JPS60232896A - ロボツトの手首 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般的にはロボットの分野に係わり、更に詳細
にはモジュール構成でありながら車軸または２軸身重フ
ランジ式手首として能力を有するように改良したロボッ
トの手首に係わる。

生産性向上の必須条件として工業の自動化が普及するの
に伴って、この自動化を達成する機構としてロボットの
普及が進んでいる。

特定の工業的需要、例えば、切断、溶接、組立て、素材
の取扱いなどに合わせて多様な形態のロボットが設計さ
れている。市販されている多くのロボットはそれぞれの
用途に適合する特有の設計がなされており、特定の工業
用用途に応じた複雑な機械的設計上の特徴と高度な制御
機能を採用している。

ロボットは必要なエネルギー及び時間を最大限に抑えな
がら工作物及び工具に到達できねばならない。そのため
にはアーム、手首集合体、及び一般に端末作動体と呼ば
れているハンドとを組合わせることが好ましい。ロボッ
トの動作が影響を与える範囲はロボットのアームがその
手首を差しのべることのできる空間または範囲によって
決定される。種々の幾何学的形態を検討し、試用し、相
対的運動能力を評価した。その結果、いくつかの幾何学
的形態はそれぞれ異なるパターンの影響範囲を示し、こ
の範囲の総スペースはアーム・リンクの長さによって決
定される。多くの場合、用途が違えば異なる形態が好適
である。

容器内に到着するにはレポリュート・アームが最適であ
るのに対して、押抜き機のダイス間の直線スラストには
シリンダ・アームが最適と考えられる。

いずれの場合にも、工作物の配置に応じて端末作動体の
向きを変えるための手首集合体をアームに装着する。一
般に手首は”ピッチ”、”ヨー”及び”ロール”運動を
発生ｙせる３つの関節を提供する。いかなるアーム座標
系においても手首集合体を影響範囲内の任意の点へ到達
させるため最大限３つの関節を利用し、このほかに、端
末作動体の向きを自在に制御するため手首にさらに３つ
の関節を必要とするのが普通である。

本発明の目的はロボット・マニピュレータの基本動作を
改善するため１つのまたは２つの互いに独立の、制御可
能な自由度を口■能にするだけでなく、一部をその回転
軸をいずれか１つの手首回転軸と一致するように転倒さ
せることができ、大多数のロボットの用途において３軸
手首の必要をなくし、同時に単軸または２軸のモジュー
ル式多重フランジの特徴を伺与するモジュール式多重フ
ランジ・ロボット手首を提供することにある。

本発明は、一般的には工業用マニピュレータ等と併用す
るためのモジュール式多重フランジ・ロボット用手首装
置において、工業用マニピュレータに着脱自在に取付け
ることのできる取付はブラケットと、前記取付はブラケ
ットに着脱自在に取付けるための手段を連携させた第１
ハウジング、前記第１ハウジング内に回転自在に取付け
られて第１７クセサリ支持手段、及び第１回転軸を中心
に前記第１アクセサリ支持手段を前記第１ハウジングに
対して回転させるように作動的に関連する第１サーボ制
御駆動手段を含む第１手着果合体と、前記第１アクセサ
リ支持手段に着脱自在に取付けるための手段を連携させ
た第２ハウジング、前記第２ハウジング内に回転自在に
取付けられた第２７クセサリ支持手段、及び前記第１回
転軸とほぼ直交する第２回転軸を中心に前記第２アクセ
サリ支持手段を前記第２ハウジングに対して回転させる
ように作動的に関連する第２サーボ制御駆動手段を含む
第２手着果合体とから成ることを特徴とするモジュール
式多重フランジ・ロボット用手首装置を提供する。

ここでは、工業用マニピュレータと併用するための単軸
または２軸モジユ一ル式多重フランジＯロボット用手首
装置を説明する。第１モジユールは、工業用マニピュレ
ータ取付はブラケットに着脱自在に取付けるための手段
を収納したハウジングから成る第１手着果合体を構成す
る。前記ハウジング内に第１アクセサリ支持手段を回転
自在に取付け、第１駆動手段を第１ハウジング及び前記
アクセサリ支持手段に作動的に関連させることにより第
１回転軸を中心に前記ハウジングに対して前記アクセサ
リ支持手段を回転させる。第２モジュール手首集合体は
、第１モジユールの第１アクセサリ支持手段に着脱自在
に泡付けるための手段を含むハウジングから成る。第２
ハウジング内に第２アクセサリ支持手段を回転自在に取
付け、駆動手段をこれに作動的に関連させることにより
第２回転軸に沿って第２ハウジングに対して第２アクセ
サリ支持手段を回転させる。第２回転軸は第１手着果合
体の第１回転軸とほぼ直交関係にある。

