CN211841987U - 多自由度机械人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了多自由度机械人手臂，它包括底座，所述底座上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第二电机，所述第二电机的第一输出轴上安装有第一转动臂，所述第一转动臂的另一端转动安装有第三电机，所述第三电机的顶部固定安装有第二转动臂，所述第二转动臂的另一端铰接有第四电机，所述第四电机的另一端固定安装有第五电机，所述第五电机的旋转主轴铰接有抓取机械手。此机械人手臂采用多个电机驱动，替代传统的机械手，有效的降低了设备的成本。

Description

多自由度机械人手臂

技术领域

本实用新型属于机械手领域，特别是涉及一种多自由度机械人手臂。

背景技术

在非标自动化设备的开发过程中，需要用到多自由度机械手，通过多自由度机械手实现工件的搬运，对于安装定位精度较高的使用场合，需要采用高精度的多自由度机械手，其采购成本较高。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供多自由度机械人手臂，此机械人手臂采用多个电机驱动，替代传统的机械手，有效的降低了设备的成本。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：多自由度机械人手臂，它包括底座，所述底座上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第二电机，所述第二电机的第一输出轴上安装有第一转动臂，所述第一转动臂的另一端转动安装有第三电机，所述第三电机的顶部固定安装有第二转动臂，所述第二转动臂的另一端铰接有第四电机，所述第四电机的另一端固定安装有第五电机，所述第五电机的旋转主轴铰接有抓取机械手。

所述底座上加工有多个通孔，在使用时，所述底座通过螺栓固定安装在机架上。

所述第三电机的第二输出轴与第一转动臂铰接相连，并驱动其转动。

所述第四电机的第三输出轴与第二转动臂铰接相连，并驱动其转动。

所述抓取机械手包括固定在旋转主轴外侧壁上的机械手主臂，所述机械手主臂上对称铰接有第一半齿轮和第二半齿轮，所述第一半齿轮和第二半齿轮的外缘设置有转动杆，所述转动杆的另一端铰接有夹指，所述夹指的中间部位铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接在机械手主臂上。

所述第一半齿轮和第二半齿轮上加工有用于相互啮合的半齿轮。

所述第二半齿轮的轴孔与用于驱动其转动的夹紧电机的输出轴相连。

本实用新型有如下有益效果：

通过采用上述结构的机器人手臂，其能够实现多自由动作。而且其制造简单，成本低，能够批量化生产和制造，进而大大的降低了企业的采购成本。具体使用过程中，通过上述的第一电机能够实现转动，通过上述的第二电机能够实现第一转动臂的转动，通过第三电机能够实现第二转动臂的转动，通过第四电机能够实现第五电机的转动，通过第五电机能够实现旋转主轴的转动，通过旋转主轴能够实现抓取机械手的转动，通过抓取机械手能够实现抓取动作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型第一视角三维图。

图2为本实用新型第二视角三维图。

图3为本实用新型第三视角三维图。

图中：底座1、第一电机2、第二电机3、第一输出轴4、第一转动臂5、第二输出轴6、第三电机7、第二转动臂8、第四电机9、第三输出轴10、第五电机11、旋转主轴12、第一半齿轮13、夹紧电机14、机械手主臂15、第二半齿轮16、转动杆17、连杆18、夹指19。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

参见图1-3，多自由度机械人手臂，它包括底座1，所述底座1上固定安装有第一电机2，所述第一电机2的输出轴固定安装有第二电机3，所述第二电机3的第一输出轴4上安装有第一转动臂5，所述第一转动臂5的另一端转动安装有第三电机7，所述第三电机7的顶部固定安装有第二转动臂8，所述第二转动臂8的另一端铰接有第四电机9，所述第四电机9的另一端固定安装有第五电机11，所述第五电机11的旋转主轴12铰接有抓取机械手。通过采用上述结构的机器人手臂，其能够实现多自由动作。而且其制造简单，成本低，能够批量化生产和制造，进而大大的降低了企业的采购成本。具体使用过程中，通过上述的第一电机2能够实现转动，通过上述的第二电机3能够实现第一转动臂5的转动，通过第三电机7能够实现第二转动臂8的转动，通过第四电机9能够实现第五电机11的转动，通过第五电机11能够实现旋转主轴12的转动，通过旋转主轴12能够实现抓取机械手的转动，通过抓取机械手能够实现抓取动作。

