JPH05158148A - 走行車両用カメラスタビライザ - Google Patents
走行車両用カメラスタビライザInfo
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- JPH05158148A JPH05158148A JP35022191A JP35022191A JPH05158148A JP H05158148 A JPH05158148 A JP H05158148A JP 35022191 A JP35022191 A JP 35022191A JP 35022191 A JP35022191 A JP 35022191A JP H05158148 A JPH05158148 A JP H05158148A
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- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 title claims description 6
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims abstract description 10
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行中の衝撃や加減速によるカメラの振れを
確実に防ぎ画像を常に安定させる。 【構成】 左右の平行な面内にそれぞれに上下２段に組
み合わせた平行リンクを配設し、上下にカメラ雲台と車
両とを接続するとともに、雲台と車両との間にスプリン
グとダンパからなる緩衝装置を接続する。それにより、
車両とカメラとが相対的に上下左右に移動する場合でも
カメラの姿勢は平行リンク下部の車両に対して常に平行
に保たれる。また、車両に発生した衝撃によりカメラが
急激に移動しようとしても、緩衝装置が作動して移動が
緩やかになる。
確実に防ぎ画像を常に安定させる。 【構成】 左右の平行な面内にそれぞれに上下２段に組
み合わせた平行リンクを配設し、上下にカメラ雲台と車
両とを接続するとともに、雲台と車両との間にスプリン
グとダンパからなる緩衝装置を接続する。それにより、
車両とカメラとが相対的に上下左右に移動する場合でも
カメラの姿勢は平行リンク下部の車両に対して常に平行
に保たれる。また、車両に発生した衝撃によりカメラが
急激に移動しようとしても、緩衝装置が作動して移動が
緩やかになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラを搭載し
た監視用走行車等に用いられる走行車両用カメラスタビ
ライザに関する。
た監視用走行車等に用いられる走行車両用カメラスタビ
ライザに関する。
【０００２】
【従来の技術】テレビカメラを搭載した監視用走行車
が、走行中、通路に置かれている小石や、段差部を通過
すると、雲台に支持されているカメラは上下方向の衝撃
を受ける。また、監視用走行車が発進・停止する際も加
減速により、前後方向に慣性による力が発生する。図４
はカメラが衝撃を受けて距離Δｓだけ移動した場合の撮
影画面の変化を示す。カメラが直線上を移動する場合、
画像のブレΔｂはカメラの移動した距離Δｓと等しい。
が、走行中、通路に置かれている小石や、段差部を通過
すると、雲台に支持されているカメラは上下方向の衝撃
を受ける。また、監視用走行車が発進・停止する際も加
減速により、前後方向に慣性による力が発生する。図４
はカメラが衝撃を受けて距離Δｓだけ移動した場合の撮
影画面の変化を示す。カメラが直線上を移動する場合、
画像のブレΔｂはカメラの移動した距離Δｓと等しい。
【０００３】図５はテレビカメラが慣性力により、前後
に揺らされて光軸が微小角度Δαだけ振れた場合の撮影
画面の変化を示す。図中のθは画角、Ｌは撮影対象物ま
での距離、Ｆはその地点の撮影範囲である。ここで、映
像のブレΔａは数１により求められる。
に揺らされて光軸が微小角度Δαだけ振れた場合の撮影
画面の変化を示す。図中のθは画角、Ｌは撮影対象物ま
での距離、Ｆはその地点の撮影範囲である。ここで、映
像のブレΔａは数１により求められる。
【０００４】
【数１】
【０００５】また、同様にして撮影範囲Ｆは数２により
求められる。
求められる。
【０００６】
【数２】
【０００７】ここで、画像上の実質的なブレの度合は、
撮影範囲Ｆに対するブレΔａの比で求められる。この値
をΔｃとすると、Δｃは数３のように表わされる。
撮影範囲Ｆに対するブレΔａの比で求められる。この値
をΔｃとすると、Δｃは数３のように表わされる。
【０００８】
【数３】
【０００９】このΔｃの値が大きくなれば画像は大きく
ブレることになる。ここで、具体的な値として、Ｌ＝７
ｍ，θ＝２０°，Δα＝１°を数１へ代入すると、映像
のブレΔａは１２２ｍｍとなる。このようにカメラがわ
ずか１°傾いても、Δｓが１２２ｍｍにもの値となった
場合と同等の影響が発生してしまう。また、カメラのレ
ンズの焦点距離を望遠側にズームすると画角θが小さく
なるため、Ｆの値も小さくなり、相対的にΔｃの値が大
きくなる。そこで、従来はこれら衝撃や慣性力を弱める
ため、カメラの支持部にスプリング等からなる緩衝装置
を取り付けていた。
ブレることになる。ここで、具体的な値として、Ｌ＝７
ｍ，θ＝２０°，Δα＝１°を数１へ代入すると、映像
のブレΔａは１２２ｍｍとなる。このようにカメラがわ
ずか１°傾いても、Δｓが１２２ｍｍにもの値となった
