411500B2 JPS6411500B2 (ja) 1989-02-27

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JP58128056A Granted JPS5989247A (ja) 1982-07-15 1983-07-15 可動体に保持された支持部の位置の遠隔操作装置

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EP (1) EP0099809B1 (ja)
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DE (1) DE3362912D1 (ja)
FR (1) FR2530357A1 (ja)

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