第２モジュール手首集合体のアクセサリ支持手段は、前
記アクセサリ支持手段に作動的に関連し工業用マニピュ
レータなどが装着される少なくとも１個の取付はフラン
ジを含む。取付はフランジをアクセサリ支持手段に作動
的に関連させることにより第２軸を中心にかつ半径方向
にこの第２軸と間隔を保って回転させることができる。

あるいはまた、少なくとも１個の取付はフランジを第２
モジユー１１／のアクセサリ支持手段に作動的に関連さ
せることにより第２軸上で回転させることができる。ま
た、第２モジユールの第２アクセサリ支持手段は、２つ
の取付はフランジが単一の軸を中心に回転するように第
２軸を中心にこの第２軸と間隔を保って回転する取付は
フランジ及び前記第２軸上で回転する取付はフランジを
含むように構成することもできる。

このように構成すると、取付はフランジは互いにほぼ直
交関係となる。

本発明のロボット手首は独自のモジュール構成により、
用途に応じて多様なコンビネーションを可能にする。例
えば第１及び第２モジユールを単一のロボット・アーム
で共用することも、両モジュールを独自に使用すること
もでき、いずれの場合にも第２モジユールに、上記位置
のいずれか一方を占める単一フランジを設けるか、また
は１対のフランジを設けることができる。

以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施例を詳
細に説明する。

本発明のモジュール式多重フランジ・ロポント用手首は
ロボット・マニピュレータの運動能力を高めるため、１
つまたは２つの互いに独立し電気的サーボで制御される
自由度を提供する機構である。第１図には工業用マニピ
ュレータ１１を略示した。このマニピュレータ１１は駆
動手段によりトラック１５に沿って制御自在に駆動され
る旋回アーム部材１４を取付けた支持台１３を具備する
のが普通である。支持台に旋回自在に取付けたアーム１
４の外に、」二下動自在な第２アーム１６を設け、この
ようなロボットの融通性を高めるため、アーム１Ｂの自
由端に手首部材１７を設けるのが普通である。この手首
を利用することによってロボットは端末作動体１９の関
節に別の自由度を与える。端末作動体とは工業用マニピ
ュレータの関節によって特定の仕事を達成するため選択
される工具である。

第３−８図は本発明のモジュール式手首によって可能に
なる種々の形態を示す。しかし、このモジュール構成に
よって得られるこれらの形態を個々に考察する前にモジ
ュール・システムの構成成分を分解して示す第２図を検
討する。すべての形態に共通なのは工業用マニピュレー
タのアーム自由端に着脱自在に取付けられる取付はブラ
ケット２１である。取付はブラケット２１の一端にこの
ブラケットをロボットアームに取付けるための手段２３
を設ける。手段２３はボルトを挿入してロボットアーム
の取付はフランジに固定するための透孔から成るのが普
通である。取付はブラケット２１の反対端にはＡ軸モジ
ュールまたはＢ軸上ジュールを前記反対端に着脱自在に
固定するための手段２５を設ける。Ａ軸モジュール２７
は取付は板２８及びこれに回転自在に取付けた回転部材
３１を含む。Ａ軸モジュール２７は、Ａ軸モジュール及
び取付はブラケットが固定されるロボットアームとほぼ
平行な第１またはＡ軸を中心とする回転運動を可能にす
る第２自由度を提供する。取付は板２θは取付はブラケ
ット２１のモジュール固定手段２５に固定される。

また、取付は板２９には駆動手段３３が固定されている
。駆動手段３３については第１０図に関連して詳しく後
述する。取付はブラケット２１はこれにＡ＠モジュール
を取付けた時にＡ軸モジュールの駆動手段３３を囲むチ
ェンバ３５を内部に形成している。駆動手段３３は回転
部材３１に作動的に関連してこの回転部材に所要の回転
運動を与える。回転部材３１の底部３７にはＢ輛モジュ
ール３９または所要の端末作動体を取伺けることができ
る。Ｂ軸上ジュール３９は取伺は板４３を有するハウジ
ング４１を含む。取付は板４３は取付はブラケット２１
の底面２５またはＡ軸上ジュール２７の底面３７に固定
することができる。取付は板４３とほぼ直交するＢ軸ハ
ウジングの側面に駆動手段４５を固定しである。