場合と同等の影響が発生してしまう。また、カメラのレ
ンズの焦点距離を望遠側にズームすると画角θが小さく
なるため、Ｆの値も小さくなり、相対的にΔｃの値が大
きくなる。そこで、従来はこれら衝撃や慣性力を弱める
ため、カメラの支持部にスプリング等からなる緩衝装置
を取り付けていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行に
ともなって発生する衝撃の方向や大きさは、その都度変
化してしまうため、たんにカメラの支持部にスプリング
等を取り付けただけの緩衝装置では、画像ブレの最も大
きな原因であるカメラの振れを完全に解消することが不
可能であった。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたものでその目的とするところは、走行中の衝撃や
加減速によるカメラの振れを確実に防止して画像を常に
安定させることを可能にした走行車両用カメラスタビラ
イザを提供することにある。
ともなって発生する衝撃の方向や大きさは、その都度変
化してしまうため、たんにカメラの支持部にスプリング
等を取り付けただけの緩衝装置では、画像ブレの最も大
きな原因であるカメラの振れを完全に解消することが不
可能であった。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたものでその目的とするところは、走行中の衝撃や
加減速によるカメラの振れを確実に防止して画像を常に
安定させることを可能にした走行車両用カメラスタビラ
イザを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、上下２段に組み合わせた平行リンクを左
右の平行な面内にそれぞれ配設して上下にカメラ雲台と
車両とを接続するとともに、雲台と車両との間にスプリ
ングとダンパからなる緩衝装置を接続したことを特徴と
する。
に、本発明は、上下２段に組み合わせた平行リンクを左
右の平行な面内にそれぞれ配設して上下にカメラ雲台と
車両とを接続するとともに、雲台と車両との間にスプリ
ングとダンパからなる緩衝装置を接続したことを特徴と
する。
【００１２】
【作用】本発明においては、上下２段に組み合わせた平
行リンクの上部にカメラ雲台が支持されていることによ
り、車両とカメラとが相対的に上下左右に移動する場合
でもカメラの姿勢は平行リンク下部の車両に対して平行
に保たれる。また、カメラが車両に対して急激に移動し
ようとしても、緩衝装置により移動が緩やかになる。
行リンクの上部にカメラ雲台が支持されていることによ
り、車両とカメラとが相対的に上下左右に移動する場合
でもカメラの姿勢は平行リンク下部の車両に対して平行
に保たれる。また、カメラが車両に対して急激に移動し
ようとしても、緩衝装置により移動が緩やかになる。
【００１３】
【実施例】以下、図に沿って本発明に係る走行車両用カ
メラスタビライザの実施例を説明する。図１は本発明の
実施例の正面図であり、図２はその側面図である。図に
おいて、１はテレビカメラであり、雲台２に旋回自在に
支持されている。雲台２は上板３に固定されている。上
板３と下方の下板５とは、平行リンク機構４により平行
に支持されている。下板５は走行する車両本体６に一体
的に固定されている。なお、この平行リンク機構４の設
置方向と車両本体６の進行方向とは平行である。
メラスタビライザの実施例を説明する。図１は本発明の
実施例の正面図であり、図２はその側面図である。図に
おいて、１はテレビカメラであり、雲台２に旋回自在に
支持されている。雲台２は上板３に固定されている。上
板３と下方の下板５とは、平行リンク機構４により平行
に支持されている。下板５は走行する車両本体６に一体
的に固定されている。なお、この平行リンク機構４の設
置方向と車両本体６の進行方向とは平行である。
【００１４】次に、平行リンク機構４について説明す
る。上板３の下面の４か所にはＬ形のブラケット７〜１
０が配設されている。同様に、下板５の上面の４か所に
も、ブラケット７〜１０に対応して、Ｌ形のブラケット
１２〜１５が配設されている。ブラケット７〜１０と短
いリンク１８〜２１とが支軸１６，１７によりそれぞれ
連結される。また、ブラケット１２〜１５と短いリンク
２５〜２８とが支軸２３，２４によりそれぞれ連結され
る。
る。上板３の下面の４か所にはＬ形のブラケット７〜１
０が配設されている。同様に、下板５の上面の４か所に
も、ブラケット７〜１０に対応して、Ｌ形のブラケット
１２〜１５が配設されている。ブラケット７〜１０と短
いリンク１８〜２１とが支軸１６，１７によりそれぞれ
連結される。また、ブラケット１２〜１５と短いリンク
２５〜２８とが支軸２３，２４によりそれぞれ連結され
る。
【００１５】リンク１８，２０とリンク２５，２７と長
いリンク３３，３４とが支軸３１によりそれぞれ連結さ
れる。また、リンク１９，２１とリンク２６，２８とリ
ンク３３，３４とが支軸３２によりそれぞれ連結され
る。リンク３３，３４の前後端はそれぞれステイ３５，
３６により接続されている。これらリンク１８〜２１お
よびリンク２５〜２８は互いに等しい長さであり、ま
た、リンク３３，３４も互いに等しい長さである。これ
らの構成によりリンク３３，３４を共通のリンクとし
て、上下２段にそれぞれ２組の平行リンク４ａ，４ｂが
形成される。この平行リンク４ａ，４ｂがリンク機構４
となる。
いリンク３３，３４とが支軸３１によりそれぞれ連結さ
