JPS60114489A - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents
産業用ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS60114489A JPS60114489A JP58218703A JP21870383A JPS60114489A JP S60114489 A JPS60114489 A JP S60114489A JP 58218703 A JP58218703 A JP 58218703A JP 21870383 A JP21870383 A JP 21870383A JP S60114489 A JPS60114489 A JP S60114489A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- bevel gear
- tip
- diameter
- bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットにおける手首機構に関する。
従来の産業用ロボットは、手首が２軸に加えて基本が３
軸の合計５軸のタイプのものが多かった。
軸の合計５軸のタイプのものが多かった。
しかし、三次元空間で自由なロボット姿勢をとり、任意
に位置決めするためには、手首３軸に加えて基本３軸の
合計６軸のタイプのロボットの要求が高まって来た。
に位置決めするためには、手首３軸に加えて基本３軸の
合計６軸のタイプのロボットの要求が高まって来た。
手首３軸に関して種々なタイプのものが考案されている
が、構造が複雑で高い生産技術を必要としたり、各種の
演算が煩雑であったり、手首の動作範囲が狭かったり問
題点を多く含んでいた。
が、構造が複雑で高い生産技術を必要としたり、各種の
演算が煩雑であったり、手首の動作範囲が狭かったり問
題点を多く含んでいた。
ここにおいて本発明は、従来装置の難点を克服し、作動
アームの先端に、先端に機器および加工具を保持する手
首装置を有し、この手首装置が、手首全体の傾動、この
傾動と直角方向の旋回、および手首先端部のみの回転の
３自由度を有する産業ロボットの手首機構において、傾
動機構を大径の中空の回転手段、旋回機構を中径の中空
ベベルギア、回転機構を小径のベベルギアをそれぞれ介
して軸構成した簡潔な手段を提供することを、その目的
とする。
アームの先端に、先端に機器および加工具を保持する手
首装置を有し、この手首装置が、手首全体の傾動、この
傾動と直角方向の旋回、および手首先端部のみの回転の
３自由度を有する産業ロボットの手首機構において、傾
動機構を大径の中空の回転手段、旋回機構を中径の中空
ベベルギア、回転機構を小径のベベルギアをそれぞれ介
して軸構成した簡潔な手段を提供することを、その目的
とする。
図は、本発明の一実施例の要部の側断面図である。
先ず最初に、手首先端部のみの回転機構（Ｒ軸）の構成
の説明を行なう。
の説明を行なう。
１は図示しない駆動源からの動力をチェーンＩＣを介し
て伝達され回転するスプロケット、２はスプロケット１
を外枠に回転自在に支承するベアリング、３は一端にス
プロケット１が取り付けられている動力伝達用回転軸、
４，５はベアリング、６は回転軸３の他端に装着された
ベベルギア、７は回転軸８の一端に歯切りされベベルギ
ア６と噛み合うベベルギア、９も回転軸８の他端に取り
付けられたベベルギア、１０ 、１１はベアリング、１
２はベアリング１０ 、１１を押えるバネ、１３はベベ
ルギア９と噛み合い手首先端部（機器および加工具取付
用）回転軸１４の一端に装着されたベベルギア、１５．
１６は回転軸１４をハウジング１７に回転自在に支承す
るベアリングである。
て伝達され回転するスプロケット、２はスプロケット１
を外枠に回転自在に支承するベアリング、３は一端にス
プロケット１が取り付けられている動力伝達用回転軸、
４，５はベアリング、６は回転軸３の他端に装着された
ベベルギア、７は回転軸８の一端に歯切りされベベルギ
ア６と噛み合うベベルギア、９も回転軸８の他端に取り
付けられたベベルギア、１０ 、１１はベアリング、１
２はベアリング１０ 、１１を押えるバネ、１３はベベ
ルギア９と噛み合い手首先端部（機器および加工具取付
用）回転軸１４の一端に装着されたベベルギア、１５．
１６は回転軸１４をハウジング１７に回転自在に支承す
るベアリングである。
次に、手首の旋回機構（Ｙ軸）の構成について述べる。
１８は図示しない駆動源からの動力をチェーン１８Ｃを
介して伝達され回転するスプロケット、１９はスプロケ
ット１８の一端に取り付けられたベベルギア、２２もベ
ベルギア１９に噛み合うベベルギアであり、これらはい
ずわも中径の中空を形成し前記Ｒ軸を包含する。なお、
２３ 、２４はハウジング２５にベベルギア２２を回転
自在に支承するベアリング、２６はベアリング２３ 、
２４を押さえるベアリング押え、２７はハウジング１７