この駆動手段の詳細は第１１図に関連して後述する。Ｂ
軸ハウジング４１に回転自在に回転部材４７を取付けて
駆動手段４５と機械的に連動させることにより第２また
はＢ軸を中心に前記回転部材を制御自在に回転させる。

Ｂ軸はＡ軸モジュール２７のへ回転軸とほぼ直交関係の
軸に沿った回転運動を可能にする。Ｂ軸上ジュール３８
の回転部材４７の側面に工具フランジ４８を増付けるこ
とによりそれを前記Ｂ軸上で回転させることができる。

また、回転部材４７の底部に沿って工具フランジ５１を
取イ１けることによりＢ軸を中心にかつこれと半径方向
に間隔を保って回転させることができる。後述するよう
に、Ｂ軸上ジュールには側方工具フランジ４８、下方工
具フランジ５１または両工具フランジ４８．５１を取付
けることができる。Ｂ軸上ジュールに側方工具フランジ
及び下方■二具フランジの双方を設けることにより、Ｂ
軸上ジュールはこれを取付けた工業用マニピュレータに
高度の融通性を与える。

第３〜８図には本発明のモジュール・ユニットの多様な
組合わせによって得られる７通りの形態を個別に図示し
た。第３図はＡ軸だけを備える形態であり、取付はブラ
ケッ）２１に、このブラケットの底部２５に固定した取
付は板２９を介してＡ軸モジュール２７を取付けである
。取付はブラケッ）２１は固定手段２３により、ここに
は図示しないロボットアームの端ｒ？Ｒに取伺けられる
。回転部材３１の底面に端末作動体などを固定してＡ軸
を中心に回転させる。

Ｂ軸側方工具フランジ取付は形態を第４図に示した。こ
の形態は取付はブラケット２１及びＢ軸子ジュール３８
を含む。Ｂ軸ハウジング４１の取付は板４３は取付はブ
ラケッ）２１の底部２５に固定され、取付はブラケット
はロボットアームの端部に取付けられる。Ｂ軸上ジュー
ルの回転部材４７には側方工具フランジ４８を設け、こ
れに端末作動体などを取付ることができる。ただし、第
４図には端末作動体が図示されていない。側方工具フラ
ンジ取付は形態はＢ軸を中心とする端末作動体の回転運
動を可能にする。Ｂ軸下方工具フランジ取付は形ｙ、！
１を第５図に示した。Ｂ軸上ジュール３９、取付はブラ
ケット２１及びロボット・アームの関係は第４図に関連
して述べたのと同じである。ただし、下方工具フランジ
取付は形態の場合、工具フランジ５１をＢ軸上ジュール
の回転部材４７に取付けてＢ軸を中心にかつこれと間隔
を保って回転させる。第６図はＢ軸側方及び下方工具フ
シンジ取付は形態を示す。この形態はＢ軸上ジュールだ
けを使用する場合に最大の融通性を可能にする。Ｂ軸上
ジュールに側方工具フランジ４９及び下方工具フランジ
５１を設ける。側方工具フランジ４８はＢ軸」二で回転
し、下方工具フランジ５１はＢ軸から半径方向に間隔を
保って回転する。第４．５及び８図に示す形態ではＢ軸
上ジュール取付は板４３はロボットアーム端部に固定さ
れた取付はブラケット２１に固定される。従って、第１
またはＡ軸を中心とする回転は得られず、回転運動はＢ
軸だけに限られる。

第７．８及び８図はＡ軸上ジュール及びＢ軸上ジュール
が同時に利用される形態を示す。第７図では取イ４けブ
ラケット２１がＡ軸モジュール２７を支持し、Ａ軸モジ
ュール２７に回転部材３１が回転自在に取付けられる。

Ｂ軸上ジ□−ルはＢ軸上ジュール・ハウジングの取付は
板４３を介してＡ軸モジュールの回転部材３１に取付け
られる。Ｂ軸上ジュール３９の回転部材４７に側方二［
其フランジ４９を設ける。このＡ軸及びＢ軸側方工具フ
ランジ取付は形態は工具フランジ４９に固定した端末作
動体をＡ軸及びＢ軸双方の周りで操作することを可能に
する。即ち、本発明のロボット手首によって２つの完全
自由度が与えられる。Ａ軸及びＢ軸下方工具フランジ取
付は形態を第８図に示した。ここでもＡ軸モジュールは
ロボットアーム端に固定された取付はブラケット２１に
対する回転運動を可能にし、Ｂ軸上ジュール３９はＡ軸
とほぼ直交関係のＢ軸に沿った回転運動を可能にする。