れる。また、リンク１９，２１とリンク２６，２８とリ
ンク３３，３４とが支軸３２によりそれぞれ連結され
る。リンク３３，３４の前後端はそれぞれステイ３５，
３６により接続されている。これらリンク１８〜２１お
よびリンク２５〜２８は互いに等しい長さであり、ま
た、リンク３３，３４も互いに等しい長さである。これ
らの構成によりリンク３３，３４を共通のリンクとし
て、上下２段にそれぞれ２組の平行リンク４ａ，４ｂが
形成される。この平行リンク４ａ，４ｂがリンク機構４
となる。
【００１６】その結果、平行リンク４ａに支持される上
板３は、平行リンク４ｂに支持される下板５に対して上
下左右の移動が可能であるとともに、常に平行な姿勢に
保たれる。また、上板３の下面のブラケット７〜１０よ
りも内側の４か所にはＬ形のブラケット４１〜４４が配
設されている。同様に、下板５の上面４か所にもＬ形の
ブラケット４５〜４８が配設されている。さらに、ブラ
ケット４１〜４４の走行車両進行方向のスパンは、ブラ
ケット４５〜４８のそれよりも短かくなっている。ブラ
ケット４１〜４４とブラケット４５〜４８との間には、
緩衝装置であるところのスプリング５１〜５４とダンパ
５５〜５８がそれぞれ接続されて、定常時における上板
３と下板５との上下・左右方向の位置関係を一定に保つ
とともに、急激な衝撃が入力された場合はこれを和らげ
て伝達する。
板３は、平行リンク４ｂに支持される下板５に対して上
下左右の移動が可能であるとともに、常に平行な姿勢に
保たれる。また、上板３の下面のブラケット７〜１０よ
りも内側の４か所にはＬ形のブラケット４１〜４４が配
設されている。同様に、下板５の上面４か所にもＬ形の
ブラケット４５〜４８が配設されている。さらに、ブラ
ケット４１〜４４の走行車両進行方向のスパンは、ブラ
ケット４５〜４８のそれよりも短かくなっている。ブラ
ケット４１〜４４とブラケット４５〜４８との間には、
緩衝装置であるところのスプリング５１〜５４とダンパ
５５〜５８がそれぞれ接続されて、定常時における上板
３と下板５との上下・左右方向の位置関係を一定に保つ
とともに、急激な衝撃が入力された場合はこれを和らげ
て伝達する。
【００１７】図３は、平行リンク機構４の構成を示した
説明図である。図中のＡは上板３であり、Ｂはリンク３
３，３４であり、Ｃは下板５であり、それぞれの長さＬ
１，Ｌ２，Ｌ３は互いに等しい。また、Ｄはリンク１
８，２０であり、Ｅはリンク２５，２７であり、Ｆはリ
ンク１９，２１であり、Ｇはリンク２６，２８であり、
それぞれの長さＬ４，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ７は互いに等し
い。なお、図中のａ〜ｆはリンク相互の連結点である。
説明図である。図中のＡは上板３であり、Ｂはリンク３
３，３４であり、Ｃは下板５であり、それぞれの長さＬ
１，Ｌ２，Ｌ３は互いに等しい。また、Ｄはリンク１
８，２０であり、Ｅはリンク２５，２７であり、Ｆはリ
ンク１９，２１であり、Ｇはリンク２６，２８であり、
それぞれの長さＬ４，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ７は互いに等し
い。なお、図中のａ〜ｆはリンク相互の連結点である。
【００１８】その結果、上段には平行リンク４ａである
ところの４節リンクＡＤＢＦが、下段には平行リンク４
ｂであるところの４節リンクＢＥＣＧがそれぞれ形成さ
れる。このように、平行な４節リンクを上下２段に組み
合わせると、周知のように最上部のリンクＡと最下部の
リンクＣとは互いに独立して、前後および上下方向の動
作が可能になる。本発明はこのリンクＡとリンクＣが独
立して動作することに着目して、カメラ雲台の緩衝装置
に用いたものである。
ところの４節リンクＡＤＢＦが、下段には平行リンク４
ｂであるところの４節リンクＢＥＣＧがそれぞれ形成さ
れる。このように、平行な４節リンクを上下２段に組み
合わせると、周知のように最上部のリンクＡと最下部の
リンクＣとは互いに独立して、前後および上下方向の動
作が可能になる。本発明はこのリンクＡとリンクＣが独
立して動作することに着目して、カメラ雲台の緩衝装置
に用いたものである。
【００１９】このようにして、実施例の走行車両用カメ
ラスタビライザでは、テレビカメラ１を支持する上板３
が緩衝装置を介して下板５に支えられるとともに、平行
リンク機構４により常に下板５と平行に保たれることに
より、車両本体６が走行中に上下に振動しても、その振
動が緩衝装置に弱められ、しかも、加減速により、テレ
ビカメラ１に振れを起こすような慣性力が発生しても、
テレビカメラ１の姿勢は平行に保たれる。それにより、
テレビカメラ１からは常に安定した画像が得られるよう
になる。
ラスタビライザでは、テレビカメラ１を支持する上板３
が緩衝装置を介して下板５に支えられるとともに、平行
リンク機構４により常に下板５と平行に保たれることに
より、車両本体６が走行中に上下に振動しても、その振
動が緩衝装置に弱められ、しかも、加減速により、テレ
ビカメラ１に振れを起こすような慣性力が発生しても、
テレビカメラ１の姿勢は平行に保たれる。それにより、
テレビカメラ１からは常に安定した画像が得られるよう
になる。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、カメ
ラ雲台を上下２段に組み合わせた平行リンクを介して車
両に取付けたことにより、カメラの姿勢が常に平行に保
たれる。そのため、走行中に衝撃や加減速が発生しても
