JPS5988290A - 産業用ロボツトの作業腕 - Google Patents
産業用ロボツトの作業腕Info
- Publication number
- JPS5988290A JPS5988290A JP11724982A JP11724982A JPS5988290A JP S5988290 A JPS5988290 A JP S5988290A JP 11724982 A JP11724982 A JP 11724982A JP 11724982 A JP11724982 A JP 11724982A JP S5988290 A JPS5988290 A JP S5988290A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fulcrums
- arms
- industrial robot
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボットの作業腕の改良に関するもの
である。
である。
産業用ロボットの腕に、電動機が内蔵されたものがあり
、電動（幾の回転により、腕が回動するように構成され
ている。これを第１図及び第２図に示す。
、電動（幾の回転により、腕が回動するように構成され
ている。これを第１図及び第２図に示す。
図中、（１）は電動機が内蔵されたロボット本体、（２
）は本体（１）に枢着され本体（１）内の電動機により
駆動される第１腕、（２ａ）は第１腕で２）の一部を形
成し電動機が収納された腕体、（ｚｂ）は同じく歯車及
び減速機が収納された歯車箱、（３）は歯車箱（２ｂ）
に枢着され腕体（２ａ）内の電動機により駆動される第
２腕、（３ａ）は第２腕（３）の一部を形成し電動機が
収納された腕体、（３ｂ）は同じく歯止及び減速機が収
納された歯止箱、（４）は歯車箱（３ｂ）に枢着され腕
体（３ａ）内の電動機により駆動されると共に、部材（
図示しない）を把持する機能を有する把持子である。
）は本体（１）に枢着され本体（１）内の電動機により
駆動される第１腕、（２ａ）は第１腕で２）の一部を形
成し電動機が収納された腕体、（ｚｂ）は同じく歯車及
び減速機が収納された歯車箱、（３）は歯車箱（２ｂ）
に枢着され腕体（２ａ）内の電動機により駆動される第
２腕、（３ａ）は第２腕（３）の一部を形成し電動機が
収納された腕体、（３ｂ）は同じく歯止及び減速機が収
納された歯止箱、（４）は歯車箱（３ｂ）に枢着され腕
体（３ａ）内の電動機により駆動されると共に、部材（
図示しない）を把持する機能を有する把持子である。
すなわち、第１腕（２）は本体（１）内の電動機により
上下動及び水平面内に回動し、第２腕（３）は第１腕（
２）内の電動機により水平面内に回動する。また、把持
子（４）は第２腕（３）内の電動機により、鉛直軸を中
心として回動する。そして、これら第１腕（２）、第２
腕（３）及び把持子（４）の動作により、所定の作業が
進められるようになっている。
上下動及び水平面内に回動し、第２腕（３）は第１腕（
２）内の電動機により水平面内に回動する。また、把持
子（４）は第２腕（３）内の電動機により、鉛直軸を中
心として回動する。そして、これら第１腕（２）、第２
腕（３）及び把持子（４）の動作により、所定の作業が
進められるようになっている。
ところで、ロボットは多様な作業範囲に対応させる必要
があるため、各腕（２１、（３）の支点間距離Ａ。
があるため、各腕（２１、（３）の支点間距離Ａ。
Ｂの異なるものを多数製作しなければならない。
そのため、部品の在庫管理、加工及び組立の管理、保守
管理等が複雑となり、一括生産の成果が出ないので１高
価に々る傾向がある。
管理等が複雑となり、一括生産の成果が出ないので１高
価に々る傾向がある。
この発明は上記不具合を改良するもので、複数本の腕の
支点間距離の和の第１の所定値と第２の所定値を、共通
の支点間距離を持つ腕を用いて設定することにより、１
種類の腕が複数機種に流用でき、一括生産の成果が出る
ようＶこした産業用ロボットの作業腕を提供することを
目的とする。
支点間距離の和の第１の所定値と第２の所定値を、共通
の支点間距離を持つ腕を用いて設定することにより、１
種類の腕が複数機種に流用でき、一括生産の成果が出る
ようＶこした産業用ロボットの作業腕を提供することを
目的とする。
以下、第３図及び第４図によりこの発明の一実施例を説
明する。
明する。
図中、（２）は支点間距離Ａに形成された第１腕、（３
）は同じくＢに形成された第２腕、（５）は本体（１）
に枢着され電動機が収納された腕体（５ａ）と、歯車及
び減速機が収納された歯車箱（５ｂ）からなり支点間距
離Ｃに形成された第１腕、（６）は歯車箱（５ｂ）に枢
着され同じく腕体（６ａ）と歯車箱（６ｂ）からなり支
点間距離Ａに形成された第２腕であり、この第２腕（６
）は第３図の第１腕（２）と同一物（後述）である。
）は同じくＢに形成された第２腕、（５）は本体（１）
に枢着され電動機が収納された腕体（５ａ）と、歯車及
び減速機が収納された歯車箱（５ｂ）からなり支点間距
離Ｃに形成された第１腕、（６）は歯車箱（５ｂ）に枢
着され同じく腕体（６ａ）と歯車箱（６ｂ）からなり支
点間距離Ａに形成された第２腕であり、この第２腕（６
）は第３図の第１腕（２）と同一物（後述）である。
上記以外は第１図及び第２図と同様である。
すなわち、第３図はロボットの腕の長さについての１機
種全油し、第１腕（２）と第２腕（３）の支点間距離の
和はＡＩ−Ｂとなる。第４図は他の機種を示し、第１腕
（５）と・窮２腕（６）の支点間距離の和ばｃトＡとな
る。ここで、第１腕（２）と第２；鮨（６）と：ｒｉ同
一物であり、第１腕（２）の椀体（２ａ）をその水子軸
を中心として１８０．［回転させてｍ屯：ｆｆ１（２ｂ
）に締結ｒれば、第２腕（６）として使用できる。ただ
し、ｍ市４話（５ｂ）との接続部分の詳細については省
略する。
種全油し、第１腕（２）と第２腕（３）の支点間距離の
和はＡＩ−Ｂとなる。第４図は他の機種を示し、第１腕
（５）と・窮２腕（６）の支点間距離の和ばｃトＡとな
る。ここで、第１腕（２）と第２；鮨（６）と：ｒｉ同