従って、下方工具フランジ５１はＢ軸を中心にかつこれ
と半径方向に間隔をイ！ｌ！−った回鹸運動を可惨にす
る一填９父Ｉ十未登明のモジュール式手首システムによ
る最大の融通性を実現するＡ軸及びＢ軸下方及び側方工
具取付は形態を示す。ロボットアーム端に固定された取
付はブラケッ）２１にはＡ軸モジュールが取付けられ、
Ａ軸モジュールの回転部材にＢ軸上ジュールが固定され
る。この形態ではＢ軸を中心として回転できる能力を持
ちながらＢ軸上ジュールがＡ軸モジュールを中心として
回転することもできる。

第１０図の断面図は取付はブラケット２１及びこれに取
付けたＡ軸モジュール２７を示す。取利はブラケットは
Ａ軸モジュールの駆動手段３３を収納するのに必要な構
造的支持手段を具備すると共に、モジュールをロボット
アームに固定するための固定手段２３を」二部に具備す
る。Ａ軸モジュール２７は閉ループＤＣサーボ駆動機構
５３及びハーモニック駆動ユニット５５から成る。ＤＣ
サーボ駆動機構５３はＤＣＣ駆動モーフ５フびレゾルバ
５２を含む。ほかに、必要なら＋７　ここにはＭ−１ｆ
ＰいがタコメークをＤＣす−ポ駆動モータに接続するか
またはその一部として組込むことにより手首制御のため
の速度フィードバック情報を得゛ることができる。

レゾルバ５９はここには図示しないがロボットに連携さ
れた制御コ°ンソールに位置フィードバック情報を提供
する。減速ユニットとして作用し、Ｉ（１０：１の減速
を行うハーモニ７り駆動ユニット５５は０５Ｍコーポレ
ーションがう市販されているハーモニック駆動ユニット
を利用すればよい。

ウェーブ発生器８１、円形スプライン６３、及び可撓ス
プラインθ５から成るハーモニック駆動ユニット５５が
トルク管θ７内に固定されている。トルク管６７は予圧
軸受６８及び７１から成る軸受セットによって回転自在
に支持される。

各軸受８９．７１の外レースは回転部材３１に、内レー
スはトルク管６７にそれぞれ固定されている。予圧軸受
を採用したから、軸受６８．７１の予圧特性を勝手に変
えることはできず、従って均一な軸受摩擦が維持される
。回転部材３１はポルト７３を介して可撓スプライン６
５に取付けられる。

以　下　余　白 剛性または固定継手７５によりモータシャフトをウェー
ブ発生器６１に直接結合させる。剛性継手によりハーモ
ニック駆動ユニットと駆動シャフトを直接機械的に接続
したことでバンクラッシュがなくなり、集合体の回転位
置ぎめ作用の反復性及び精度が維持される。

円形スプライン６３は固定ハウジング２９に、町ｊＭス
プライン６５は回転ハウジング３１にそれぞれ取付ける
。円形スプライン６３は円形スプライン６３と固定ハウ
ジングがほとんど相対運動できないようにクランプする
。回転部材３１が回転すると可撓スプライン８５はばね
部材として作用する。回転部材３１が所定位置まで回転
すると、可撓スプライン８５のばね作用が集合体を初期
位置へ復帰させようとする。この”巻き戻り”作用は軸
受セット６８．７１から発生する摩擦力と平衡する。

回転集合体、ハーモニック駆動ユニット。

可動ハウジング、モータシャフト及び固定継手の組合わ
せが装置のばね定数を決定するが、ハーモニック駆動ユ
ニット以外はすべて剛構成であるから、主としてハーモ
ニック駆動ユニットかばね定数の決定に寄与する。予圧
軸受の摩擦力はハーモニック駆動ユニットの巻き締めに
よる位置ぎめ力よりも小さく１没定する。軸受の予圧及
び摩擦力を正解に設定することによりジヨイント偏差を
最少限に抑えてシステムの精度及び反復性が維持される
。

ハーモニック駆動ユニット５５をオイル八スフ９に浸漬
する。可撓スプライン８５の撓み動作がギャップ８１、
軸受６９．７１及び通路を経て固定及び可動ハウジング
にオイルを効果的に”ボンピンクして第１０図に矢印で
示すオイル循環路を形成する。この循環に伴ってオイル
から熱が奪われ、ハーモニック駆動ユニット内の好まし
くない圧力増大が防止される。