カメラの振れることが防止されて画像が大きくぶれるこ
とが解消される。また、カメラの平行な移動も緩衝装置
により緩やかにされて、さらに安定した画像が得られ
る。
ラ雲台を上下２段に組み合わせた平行リンクを介して車
両に取付けたことにより、カメラの姿勢が常に平行に保
たれる。そのため、走行中に衝撃や加減速が発生しても
カメラの振れることが防止されて画像が大きくぶれるこ
とが解消される。また、カメラの平行な移動も緩衝装置
により緩やかにされて、さらに安定した画像が得られ
る。
【図１】本発明の実施例の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】平行リンク機構の構成を示す説明図である。
【図４】カメラが衝撃を受けた場合の撮影画面の変化を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】カメラが慣性力を受けた場合の撮影画面の変化
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ テレビカメラ ２ 雲台 ３ 上板 ４ 平行リンク機構 ４ａ，４ｂ 平行リンク ５ 下板 ６ 車両本体 ７〜１０，１２〜１５ ブラケット １６，１７ 支軸 １８〜２１ リンク ２３，２４ 支軸 ２５〜２８ リンク ３１，３２ 支軸 ３３，３４ リンク ３５，３６ ステイ ４１〜４８ ブラケット ５１〜５４ スプリング ５５〜５８ ダンパ
Claims (1)
- 【請求項１】 上下２段に組み合わせた平行リンクを左
右の平行な面内にそれぞれ配設して上下にカメラ雲台と
車両とを接続するとともに、雲台と車両との間にスプリ
ングとダンパからなる緩衝装置を接続したことを特徴と
する走行車両用カメラスタビライザ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35022191A JPH05158148A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 走行車両用カメラスタビライザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35022191A JPH05158148A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 走行車両用カメラスタビライザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05158148A true JPH05158148A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=18409042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35022191A Pending JPH05158148A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | 走行車両用カメラスタビライザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05158148A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09244088A (ja) * | 1996-03-08 | 1997-09-19 | Fuji Photo Optical Co Ltd | カメラの防振用補正レンズの支持構造 |
| JP2006163405A (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Korea Electronics Telecommun | カメラ手段を有する移動システム及びカメラ位置情報測定方法並びにカメラ懸架装置、カメラ装着装置 |
| JP2009069379A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Furukawa Co Ltd | カメラ用支持装置 |
| JP2009080807A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-16 | Pepperl & Fuchs Gmbh | 車両の位置を決定する方法および装置、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品 |
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| JP2015190502A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社昭電 | 免震装置 |
| KR101953353B1 (ko) * | 2018-08-14 | 2019-02-28 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 외력 감쇄 기능을 구비한 지지 장치 |
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-
1991
- 1991-12-09 JP JP35022191A patent/JPH05158148A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000530 |