进一步的，所述底座1上加工有多个通孔，在使用时，所述底座1通过螺栓固定安装在机架上。通过上述的通孔，能够用于将整个手臂固定在自动化生产线上，进而配合设备完成自动化生产。

进一步的，所述第三电机7的第二输出轴6与第一转动臂5铰接相连，并驱动其转动。通过上述结构的第三电机7能够方便的驱动第二转动臂8实现转动，进而实现转动。

进一步的，所述第四电机9的第三输出轴10与第二转动臂5铰接相连，并驱动其转动。通过上述的第四电机9能够用于驱动第五电机11转动，进而实现转动动作。

进一步的，所述抓取机械手包括固定在旋转主轴12外侧壁上的机械手主臂15，所述机械手主臂15上对称铰接有第一半齿轮13和第二半齿轮16，所述第一半齿轮13和第二半齿轮16的外缘设置有转动杆17，所述转动杆17的另一端铰接有夹指19，所述夹指19的中间部位铰接有连杆18，所述连杆18的另一端铰接在机械手主臂15上。通过上述的抓取机械手能够用于工件的夹取，工作过程中，通过夹紧电机14驱动第二半齿轮16，通过第二半齿轮16驱动第一半齿轮13，进而通过第一半齿轮13和第二半齿轮16之间的啮合传动同步的驱动转动杆17，进而通过转动杆17带动夹指19进行转动，进而通过夹指19实现工件的夹紧。

进一步的，所述第一半齿轮13和第二半齿轮16上加工有用于相互啮合的半齿轮。通过上述的半齿轮啮合传动能够同步的驱动第一半齿轮13和第二半齿轮16，进而驱动夹指19实现驱动。

进一步的，所述第二半齿轮16的轴孔与用于驱动其转动的夹紧电机14的输出轴相连。通过上述的夹紧电机14能够同步驱动第二半齿轮16，通过第二半齿轮16驱动第一半齿轮13，进而实现第一半齿轮13和第二半齿轮16的同步驱动。

本实用新型的使用过程如下：

首先，通过上述的第一电机2实现转动，通过上述的第二电机3实现第一转动臂5的转动，通过第三电机7实现第二转动臂8的转动，通过第四电机9实现第五电机11的转动，通过第五电机11实现旋转主轴12的转动，通过旋转主轴12实现抓取机械手的转动，通过抓取机械手实现抓取动作。

Claims (7)

1.多自由度机械人手臂，其特征在于：它包括底座（1），所述底座（1）上固定安装有第一电机（2），所述第一电机（2）的输出轴固定安装有第二电机（3），所述第二电机（3）的第一输出轴（4）上安装有第一转动臂（5），所述第一转动臂（5）的另一端转动安装有第三电机（7），所述第三电机（7）的顶部固定安装有第二转动臂（8），所述第二转动臂（8）的另一端铰接有第四电机（9），所述第四电机（9）的另一端固定安装有第五电机（11），所述第五电机（11）的旋转主轴（12）铰接有抓取机械手。

2.根据权利要求1所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述底座（1）上加工有多个通孔，在使用时，所述底座（1）通过螺栓固定安装在机架上。

3.根据权利要求1所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述第三电机（7）的第二输出轴（6）与第一转动臂（5）铰接相连，并驱动其转动。

4.根据权利要求1所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述第四电机（9）的第三输出轴（10）与第二转动臂（8）铰接相连，并驱动其转动。

5.根据权利要求1所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述抓取机械手包括固定在旋转主轴（12）外侧壁上的机械手主臂（15），所述机械手主臂（15）上对称铰接有第一半齿轮（13）和第二半齿轮（16），所述第一半齿轮（13）和第二半齿轮（16）的外缘设置有转动杆（17），所述转动杆（17）的另一端铰接有夹指（19），所述夹指（19）的中间部位铰接有连杆（18），所述连杆（18）的另一端铰接在机械手主臂（15）上。

6.根据权利要求5所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述第一半齿轮（13）和第二半齿轮（16）上加工有用于相互啮合的半齿轮。

7.根据权利要求5所述多自由度机械人手臂，其特征在于：所述第二半齿轮（16）的轴孔与用于驱动其转动的夹紧电机（14）的输出轴相连。

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