第１１図に断面図で示したＢ軸子ジュールは閉ループＤ
Ｃサーボ駆動機構及びハーモニック駆動ユニットを含み
、ＤＣサーボ駆動機構はＤＣ駆動モータ１５７及びレゾ
ルバ１５９を含む。速度フィ・−ドパツク情報を得るた
め、ここには図示しないがタコメータを設けてもよい。

レソルパ、−４１５１１は位置フィードバック情報を提
供する。レゾルノ＜、−は側方工具フランジの代わりに
出力シャフトに設置するか、または図示のようにモータ
シャフトに設置すればよい。ハーモこツク駆動ユニット
は１００　：　Ｉの減速を行う減速ユニットとして作用
する。既に述べたように本発明に利用できる市販の／＼
−モニック駆動ユニットを採用すればよい。

ウェーブ発生器１６１、円形スプライン１６３及び可撓
スプライン１６５から成るハーモニック駆動ユニット１
５５とトルク管１６７として作用する回転部材４７内に
固定する。トルク管は予圧軸受１８９　、１７１から成
る軸受セットによりＢ軸ハウジング４１内に回転自在に
支持される。各軸受１８９．１７１の外レースはＢ軸ハ
ウジング４１に固定される。軸受１７１の内レースはト
ルク管１８？に固定するが、軸受１６８の内レースは軸
方向に遊動自在とする。予圧軸受を使用すれば軸受１８
９．１７１の予圧特性を勝手に変えることができないか
ら、均一な軸受摩擦が維持される。

剛性または固定継手を介してモータシャフトがウェーブ
発生器１６１に連結されている。“。

ハーモニック駆動ユニットの動作は第１０図のＡモジュ
ールに関連して述べた通りであり、ここでは繰返し説明
しない。

Ｂ軸子ジュールのハーモニック駆動ユニットは所定の充
填レベルに維持されたオイルバス１７９を含む。可撓ス
プライン１６３の撓み動作がオイルを効果的に”撹拌”
して／＼−モニック駆動ユニット内を循環させる。この
オイル循環がオイルバスから熱を奪い、／＼−モニック
駆動ユニット内の圧力増大を防ぐ。

第１１図から明らかなように、側方工具フランジ４３は
Ｂ輌モジュールの回転部材４７（即ちトルク管１６７）
に固定される。このＢ軸子ジュール断面図は下方工具フ
ランジ５１をも示している。下方工具フランジを利用す
る場合、下方１具フランジの回転運動がＢ軸を中心とし
て約２２０　°の運動範囲に制限されることはいうまで
もない。ただし側方工具フランジ４９だけをＢ軸で使用
する場合には、側方工具フランジに取付けた端末作動体
のＢ軸を中心に無制限の回転が可能となる。