一物であり、第１腕（２）の椀体（２ａ）をその水子軸
を中心として１８０．［回転させてｍ屯：ｆｆ１（２ｂ
）に締結ｒれば、第２腕（６）として使用できる。ただ
し、ｍ市４話（５ｂ）との接続部分の詳細については省
略する。
このようにして、第１＠（２）と第２腕（（＋）と：１
共用されているので、２本の腕からなる２機部が、４本
の腕を必要とするところを１３本の腕で済むことになる
。この１頃向ば（幾■が多くなる８顕著に表れる。すな
わち、支点間距離ＡＩ−Ｂ、 ｃ＋−Ａ、Ｂ １−Ｄ（
図示しない）の３機種を考えると、６本の腕を必要とす
るところを４本の腕で済むことｒｃなる。
共用されているので、２本の腕からなる２機部が、４本
の腕を必要とするところを１３本の腕で済むことになる
。この１頃向ば（幾■が多くなる８顕著に表れる。すな
わち、支点間距離ＡＩ−Ｂ、 ｃ＋−Ａ、Ｂ １−Ｄ（
図示しない）の３機種を考えると、６本の腕を必要とす
るところを４本の腕で済むことｒｃなる。
以上説明したとおりこの発明では、産業用ロボットの腕
を、支点間距離の異なるもの腹数本會用意し、その内の
所定本政の腕の支点間距離の和が第１の所定値と々す、
その腕の１本の支点間距離と別の腕の支点間距離の和が
第２の所定値となるように設定したので、１種類の腕が
複数機種に流用でき、部品の在庫管理、加工及び組立の
管理等を簡易にして、一括生産の成果を上げることがで
きる。
を、支点間距離の異なるもの腹数本會用意し、その内の
所定本政の腕の支点間距離の和が第１の所定値と々す、
その腕の１本の支点間距離と別の腕の支点間距離の和が
第２の所定値となるように設定したので、１種類の腕が
複数機種に流用でき、部品の在庫管理、加工及び組立の
管理等を簡易にして、一括生産の成果を上げることがで
きる。
第１図は従来の産業用ロボットの作業腕を示す平面図、
第２図は第１図の側面図、第３図及び第４図はこの発明
による産業用ロボットの作業腕の一実施例を示す腕部分
の側面図である。 （２）・・第１腕、（３）・・・第２腕、（５）・・・
第１腕、（６）・・・第２腕 なお、図中同一部分は同一符号により示す。 代理人 葛野信 −（外１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
第２図は第１図の側面図、第３図及び第４図はこの発明
による産業用ロボットの作業腕の一実施例を示す腕部分
の側面図である。 （２）・・第１腕、（３）・・・第２腕、（５）・・・
第１腕、（６）・・・第２腕 なお、図中同一部分は同一符号により示す。 代理人 葛野信 −（外１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 支点間距離がそれぞれ異なる複数本の腕の中から選択さ
れた所定本数の腕の上記支点間距離の和がそれぞれ所定
値に設定され、これらの腕の回動により所定の作業を行
わせるようにしたものにおいて、上記所定本数の腕の上
記支点間距離の和が上記所定値の内の第１の所定値とな
り、上記所定本数の腕の内の１本の上記支点間距離と上
記所定本数の腕以外の他の腕の上記支点間距離との和が
第２の所定値となるように設定したことを特徴とする産
業用ロボットの作業腕。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11724982A JPS5988290A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11724982A JPS5988290A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988290A true JPS5988290A (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=14707079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11724982A Pending JPS5988290A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5988290A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61134887U (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-22 | ||
| US4898521A (en) * | 1987-08-10 | 1990-02-06 | Hitachi, Ltd. | Oil feeding system for scroll compressor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5590290A (en) * | 1978-12-07 | 1980-07-08 | Reis Walter Gmbh & Co | Handling device |
-
1982
- 1982-07-06 JP JP11724982A patent/JPS5988290A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5590290A (en) * | 1978-12-07 | 1980-07-08 | Reis Walter Gmbh & Co | Handling device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61134887U (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-22 | ||
| US4898521A (en) * | 1987-08-10 | 1990-02-06 | Hitachi, Ltd. | Oil feeding system for scroll compressor |
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