とベアリング押え２６を連結する中間座である。
介して伝達され回転するスプロケット、１９はスプロケ
ット１８の一端に取り付けられたベベルギア、２２もベ
ベルギア１９に噛み合うベベルギアであり、これらはい
ずわも中径の中空を形成し前記Ｒ軸を包含する。なお、
２３ 、２４はハウジング２５にベベルギア２２を回転
自在に支承するベアリング、２６はベアリング２３ 、
２４を押さえるベアリング押え、２７はハウジング１７
とベアリング押え２６を連結する中間座である。
最後に手首全体の傾動機構（Ｐ軸）の構成について説明
する。
する。
２８は図示しない駆動源からの動力をチェーン２８ｃを
介して伝達され回転するスプロケット、２５はスプロケ
ット２８の一端に取り付けられたノ飄つジングであり、
これらは大径の中空を形成し前記Ｒ軸およびＹ軸を包含
する。なお、２９は外枠にスブロケ（３） ット２８を回転自在に支承するベアリング、３０はＵア
ーム上板（外枠）、３１はＵアーム下板（外枠）である
。
介して伝達され回転するスプロケット、２５はスプロケ
ット２８の一端に取り付けられたノ飄つジングであり、
これらは大径の中空を形成し前記Ｒ軸およびＹ軸を包含
する。なお、２９は外枠にスブロケ（３） ット２８を回転自在に支承するベアリング、３０はＵア
ーム上板（外枠）、３１はＵアーム下板（外枠）である
。
それから動作について述べる。
Ｒ軸（ローリング）に関しては、ロアームの元にある駆
動モータからチェーン１ｃによりスプロケット１へ伝達
された動力は、回転軸３、ベベルギア６．７、回転軸８
、ベベルギア９，１３、回転軸１４の順に伝達されて、
Ｒ軸を中心にローリング動作を行なう。
動モータからチェーン１ｃによりスプロケット１へ伝達
された動力は、回転軸３、ベベルギア６．７、回転軸８
、ベベルギア９，１３、回転軸１４の順に伝達されて、
Ｒ軸を中心にローリング動作を行なう。
Ｙ軸（ヨーイング）に関しても同様に、Ｕアームの元に
ある駆動モータからチェーン１８ｃによりスプロケット
１８へ伝達された動力は、ベベルギア１９ 、２２、ベ
アリング押え２６、中間座２７、ハウジング１７の順に
伝達されて、Ｙ軸を中心にヨーイング動作を行なう。
ある駆動モータからチェーン１８ｃによりスプロケット
１８へ伝達された動力は、ベベルギア１９ 、２２、ベ
アリング押え２６、中間座２７、ハウジング１７の順に
伝達されて、Ｙ軸を中心にヨーイング動作を行なう。
Ｐ軸（ピッチング）に関しても同様に、０アームの元に
ある駆動モータからチェーン２８Ｑによりスプロケット
２８へ伝達された動力は、ハウジング２５へ伝達されて
、Ｐ軸を中心にピッチング動作を（４） 行なう。
ある駆動モータからチェーン２８Ｑによりスプロケット
２８へ伝達された動力は、ハウジング２５へ伝達されて
、Ｐ軸を中心にピッチング動作を（４） 行なう。
しかして、この実施例では駆動モータからの伝達にチェ
ーンとスプロケットを使用しているが、これに限るもの
ではなく、それに代ってタイミングベルトあるいはギア
などを使用しても差し支えない。
ーンとスプロケットを使用しているが、これに限るもの
ではなく、それに代ってタイミングベルトあるいはギア
などを使用しても差し支えない。
かくして本発明によれば、次の効果が得られ、工業的に
益するところ大きい。
益するところ大きい。
■ 駆動源、検出器が後部にあり、作業時の悪影響を受
けにくく、信頼性が高い。
けにくく、信頼性が高い。
■ ローリング、ヨーイング、ピッチング各動作の動作
範囲が広い。
範囲が広い。
■ ダイレクトティーチングの際、人手で軽くティーチ
ング操作ができる。
ング操作ができる。
■ ローリング動作が先端にあり、ティーチング操作し
易い。つまり、ロボットが非常に使い易い。
易い。つまり、ロボットが非常に使い易い。
■ 構造が簡単で高度の生産技術を必要とせず、量産体
制に乗り易い。
制に乗り易い。
図は本発明の一実施例の要部を示す側断面図である。
１・・・スプロケット、１ｃ・・・チェーン、２・・・
ベアリング、３・・・回転軸、４・・・ベアリング、５
・・・ベア １Ｊング、６・・・ベベルギア、７・・・
ベベルギア、８・・・回転軸、９・・・ベベルギア、１
０・・・ベアリング、１１・・・ベアリング、１２・・
・バネ、１３・・・ベベルギア、１４・・・回転軸、１
５・・・ベアリング、 １６・・・ベアリング、１７・
・・ハウジング、１８・・・スプロケット、１８ｃ・・
・チェーン、１９・・・ベベルギア、２０・・・ベアリ
ング、２１・・・ベアリング、２２・・・ベベルギア、
２３・・・ベアリンク、２４・・・ベアリング、２５・
・・ハウジング、２６・・・ベアリング押え、２７・・
・中間座、四・・・スプロケット、２８ｃ・・・チェー
ン、２９・・・ベアリング、３０・・・Ｕアーム上板、
３１・・・Ｕアーム下板。 出願人代理人 猪 股 清
ベアリング、３・・・回転軸、４・・・ベアリング、５
・・・ベア １Ｊング、６・・・ベベルギア、７・・・