以北、工業用マニピュレータの基本動作を改善するため
１つまたは２つの互いに独立した、サーボ制御される自
由度を付与するモジュール式多重フランジ・ロボット用
手首について説明した。複式１具取付はフランジ駆動機
構などの独自の構成により、一部を、この部分の回転軸
をいずれか一方の手首回転軸と一致させながら転倒させ
ることが可能となり、ロボット用途の大部分においてＢ
軸式手首トを必要としなくなる。更にまた、ハーモニュ
ニント重量比が得られる。Ｂ軸に位置フィードバック情
報供給源を設けることにより手首動作を用途条件に合致
させることができる。位置フィードバック情報をモータ
シャフトから直接取出せば、素材を取扱う用途における
高慣性負荷の加速に際して最大の安定性が得られる。モ
ジュール構成及び予圧軸受方式は極めて高い構造強度を
提供する。位置フィードバック情報を出力軸から直接取
出せば、回転軸に対して直角に外力が加わる時の駆動列
巻き締めに起因する偏差が最小限に抑制される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のロボット用手首モジュールを組込ん
だ直角座標ロボットを略示する斜視図６ 第２図は、本発明のモジュールの構成成分分解図。 第３図はへ軸モジュール及び取付けブラケフトの立面図
。 第４図は、取付はブラケットに側方−ＩＡＬフランジを
設けたＢ軸子ジュールの立面図。 第５図は、取付はブラケットに下方工具フランジを設け
たＢ軸上ジュールの立面図。 第６図は、取付はブラケットに下方工具フランジ及び側
方工具フラングを設けたＢ軸上ジュールの立面図。 第７図は、Ｂ軸に側方工具フランジを設け、取付はブラ
ケットから一体的に垂下させたＡ軸及びＢ軸上ジュール
の立面図。 第８図は、Ｂ軸上ジュールに下方工具フランジを設けて
取付はブラケットから垂下さ廿たＡ軸及びＢ軸上ジュー
ルの立面図。 第８図は、Ｂ軸上ジュールに下方工具フランジ及び下方
工具フランジを設けて取付はブラケットから垂下させた
へ軸及びＢ軸上ジュールの立面図。 第１Ｏ図は、駆動機構を示すＡ軸上ジュールの断面図。 第１１図は、駆動機構を示す、側方及び下方工具フラン
ジ兼４ＩＲＢ軸モジュールの断面図である。 １１・・・・マニピュレータ １３・・・・支持台 １４・・・・旋回アーム部材 １５・・・・トラック １６・・・・第２アーム １７・・・・手首 １９・・・・端末作動体 ２１・・・・取付はブラケット ２３・・・・アタッチメント手段 ２７・・・・Ａ軸上ジュール ３８・・・・Ｂ軸上ジュール ５２・・・・レゾル八 ５３・・・・ＤＣサーボ駆動機構 ５７・・・・ＤＣ駆動モータ ＦＩＧ、２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、工業用マニピュレータ等と併用するためのモジュー
   ル式多重フランジ・ロボット用手首装置において、工業
   用マニピュレータに着脱自在に取付けることのできる取
   付はブラケット手段と、前記取付はブラケットに着脱自
   在に取付けるための手段を連携させた第１ハウジングと
   、前記第１ハウジング内に回転自在に取付けられた第１
   アクセサリ支持手段、及び第１回転軸を中心に前記第１
   アクセサリ支持手段を前記第１ハウジングに対して回転
   させるように作動的に関連する第１サーボ制御駆動手段
   を含む第１手着果合体と、前記第１アクセサリ支持手段
   に着脱自在に取付けるための手段を連携させた第２ハウ
   ジング、前記第２ハウジング内に回転自在に取付けられ
   た第２アクセサリ支持手段、及び前記第１回転軸とほぼ
   血交する第２回転軸を中心に前記第２アクセサリ支持手
   段を前記第２ハウシングに対して回転させるように作動
   的に関連する第２サーボ制御駆動手段を含む第２＝Ｐ！
   ″ｉ’４５合体とから成ることを特徴とするモジュール
   式多重フランジ・ロボット手首装置。 ２、　第２アクセサリ支持手段が作動的に関連する端末
   作動体などを装着できる少なくとも１個の取付はフラン
   ジを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   のモジュール式ロポント用手首装置。 ３、　少なくとも１個の取付はフランジが第２アクセサ
   リ支持手段に作動的に関連させることにより第２軸を中
   心に半径方向に前記第２軸から間隔を保って回転するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のモジュー
   ル式ロボット用手首装置。 ４、　少なくとも１個の取付はフランジが第２アクセサ
   リ支持手段に作動的に関連して第２軸上で回転すること
   を特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のモジュール
   式口ホント用ト首装置。 ５．　少なくとも１個の取付けフランジが第２アクセサ
   リ支持手段に作動的に関連して第２軸を中心に前記第２
   軸から間隔を保って回転し、第２取伺はフランジが第２
   アクセサリ支持手段に作動的に関連して第２軸上で回転
   することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のモ
   ジュール式ロボット用手首装置。 ６、　第】手首集合体に作動的に関連する第１駆動手段
   がＤＣサーボ駆動モータを含むことを７、　第１駆動手
   段がＤＣサーボ駆動モータによって駆動されるハーモニ
   ック駆動ユニットを含むことを特徴とする特許請求の範
   囲第６項に記載のモジュール式ロボット用手首装置。 ８、第１駆動手段がＤＣサーボ駆動モータに作動的に関
   連して位置情報を提供する手段を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第６項に記載のモジュール式ロボット用
   手首装置。 ８、第２手着果合体に作動的に関連する第２駆動手段が
   ＤＣサーボ駆動モータを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載のモジュール式ロボット用手首装置
   。 １０、第２駆動手段がＤＣサーボモータによって駆動さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載のモ
   ジュール式ロボット用手１１装置。 １１、第２駆動手段がこれに作動的に関連して位置情報
   を提供する手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲
   第８項に記載のモジュール式ロボット用手首装置。