ベベルギア、８・・・回転軸、９・・・ベベルギア、１
０・・・ベアリング、１１・・・ベアリング、１２・・
・バネ、１３・・・ベベルギア、１４・・・回転軸、１
５・・・ベアリング、 １６・・・ベアリング、１７・
・・ハウジング、１８・・・スプロケット、１８ｃ・・
・チェーン、１９・・・ベベルギア、２０・・・ベアリ
ング、２１・・・ベアリング、２２・・・ベベルギア、
２３・・・ベアリンク、２４・・・ベアリング、２５・
・・ハウジング、２６・・・ベアリング押え、２７・・
・中間座、四・・・スプロケット、２８ｃ・・・チェー
ン、２９・・・ベアリング、３０・・・Ｕアーム上板、
３１・・・Ｕアーム下板。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 作動アームの先端に、先端に機器および加工具を保持す
る手首装置を有し、この手首装置が、手首全体の傾動、
この傾動と直角方向の旋回、および手首先端部のみの回
転の３自由度を有する産業用ロボットの手首機構におい
て、 前記手首全体の傾動機構を大径の中空の回転手段を介し
ての大径の中空軸で構成し、 前記手首の旋回機構を中径の中空ベベルギアを介しての
中径でかつ前記大径の中空軸内を貫通する中空軸で構成
し、 前記手首先端部のみの回転機構を小径のベベルギアを介
しての小径でかつ前記中径の中空軸を貫通する回転軸で
構成したことを特徴とする産業用ロボットの手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58218703A JPS60114489A (ja) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58218703A JPS60114489A (ja) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60114489A true JPS60114489A (ja) | 1985-06-20 |
Family
ID=16724089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58218703A Pending JPS60114489A (ja) | 1983-11-22 | 1983-11-22 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60114489A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101804631A (zh) * | 2009-02-13 | 2010-08-18 | 发那科株式会社 | 具备3自由度的手腕部的并联机器人 |
| US8893578B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-11-25 | Fanuc Corporation | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383265A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-22 | Cincinnati Milacron Chem | Apparatus for improved operation |
-
1983
- 1983-11-22 JP JP58218703A patent/JPS60114489A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383265A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-22 | Cincinnati Milacron Chem | Apparatus for improved operation |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101804631A (zh) * | 2009-02-13 | 2010-08-18 | 发那科株式会社 | 具备3自由度的手腕部的并联机器人 |
| US8109173B2 (en) | 2009-02-13 | 2012-02-07 | Fanuc Ltd | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
| US8893578B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-11-25 | Fanuc Corporation | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
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